自動駕駛級別升級打開傳感器市場空間.doc

自動駕駛級別升級打開傳感器市場空間 HeaderTable_User343958300HeaderTable_Industry13022000中性investRatingChange.same173833817深度報告東方證券股份有限公司經(jīng)相關(guān)主管機關(guān)核準具備證券投資咨詢業(yè)務(wù)資格，據(jù)此開展發(fā)布證券研究報告業(yè)務(wù)。 東方證券股份有限公司及其關(guān)聯(lián)機構(gòu)在法律許可的范圍內(nèi)正在或?qū)⒁c本研究報告所分析的企業(yè)發(fā)展業(yè)務(wù)關(guān)系。 因此，投資者應(yīng)當(dāng)考慮到本公司可能存在對報告的客觀性產(chǎn)生影響的利益沖突，不應(yīng)視本證券研究報告為作出投資決策的唯一因素。 有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。 其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。 并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。 【行業(yè)證券研究報告】核心觀點?主要投資策略。 自動駕駛汽車是未來汽車產(chǎn)業(yè)的重點發(fā)展方向，國家出臺系列政策和規(guī)劃以促進產(chǎn)業(yè)發(fā)展，到2025年掌握自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)，并建立完善自主研發(fā)和生產(chǎn)體系。 以5G為代表的物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)持續(xù)推進將推動自動駕駛汽車快速發(fā)展。 隨著5G技術(shù)的實施及車企積極推出不同級別的自動駕駛新車，預(yù)計傳感器滲透率將快速提升，能夠獲得整車企業(yè)訂單的自動駕駛傳感器相關(guān)公司有望獲得市場青睞。 關(guān)注華域汽車、德賽西威、拓普集團、保隆科技、均勝電子。 ?根據(jù)自動駕駛級別測算傳感器市場空間。 為獲得自動駕駛汽車所處的環(huán)境信息，目前主流解決方案是多傳感器的融合，其中車載攝像頭、毫米波雷達和激光雷達是自動駕駛汽車獲取駕駛環(huán)境信息的三大核心部件。 根據(jù)自動駕駛級別、傳感器安裝數(shù)量、傳感器單價、自動駕駛汽車的滲透率以及乘用車銷量的假設(shè)，預(yù)計自動駕駛汽車傳感器市場規(guī)模到2020年、2025年約為230億元、600億元左右，2020年至2025年年均增長約22%左右。 從單車價值量來看，實現(xiàn)L1/L2級別自動駕駛傳感器單車價值量約1300至2000元左右，實現(xiàn)L 3、L4級別自動駕駛的成本仍較高。 隨著技術(shù)進步，規(guī)?；a(chǎn)及成本下降，預(yù)計到2025年，L3/L4級別自動駕駛的傳感器單車價值量有望降至8000至14000元左右。 ?攝像頭基礎(chǔ)的傳感器部件。 根據(jù)安裝位置，車載攝像頭分為前視、后視和側(cè)視。 根據(jù)鏡頭個數(shù)，可分為單目、雙目和多目攝像頭。 單目攝像頭解決方案已相對成熟，目前廣泛搭載于各類汽車上。 多目攝像頭因為其計算量巨大，對芯片的數(shù)據(jù)處理能力要求很高，成本仍相對較高，在部分豪華車型上使用。 從車載攝像頭的技術(shù)上來看，目前國內(nèi)和國外在CMOS圖像傳感器和模組組裝方面仍有較大的技術(shù)差距，國內(nèi)在鏡頭領(lǐng)域則具有一定優(yōu)勢。 目前車載攝像頭Mobileye是行業(yè)領(lǐng)先者，國內(nèi)德賽西威、華域汽車、保隆科技等積極布局，另外創(chuàng)業(yè)公司包括MINIEYE、地平線等也在布局。 隨著國內(nèi)公司的積極布局并實現(xiàn)量產(chǎn)，與國外的差距逐步縮小。 ?毫米波雷達現(xiàn)階段核心的傳感器。 從毫米波雷達的頻段分布上來看，主要分布在24GHz和77GHz兩個頻段，預(yù)計77GHz將主導(dǎo)毫米波雷達市場。 在核心部件技術(shù)上，天線PCB板、MMIC芯片領(lǐng)域主要由國外企業(yè)掌握。 國外主要毫米波雷達供應(yīng)商的產(chǎn)品技術(shù)性能好，全面覆蓋了24GHz和77GHz等多個頻段，如博世、大陸等。 目前國內(nèi)量產(chǎn)的毫米雷達波產(chǎn)品主要仍為24GHz產(chǎn)品，量產(chǎn)公司主要包括德賽西威和華域汽車等，77GHz毫米雷達波產(chǎn)品處于在研和即將量產(chǎn)階段。 ?激光雷達成本較高，預(yù)計固態(tài)激光雷達將成為主流。 目前激光雷達在芯片中的發(fā)射器和探測器等核心部件都相對薄弱，在激光雷達產(chǎn)品方面，目前全球僅有法雷奧等少數(shù)廠商實現(xiàn)了量產(chǎn)。 隨著國內(nèi)L3及以上級別自動駕駛汽車的快速發(fā)展，預(yù)計國產(chǎn)的量產(chǎn)激光雷達未來也將推出。 投資建議與投資標的建議關(guān)注華域汽車(600741，買入)、德賽西威(002920，買入)、保隆科技(603197，增持)、拓普集團(601689，買入)、均勝電子(600699，未評級)。 風(fēng)險提示自動駕駛汽車推廣進程低于預(yù)期，企業(yè)自身自動駕駛進程低于預(yù)期。 xx年國家推出中國制造2025計劃，對智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展做出重要規(guī)劃，到2020年掌握輔助駕駛技術(shù)，并初步建立自主研發(fā)和生產(chǎn)體系，到2025年掌握自動駕駛總體和關(guān)鍵技術(shù)，并建立完善自主研發(fā)和生產(chǎn)體系，完成汽車行業(yè)的轉(zhuǎn)型升級。 在自動駕駛汽車滲透率的規(guī)劃上，根據(jù)汽車產(chǎn)業(yè)中長期發(fā)展規(guī)劃，到2020年，汽車駕駛輔助（L1級別）、部分自動駕駛（L2級別）、有條件自動駕駛（L3級別）系統(tǒng)的新車滲透率超過50%，到2025年，自動駕駛汽車滲透率達到80%，其中L2和L3的滲透率達到25%。 同時，根據(jù)智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略，到2025年高級別自動駕駛汽車（L4級別及以上）開始實現(xiàn)規(guī)模化應(yīng)用。 隨著滲透率的逐漸提高，自動駕駛汽車的規(guī)模快速增長。 自動駕駛汽車的發(fā)展需要大量的測試，為此國家出臺了多項政策規(guī)定支持企業(yè)或團隊進行自動駕駛汽車測試。 北京在xx年最先出臺自動駕駛測試活動管理規(guī)范；2018年4月，工信部等部門出臺智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)范（試行），對測試主體、測試駕駛?cè)?、測試車輛等提出要求，進一步規(guī)范化自動駕駛汽車測試，促進行業(yè)有序發(fā)展。 自動駕駛汽車產(chǎn)業(yè)的發(fā)展是汽車、電子、信息通信和道路交通運輸?shù)刃袠I(yè)的融合發(fā)展。 車聯(lián)網(wǎng)（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動計劃提出，到2020年，智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)跨行業(yè)融合取得突破，其中4G車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)（LTE-V2X）實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化和商業(yè)部署，5G車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)（5G-V2X）加快研發(fā)并實現(xiàn)部分商業(yè)化。 同時，持續(xù)推進道路基礎(chǔ)設(shè)施、交通標志標識的數(shù)字化改造和新建，在道路關(guān)鍵節(jié)點部署窄帶物聯(lián)網(wǎng)（NB-IoT）等網(wǎng)絡(luò)，智能道路基礎(chǔ)設(shè)施水平明顯提升。 近期，工信部部長提出，2019年將正式頒布5G牌照，自動駕駛汽車將會成為最早的應(yīng)用之一。 以5G為代表的物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)持續(xù)推進將推動自動駕駛汽車快速發(fā)展。 自動駕駛級別升級打開傳感器市場空間圖1自動駕駛汽車滲透率快速提升圖25G網(wǎng)絡(luò)是未動駕駛的重要組成部分數(shù)據(jù)汽車產(chǎn)業(yè)中長期發(fā)展規(guī)劃、東方證券研究所數(shù)據(jù)雷鋒網(wǎng)、東方證券研究所表1國家對自動駕駛汽車發(fā)展的重要政策和規(guī)劃-數(shù)據(jù)各部門官網(wǎng)、公開資料、東方證券研究所2根據(jù)自動駕駛級別測算傳感器市場空間根據(jù)目前常用的對自動駕駛汽車的定義，自動駕駛汽車主要分為L1至L5總共5個級別，分別為L1輔助駕駛、L2部分自動駕駛、L3有條件自動駕駛、L4高度自動駕駛和L5完全自動駕駛。 隨著級別的升高，自動駕駛的程度也逐漸增加。 圖3自動駕駛汽車的級別定義-數(shù)據(jù)智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略、東方證券研究所感知層是自動駕駛?cè)蠛诵牟糠值牡谝徊糠?，其負?zé)搜集環(huán)境和車體自身的信息，為自動駕駛汽車提供決策和執(zhí)行的信息源。 環(huán)境感知是感知層的核心部分，為獲得自動駕駛汽車所處的環(huán)境信息，目前的主流解決方案是多傳感器的融合，其中車載攝像頭、毫米波雷達和激光雷達是自動駕駛汽車獲取駕駛環(huán)境信息的三大核心部件。 隨著自動駕駛程度的提升，其對汽車感知能力的要求也越來越高，這直接要求感知層傳感器的數(shù)量、技術(shù)以及種類等多方面有相應(yīng)的提升。 圖4自動駕駛感知層和執(zhí)行層的核心零部件數(shù)據(jù)公開資料，東方證券研究所在從傳感器零部件的單價上來看，車載攝像頭的單價持續(xù)走低，目前約為150元左右，預(yù)計未來降幅相對較低。 目前毫米雷達波的市場供應(yīng)單價約為500元左右，預(yù)計未來還有一定的降幅空間。 激光雷達目前的價格仍然高昂，以激光雷達龍頭公司Velodyne LiDAR旗下銷售最廣泛的16線激光雷達產(chǎn)品VLP-16Puck為例，其目前售價約4000美元，折合人民幣近3萬元。 激光雷達高昂的價格是制約高級別自動駕駛汽車快速發(fā)展的重要原因，預(yù)計未來隨著技術(shù)的發(fā)展和供貨量的增加，將有較大的降幅空間。 表2不同級別自動駕駛汽車所需要的傳感器數(shù)量數(shù)據(jù)公開資料、東方證券研究所隨著自動駕駛汽車的快速發(fā)展，其在汽車整體中的滲透率不斷提升。 根據(jù)高工智能產(chǎn)業(yè)研究院（GGAI）的監(jiān)測，2018年乘用車新車中L1級別自動駕駛的滲透率約14%，L2級別約5%，合計19%。 根據(jù)汽車產(chǎn)業(yè)中長期發(fā)展規(guī)劃、智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略等國家規(guī)劃以及行業(yè)自身發(fā)-展的規(guī)律等，預(yù)計到2020年，我國市場中L1/L2/L3級別自動駕駛汽車滲透率合計達到50%，L3級別開始進入市場；到2025年，各級別自動駕駛滲透率合計達到80%，其中L3級別為20%，L4級別開始進入市場。 2018年，我國乘用車銷量為2367萬輛，假設(shè)未來乘用車銷量年均增速保持在3%左右。 根據(jù)以上關(guān)于自動駕駛汽車傳感器安裝數(shù)量、傳感器單價、自動駕駛汽車的滲透率以及乘用車銷量的假設(shè)，我們對未來我國自動駕駛汽車傳感器的需求量和市場規(guī)模進行了預(yù)測。 預(yù)計未來我國自動駕駛汽車傳感器市場規(guī)模到2020年約為230億元左右，到2025年約為600億元左右，2020年至2025年年均增長約22%左右。 圖5我國未來各級別自動駕駛汽車滲透率與市場規(guī)模預(yù)測數(shù)據(jù)汽車產(chǎn)業(yè)中長期發(fā)展規(guī)劃、公開資料、東方證券研究所對于車載攝像頭，預(yù)計單車使用量L1/L2級別3顆，L3級別6顆，L4級別10顆，到2020年和2025年，總需求量將分別達到約4000萬顆和1億顆，市場規(guī)模達到約54億元和100億元。 對于毫米波雷達，預(yù)計單車使用量L1/L2級別2顆，L3級別8顆，L4級別12顆，到2020年和2025年，總需求量將分別達到約3000萬顆和9000萬顆，市場規(guī)模達到約130億元和300億元。 對于激光雷達，隨著L3級別自動駕駛汽車在2020年開始量產(chǎn)進入市場，其需求量將大幅上升。 預(yù)計L3級別中部分自動駕駛汽車將使用1顆激光雷達，L4級別將使用2顆，到2020年和2025年，激光雷達的需求量將分別達到約30萬顆和440萬顆，市場規(guī)模達到約40億元和200億元。 從單車價值量來看，目前實現(xiàn)L1/L2級別自動駕駛的傳感器單車價值量約1300至2000元，而實現(xiàn)L 3、L4級別自動駕駛的成本仍較高，主要受制于激光雷達較高的成本。 隨著技術(shù)進步，成本較低的固態(tài)激光雷達將代替成本較高的機械激光雷達；另一方面，大規(guī)模批量供貨以后，規(guī)模效應(yīng)將進一步拉低成本。 預(yù)計到2025年，L3/L4級別自動駕駛的傳感器成本將降低至8000至14000元。 -圖6車載攝像頭需求量和市場規(guī)模預(yù)測圖7毫米波雷達需求量和市場規(guī)模預(yù)測數(shù)據(jù)汽車產(chǎn)業(yè)中長期發(fā)展規(guī)劃、公開資料、東方證券研究所數(shù)據(jù)汽車產(chǎn)業(yè)中長期發(fā)展規(guī)劃、公開資料、東方證券研究所圖8激光雷達需求量和市場規(guī)模預(yù)測圖9不同級別自動駕駛汽車傳感器單車價值量預(yù)測數(shù)據(jù)汽車產(chǎn)業(yè)中長期發(fā)展規(guī)劃、公開資料、東方證券研究所數(shù)據(jù)公開資料、東方證券研究所3傳感器自動駕駛的感知層的基礎(chǔ)硬件3.1攝像頭基礎(chǔ)的傳感器部件3.1.1攝像頭是自動駕駛決策的重要依據(jù)車載攝像頭是ADAS基礎(chǔ)的傳感器部件，車載攝像頭是獲取圖像信息的前端，圖像信息被獲取之后在視覺處理芯片上通過各類算法進行處理，提取有效信息后進入決策層用于決策判斷。 車載攝像頭具有目標識別能力。 應(yīng)用了機器學(xué)習(xí)和人工智能算法的圖像識別技術(shù)讓自動駕駛汽車可以分辨道路上的車道、車輛、行人和交通標志等，是自動駕駛汽車進行決策的重要依據(jù)。 以交通標志的識別為例，車載攝像頭在圖像采集之后，經(jīng)過圖像預(yù)處理、圖像分割檢測、圖像特征提取和圖像識別等步驟，最終提取交通標志上的有效信息。 -在目標識別的基礎(chǔ)上，車載攝像頭可以實現(xiàn)測距和測速等功能。 單目攝像頭可以在圖像匹配識別目標物體之后，通過其在圖像中的大小去估算目標距離；雙目或者多目攝像頭則可以直接通過視差計算進行測距。 距離測算為自動駕駛汽車的碰撞預(yù)警、自適應(yīng)巡航等功能提供決策數(shù)據(jù)源。 圖10車載攝像頭進行圖像識別的原理圖11單目攝像頭測距數(shù)據(jù)雷鋒網(wǎng)、東方證券研究所數(shù)據(jù)高工智能汽車、東方證券研究所3.1.2車載攝像頭種類較多根據(jù)其在自動駕駛汽車上的安裝位置，車載攝像頭可以分為前視、后視和側(cè)視等多種類型。 前視攝像頭覆蓋的ADAS功能最多，通過對其獲取的圖像進行不同的處理之后，可以實現(xiàn)LKA車道保持、LCA變道輔助、EBA電子剎車輔助、TSP交通標志識別、LDW車道偏離預(yù)警等多項功能；后視攝像頭用于探測車身后方的情況，可以實現(xiàn)的功能包括PA泊車輔助、SVP全景泊車等；低級別的自動駕駛汽車只安裝前后視攝像頭，視野范圍有限，存在視野盲區(qū)，為解決這個問題需要安裝側(cè)視攝像頭，它可以實現(xiàn)的功能包括BSD盲點檢測、LCA變道輔助等。 表3自動駕駛不同功能需要的攝像頭數(shù)據(jù)搜狐網(wǎng)、公開資料、東方證券研究所-全景式影像系統(tǒng)滲透率提升。 車身周圍所有的攝像頭整體可以構(gòu)成全景式影像系統(tǒng)，通過將車身各個方向的影像畫面拼接起來，自動駕駛汽車可以獲取360度的影像信息，并識別其中的車輛、行人以及交通標志等信息，進一步提升了自動駕駛汽車的安全性。 隨著自動駕駛級別的提升，不同位置的攝像頭數(shù)量持續(xù)增加，其中側(cè)視攝像頭從L1/L2級別中的接近0個增加到L3以上級別中的2個、4個或者更多，滲透率不斷提升。 圖12自動駕駛汽車可以獲取360度的影像信息數(shù)據(jù)車云、東方證券研究所根據(jù)鏡頭個數(shù)的不同，攝像頭可以分為單目、雙目和多目攝像頭。 單目攝像頭在傳統(tǒng)攝像頭完成拍照、攝像等基礎(chǔ)功能的基礎(chǔ)上，通過人工智能系統(tǒng)對攝像頭獲取的信息進行分析，獲取有用的信息并作出相應(yīng)的判斷。 單目攝像頭解決方案已經(jīng)相對成熟，且成本低廉，目前廣泛搭載于各類汽車上，用于對路況的判斷。 Mobileye即是單目攝像頭解決方案的領(lǐng)先者。 單目攝像頭無法快速變焦，為了解決定焦鏡頭觀測不同距離的問題，雙目或者多目攝像頭方案被發(fā)明。 通過不同的攝像頭覆蓋不同的范圍的場景，多目攝像頭可以同時解決焦距和清晰度的問題。 此外，雙目或者多目攝像頭可以通過視差計算，對目標物體進行精準測距。 但多目攝像頭因為其計算量巨大，對芯片的數(shù)據(jù)處理能力要求很高，目前成本仍相對較高，在部分豪華車型上使用。 預(yù)計短期之內(nèi)仍是以單目攝像頭為主流解決方案。 圖13博世的立體雙目攝像頭圖14雙目攝像頭通過視差計算精準測距數(shù)據(jù)公開資料、東方證券研究所數(shù)據(jù)車云、東方證券研究所-3.1.3車載攝像頭國內(nèi)外主要差距從結(jié)構(gòu)上來看，車載攝像頭的主要組成包括鏡頭、CMOS圖像傳感器、DSP數(shù)字處理芯片等，整體部件通過模組組裝而成。 圖15車載攝像頭的結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)公開資料，東方證券研究所從車載攝像頭的技術(shù)上來看，目前國內(nèi)和國外在CMOS圖像傳感器和模組組裝方面仍有較大的技術(shù)差距，國內(nèi)在攝像頭鏡頭領(lǐng)域則具有一定優(yōu)勢。 在車載攝像頭S圖像傳感器領(lǐng)域，國內(nèi)和國外的差距較大，這是由國內(nèi)半導(dǎo)體技術(shù)整體相對落后造成的。 目前市場主要被國外的安森美半導(dǎo)體、OmniVision、索尼、派視爾（PixelPlus）和東芝等公司所占據(jù)。 格科微電子是目前國內(nèi)最大的CMOS圖像傳感器設(shè)計公司之一，但其主要針對移動設(shè)備及消費電子市場。 相較于消費電子中使用的攝像頭，車規(guī)級的攝像頭對防震、穩(wěn)定性、持續(xù)聚焦特性、熱補償性、雜光強光抗干擾性等都有較高的要求。 因此這需要更高的模組組裝技術(shù)，目前國內(nèi)在這一領(lǐng)域和國外還存在一定的技術(shù)差距。 市場主要由國外的松下、索尼、法雷奧、富士通天等廠商所占據(jù)，國內(nèi)的歐菲光、舜宇光學(xué)等公司也在積極布局車載攝像頭模組市場。 表4國內(nèi)在車載攝像頭技術(shù)與國外主要差距數(shù)據(jù)公開資料、東方證券研究所-目前在以車載攝像頭為載體的ADAS視覺識別系統(tǒng)產(chǎn)品領(lǐng)域，以色列公司Mobileye是絕對的領(lǐng)導(dǎo)者。 Mobileye專注于單目攝像頭解決方案，其算法技術(shù)全球領(lǐng)先；Mobileye量產(chǎn)的芯片型號也已經(jīng)從EyeQ1迭代更新到EyeQ4，EyeQ4擁有14個計算核心，運算速度達到每秒超過2.5萬億次浮點運算，可以以每秒36幀的速度，同時處理8個攝像頭的影像信息。 Mobileye的車載攝像頭解決方案已經(jīng)為沃爾沃、大眾、奧迪、現(xiàn)代、寶馬、日產(chǎn)、標致、福特等眾多整車廠供貨。 目前國內(nèi)已經(jīng)有眾多公司布局車載攝像頭系統(tǒng)領(lǐng)域。 德賽西威在xx年投資了全自動高清攝像頭生產(chǎn)線，并在國內(nèi)實現(xiàn)了高清攝像頭和環(huán)視系統(tǒng)的量產(chǎn)。 在此基礎(chǔ)上，德賽西威自主研制的全自動泊車系統(tǒng)、駕駛員行為監(jiān)控和身份識別系統(tǒng)等也已經(jīng)實現(xiàn)量產(chǎn)，在國內(nèi)處于領(lǐng)先地位。 華域汽車也在積極發(fā)展車載攝像頭業(yè)務(wù)，探索建立覆蓋毫米波雷達、攝像頭和數(shù)據(jù)融合全功能的業(yè)務(wù)發(fā)展平臺，推進包括360度汽車行駛環(huán)境掃描系統(tǒng)在內(nèi)的產(chǎn)品開發(fā)與應(yīng)用。 此外，其他上市公司中保隆科技也在推進ADAS業(yè)務(wù)，將在2019年開始批量制造車載攝像頭。 國內(nèi)在視覺識別系統(tǒng)領(lǐng)域的還有眾多創(chuàng)業(yè)公司，包括MINIEYE、地平線等。 整體而言，在車載攝像頭產(chǎn)品領(lǐng)域，隨著國內(nèi)公司的積極布局并實現(xiàn)量產(chǎn)，與國外的差距正在縮小。 表5國內(nèi)在車載攝像頭產(chǎn)品領(lǐng)域和國外差距正在縮小數(shù)據(jù)公開資料、東方證券研究所3.2毫米波雷達現(xiàn)階段核心的傳感器3.2.1毫米波雷達的重要作用毫米波雷達通過天線向外發(fā)射毫米波，波束在接觸到目標物體后反射，被雷達接收到以后，通過后方計算單元的處理，來獲取目標的運動狀態(tài)信息，包括位置、速度、運動方向、運動角度等。 作為自動駕駛感知層的重要傳感部件，毫米波雷達接收到的信息被傳至自動駕駛決策層進行計算分析，為自動駕駛系統(tǒng)主動干預(yù)汽車行駛或?qū)︸{駛員進行預(yù)警等提供數(shù)據(jù)源。 相較于攝像頭和激光雷達等車載傳感器，毫米波雷達具有獨特的優(yōu)勢。 毫米波雷達可以穿透塵霧、雨雪等，實現(xiàn)全天候工作，而攝像頭和激光雷達等容易受天氣限制；毫米波雷達可以實現(xiàn)精準測速和測距；相較于激光雷達，毫米波雷達的成本相對較低，可以在自動駕駛汽車上大規(guī)模推廣應(yīng)用。 圖16毫米波雷達的結(jié)構(gòu)原理-數(shù)據(jù)公開資料，東方證券研究所3.2.2毫米波雷達主要構(gòu)成毫米波雷達主要由天線、射頻組件、信號處理模塊以及控制電路等部分構(gòu)成，其中天線和射頻組件是最核心的硬件部分。 天線是實現(xiàn)毫米波發(fā)射和接收的部件，由于毫米波的波長只有毫米長度，天線可以實現(xiàn)小型化，同時通過設(shè)計多根天線可以形成列陣，因此集成在PCB板上成為一種很好的解決方案。 這種天線PCB板具有體積小、重量輕、低成本、電性能多樣化以及易集成等多種優(yōu)點。 射頻組件負責(zé)毫米波信號調(diào)制、發(fā)射、接收以及回波信號的解調(diào)等，為滿足車載雷達小體積、低成本等要求，目前最主流的方案就是將射頻組件集成化，即單片微波集成電路（MMIC）。 MMIC通過半導(dǎo)體工藝在砷化鎵（GaAs）、鍺硅（SiGe）或硅（Si）芯片上集成了包括低噪聲放大器（LNA）、功率放大器、混頻器、上變頻器、檢波器等多個功能電路。 通過MMIC芯片，射頻組件具有了集成度高、成本低等特點，大幅簡化了毫米波雷達的結(jié)構(gòu)。 圖17毫米波雷達結(jié)構(gòu)圖圖18毫米波雷達PCB板示意圖數(shù)據(jù)百度圖片、東方證券研究所數(shù)據(jù)百度圖片、東方證券研究所-3.2.3預(yù)計77GHz將主導(dǎo)毫米波雷達市場從毫米波雷達的頻段分布上來看，目前毫米波雷達主要分布在24GHz和77GHz兩個頻段。 其中24GHz主要用于中短距離雷達，探測距離大約在50-70米；77GHz主要用于長距離雷達，探測距離大約在150-250米。 從應(yīng)用上來看，目前24GHz毫米波雷達探測角度大，主要用于側(cè)向，77GHz毫米波雷達因為探測距離遠，主要用于前向。 77GHz由于其較小的體積更容易實現(xiàn)單芯片的集成，77GHz可以實現(xiàn)更高的識別精度、更高的信噪比以及更強的穿透能力等。 同時隨著規(guī)模的擴大和生產(chǎn)技術(shù)的進步，77GHz的成本也將進一步下降，未來將會成為毫米波雷達的主要發(fā)展趨勢。 圖19未來的汽車雷達系統(tǒng)將主要由77/79GHz毫米波雷達構(gòu)成數(shù)據(jù)公開資料，東方證券研究所3.2.4核心部件存在技術(shù)上的差距在毫米波的核心部件的技術(shù)上，我國和國外還存在較大的差距。 在天線PCB板領(lǐng)域，目前國內(nèi)外的主要的高頻PCB基材廠商有Rogers（美國）、Taconic（美國）、Schweizer（德國）、Isola（德國）、生益科技（中國）、滬電股份（中國）等。 在技術(shù)上，國內(nèi)廠商技術(shù)積累較少，主要做來圖加工，而核心元器件仍需從國外進口。 由于MMIC芯片的制造主要涉及半導(dǎo)體設(shè)計制造技術(shù)，而我國在半導(dǎo)體芯片領(lǐng)域的核心技術(shù)積累較少，產(chǎn)品創(chuàng)新性和品牌信譽度等都不夠。 因此在MMIC芯片領(lǐng)域，我國和國外的差距較大，主要的技術(shù)創(chuàng)新也主要由國外公司引領(lǐng)。 目前掌握MMIC技術(shù)和市場主要由國外的英飛凌（Infineon）、恩智浦（NXP）、德州儀器（TI）、意法半導(dǎo)體（ST）等公司掌握。 國外龍頭公司已經(jīng)全面掌握了24/77GHz MMIC芯片設(shè)計制造技術(shù)，恩智浦和德州儀器在CMOS雷達芯片方面也不斷地取得突破。 近年來，國內(nèi)公司在毫米波雷達領(lǐng)域開始取得重要進展，其中廈門意行半導(dǎo)體已成功研發(fā)基于SiGe工藝的24GHz MMIC套片，并被部分國內(nèi)整車廠應(yīng)用；加特蘭微電子也發(fā)布了適用于車載的77GHz CMOS毫米波雷達收發(fā)芯片，應(yīng)用于在奇瑞部分車型上。 -圖20國內(nèi)外毫米波雷達技術(shù)存在差距數(shù)據(jù)公司官網(wǎng)，公開資料，東方證券研究所3.2.5毫米波雷達產(chǎn)品上國內(nèi)外主要差距在毫米波雷達產(chǎn)品上，目前國內(nèi)和國外也存在較大的差距。 國外主要毫米波雷達供應(yīng)商的產(chǎn)品技術(shù)性能好，產(chǎn)品質(zhì)量高，且全面覆蓋了24GHz和77GHz等多個頻段。 博世在xx年即推出中距離雷達，截至xx年，博世已經(jīng)向市場供應(yīng)了超過一千萬個毫米波雷達。 博世目前占據(jù)了全球毫米波雷達的前三位置，而其產(chǎn)品主要以77GHz產(chǎn)品為主，且包括MRR和LRR兩個系列，可以實現(xiàn)各種不同功能需求。 大陸集團在毫米波雷達方面也在持續(xù)推進，其第五代近程及遠程雷達預(yù)計2019年實現(xiàn)量產(chǎn)，其中近程雷達可以實現(xiàn)精確停車功能，遠程雷達的探測距離最遠可以達到300米。 目前國內(nèi)量產(chǎn)的毫米雷達波產(chǎn)品主要仍為24GHz產(chǎn)品，量產(chǎn)公司主要包括德賽西威和華域汽車等。 77GHz毫米雷達波的技術(shù)含量高，制造難度較大，要克服精確度、可靠性以及性能等多方面的挑戰(zhàn)，同時國內(nèi)公司還面臨芯片供應(yīng)以及產(chǎn)品測試環(huán)節(jié)的困難。 目前國內(nèi)還沒有大批量產(chǎn)的77GHz毫米波雷達產(chǎn)品，其中德賽西威的77GHz雷達產(chǎn)品預(yù)計2019年達到量產(chǎn)狀態(tài)，華域汽車的77/79GHz雷達產(chǎn)品也正在加快研制中。 圖21國內(nèi)外毫米波雷達產(chǎn)品存在差距-數(shù)據(jù)公司公告，公司官網(wǎng)，公開資料，東方證券研究所3.3激光雷達成本較高，預(yù)計固態(tài)激光雷達將成為主流3.3.1激光雷達主要原理激光雷達與毫米波雷達原理類似，通過向外發(fā)射并接收的波束的方式來探測計算目標物體的位置和速度等信息，所不同的是，激光雷達使用的是激光，而毫米波雷達使用的是毫米波。 激光雷達使用飛行時間（ToF，Time ofFlight）技術(shù)，在發(fā)射激光脈沖之后，使用時間分辨探測器計算激光脈沖遇到目標物體后的折返時間來進行測距。 激光的波長相較于毫米波更小，因此激光雷達可以準確測量目標物體輪廓和雷達之間的距離，這些輪廓距離可以組成點云并繪制出3D環(huán)境地圖，精度可以達到厘米級，極大地提高了測量精度。 激光雷達在獲取目標物體距離、方向、高度和速度等信息的基礎(chǔ)上，還可以對目標物體進行檢測、分類等，為自動駕駛汽車進行駕駛決策提供了豐富的數(shù)據(jù)支持。 圖22激光雷達的工作原理-數(shù)據(jù)百度圖片，東方證券研究所3.3.2預(yù)計固態(tài)激光雷達將成為主流根據(jù)有無機械旋轉(zhuǎn)部件，激光雷達主要分為機械激光雷達和固態(tài)激光雷達。 機械激光雷達通過可以旋轉(zhuǎn)的部件來實現(xiàn)360的激光掃描，而固態(tài)激光雷達通過光學(xué)相控陣、Flash以及MEMS等技術(shù)來實現(xiàn)激光角度的調(diào)整。 機械式激光雷達通過旋轉(zhuǎn)發(fā)射系統(tǒng)和接收系統(tǒng)，將激光束由“線”變成“面”，并在豎直面上排布多束激光（32線或64線等）的方式，形成多個面，達到3D掃描的目的。 機械式激光雷達具有抗光干擾能力強、信噪比高等優(yōu)點，但同時其缺點也較為明顯，體積大不能置于車體內(nèi)，機械結(jié)構(gòu)容易磨損不易長期運轉(zhuǎn)，難以大批量生產(chǎn)以及價格較高。 固態(tài)激光雷達對激光進行方向調(diào)整的方式與機械式雷達不同，相較于機械式激光雷達具有結(jié)構(gòu)簡單尺寸小，可以置于車體內(nèi)而不影響美觀的優(yōu)點，且其響應(yīng)速度快、穩(wěn)定性較好、成本也相對較低，可以大批量生產(chǎn)。 部分類型的固態(tài)激光雷達掃描角度有限，可以通過在不同方向多個布置來解決。 根據(jù)目前的發(fā)展趨勢，預(yù)計固態(tài)激光雷達未來將會成為自動駕駛汽車的主流。 圖23機械式激光雷達的結(jié)構(gòu)圖24相控陣技術(shù)固態(tài)激光雷達原理-數(shù)據(jù)Alluxa、東方證券研究所數(shù)據(jù)百度圖片、東方證券研究所根據(jù)技術(shù)方向的不同，固態(tài)激光雷達有Flash、MEMS和相控陣三種類型。 Flash使用脈沖光源一次覆蓋視場，然后利用ToF技術(shù)計算并繪制環(huán)境地圖，F(xiàn)lash激光雷達探測范圍有限，遠距離探測需要較高的功率。 基于MEMS技術(shù)的激光雷達也有活動部件，通過可以旋轉(zhuǎn)的反光鏡片來控制激光方向，因此也被稱為半固態(tài)激光雷達，它的結(jié)構(gòu)簡單，體積較小，較傳統(tǒng)的機械式激光雷達有較大的進步。 相控陣技術(shù)將多光源列陣，通過控制各光源的相位差，利用光學(xué)相干干涉的原理控制波束的方向，具有掃描速度快、精度高、可靠性好等優(yōu)點，但目前技術(shù)難度仍較高。 目前這三大技術(shù)方向的固態(tài)激光雷達都在快速發(fā)展中，國內(nèi)外有眾多公司在其中布局。 表6三種不同類型固態(tài)激光雷達對比數(shù)據(jù)公開資料、東方證券研究所3.3.3激光雷達國內(nèi)外主要差距目前激光雷達在國內(nèi)外整體都處于研究發(fā)展階段，技術(shù)差距相對較小。 但由于國內(nèi)在芯片技術(shù)上的落后，因此在激光雷達芯片中的發(fā)射器和探測器等核心部件都相對薄弱，造成激光雷達的信號接收質(zhì)量、分辨率等性能受到一定的限制。 目前，國內(nèi)以鐳神智能為代表的公司已經(jīng)可以自主研制激光雷達接收端的模擬信號處理芯片ASIC芯片。 同時，隨著激光雷達的固態(tài)化發(fā)展，國內(nèi)公司和國外公司基本處在同一起跑線上。 預(yù)計隨著國內(nèi)公司技術(shù)的快速發(fā)展，國內(nèi)外在激光雷達上的技術(shù)差距會進一步縮小。 -在激光雷達產(chǎn)品方面，目前全球僅有法雷奧等少數(shù)廠商實現(xiàn)了量產(chǎn)。 法雷奧和Ibeo合作開發(fā)的激光雷達（SCALA激光掃描儀）在xx年開始為奧迪的量產(chǎn)L3級別自動駕駛汽車奧迪A8供貨。 隨著國內(nèi)L3及以上級別自動駕駛汽車的快速發(fā)展，預(yù)計國產(chǎn)的量產(chǎn)激光雷達也將推出。 圖25國內(nèi)外在激光雷達領(lǐng)域差距數(shù)據(jù)公開資料，東方證券研究所4主要投資策略隨著5G技術(shù)的實施及車企積極推出不同級別的自動駕駛新車，預(yù)計傳感器滲透率將快速提升，能夠獲得整車企業(yè)訂單自動駕駛傳感器相關(guān)公司有望獲得市場青睞。 根據(jù)以上分析，建議關(guān)注華域汽車(600741，買入)、德賽西威(002920，買入)、拓普集團(601689，買入)、保隆科技(603197，增持)、均勝電子(600699，未評級)。 表7相關(guān)公司估值比較數(shù)據(jù)Wind，東方證券研究所5主要風(fēng)險自動駕駛汽車推廣進程低于預(yù)期。 若政策對自動駕駛推廣低于預(yù)期，則將影響ADAS配套量。 企業(yè)自身自動駕駛進程低于預(yù)期。 若車企或互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)自動駕駛研發(fā)或產(chǎn)業(yè)化進程低于預(yù)期，則影響企業(yè)當(dāng)期盈利能力。 激光雷達國內(nèi)公司在激光雷達芯片領(lǐng)域相對薄弱。 技術(shù)產(chǎn)品法雷奧量產(chǎn)SCALA激光掃描儀目前全球僅法雷奧的激光雷達產(chǎn)品實現(xiàn)量產(chǎn)，國產(chǎn)激光雷達量產(chǎn)有望實現(xiàn)突破。 證券代碼證券簡稱收盤價（5-7）2018A2019E2020E2021E2018A2019E2020E2021E600741.SH華域汽車22.092.552.372.552.738.689.318.678.10002920.SZ德賽西威24.340.760.790.961.1932.0330.6725.4820.38603197.SH保隆科技21.900.941.351.651.9223.3016.2413.2911.42601689.SH拓普集團16.451.041.121.301.4915.8214.6212.6811.05600699.SH均勝電子23.161.431.451.742.1116.xx.0013.3010.96PE EPS-信息披露依據(jù)發(fā)布證券研究報告暫行規(guī)定以下條款發(fā)布對具體股票作出明確估值和投資評級的證券研究報告時，公司持有該股票達到相關(guān)上市公司已發(fā)行股份1%以上的，應(yīng)當(dāng)在證券研究報告中向客戶披露本公司持有該股票的情況，就本證券研究報告中涉及符合上述條件的股票，向客戶披露本公司持有該股票的情況如下截止本報告發(fā)布之日，東證資管仍持有華域汽車 (600741)股票達到相關(guān)上市公司已發(fā)行股份1%以上。 提請客戶在閱讀和使用本研究報告時充分考慮以上披露信息。 -分析師申明每位負責(zé)撰寫本研究報告全部或部分內(nèi)容的研究分析師在此作以下聲明分析師在本報告中對所提及的證券或發(fā)行人發(fā)表的任何建議和觀點均準確地反映了其個人對該證券或發(fā)行人的看法和判斷；分析師薪酬的任何組成部分無論是在過去、現(xiàn)在及將來，均與其在本研究報告中所表述的具體建議或觀點無任何直接或間接的關(guān)系。 投資評級和相關(guān)定義報告發(fā)布日后的12個月內(nèi)的公司的漲跌幅相對同期的上證指數(shù)/深證成指的漲跌幅為基準；公司投資評級的量化標準買入相對強于市場基準指數(shù)收益率15%以上；增持相對強于市場基準指數(shù)收益率5%15%；中性相對于市場基準指數(shù)收益率在-5%+5%之間波動；減持相對弱于市場基準指數(shù)收益率在-5%以下。 未評級由于在報告發(fā)出之時該股票不在本公司研究覆蓋范圍內(nèi)，分析師基于當(dāng)時對該股票的研究狀況，未給予投資評級相關(guān)信息。 暫停評級根據(jù)監(jiān)管制度及本公司相關(guān)規(guī)定，研究報告發(fā)布之時該投資對象可能與本公司存在潛在的利益沖突情形；亦或是研究報告發(fā)布當(dāng)時該股票的價值和價格分析存在重大不確定性，缺乏足夠的研究依據(jù)支持分析師給出明確投資評級；分析師在上述情況下暫停對該股票給予投資評級等信息，投資者需要注意在此報告發(fā)布之前曾給予該股票的投資評級、盈利預(yù)測及目標價格等