工業(yè)機器人離線編程ABB6-3-優(yōu)化工作站程序及仿真運行ppt課件.pptx

6 3優(yōu)化工作站機器人路徑及仿真運行 一 工作任務 1 優(yōu)化機器人路徑2 設定仿真參數(shù) 2 二 實踐操作 在6 2任務中 已經(jīng)完成機器人激光切割路徑 在實際應用中 往往還需要對機器人軌跡路徑進行優(yōu)化 加入軌跡起始接近點 軌跡結束離開點以及安全位置Home點 在6 3任務中 對機器人軌跡路徑進行優(yōu)化并仿真運行 3 二 實踐操作 1 優(yōu)化機器人路徑起始接近點pApproach 相對于起始點Target 10是在其本身Z軸負方偏移一段距離 以起到保護作用 打開6 2example 另存為6 3example 4 二 實踐操作 1 優(yōu)化機器人路徑圖6 19中部分目標點處 如 Target 10 處的工具姿態(tài) 機器人難以到達該目標點 有必要進行適當調整使機器人能夠順利達到該處 5 二 實踐操作 1 優(yōu)化機器人路徑在 工具坐標系 目標點 中右鍵單擊目標點 Target 10 選擇 復制 右鍵單擊 Workobject 1 選擇 粘貼 如圖6 33 6 34所示 6 二 實踐操作 1 優(yōu)化機器人路徑將 Target 10 2 改為 pApproach 右鍵單擊 pApproach 選擇 修改目標 中的 偏移位置 如圖6 35 6 36所示 7 二 實踐操作 1 優(yōu)化機器人路徑 參考 設為 本地 轉換 輸入框中Z值設為 100 單擊 應用 然后 將 pApproach 目標點添加至路徑Path 10中的第一行 如圖6 37 6 38所示 8 二 實踐操作 1 優(yōu)化機器人路徑參考上述步驟 復制軌跡的最后一個點 Target 430 命名為 pDepart 偏移調整后添加至路徑Path 10中的最后一行 完成軌跡結束離開點的優(yōu)化 如圖6 39 6 40所示 9 二 實踐操作 1 優(yōu)化機器人路徑本任務中將機器人默認機械原點設為安全位置Home點pHome 在 布局 選項卡中 右鍵單擊 IRB2600 選擇 回到機械原點 工件坐標 設為 Wobj0 單擊 示教目標點 并將新的目標點命名為 pHome 10 二 實踐操作 1 優(yōu)化機器人路徑右鍵單擊 pHome 選擇 添加到路徑 Path 10 中的 第一 重復操作 將 pHome 添加到 Path 10 中的 最后 如圖6 43 6 44所示 11 二 實踐操作 1 優(yōu)化機器人路徑展開 路徑與步驟 在 Path 10 中右鍵單擊 MoveLpHome 選擇 修改指令 如圖6 45所示 按照圖6 46所示進行參數(shù)修改 然后單擊 應用 12 二 實踐操作 1 優(yōu)化機器人路徑重復上述步驟 修改 pApproach pDepart 處的運動指令參數(shù) 如圖6 47 6 49所示 13 二 實踐操作 1 優(yōu)化機器人路徑右鍵單擊 Path 10 選擇 配置參數(shù) 中的 自動配置 如圖6 50 在 基本 功能選項卡中 單擊 同步 選擇 同步到VC 如圖6 51 14 二 實踐操作 2 設定仿真參數(shù)在 仿真 功能選項卡中 單擊 仿真設定 單擊 T ROB1 進入點 選擇Path 10 然后單擊 關閉 如圖6 52 6 53所示 15 二 實踐操作 2 設定