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論文智能 小車(chē)論文2(定稿) 簡(jiǎn)易智能電動(dòng)車(chē)摘要簡(jiǎn)易智能電動(dòng)車(chē)由一個(gè)電動(dòng)玩具車(chē)改造而成。 系統(tǒng)的控制部分以單片機(jī)為核心，通過(guò)對(duì)前向通道各種傳感器信號(hào)的采集、處理，較好地實(shí)現(xiàn)了后向通道驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制和相關(guān)信息的處理、顯示和聲光報(bào)警。 關(guān)鍵詞電動(dòng)車(chē)，路徑跟蹤，避障，光源引導(dǎo)本系統(tǒng)要求設(shè)計(jì)并制作一個(gè)簡(jiǎn)易智能電動(dòng)車(chē)，其行駛路線示意圖如圖1所示圖1智能電動(dòng)車(chē)行駛路線示意圖1設(shè)計(jì)方案包括基本要求，發(fā)揮部分及其它創(chuàng)新部分總電路框圖如圖2所示11基本要求電動(dòng)車(chē)從起跑線出發(fā)（車(chē)體不得超過(guò)起跑線）、沿寬度為2cm的黑色引導(dǎo)線到達(dá)B點(diǎn)。 在“直道區(qū)”鋪設(shè)的白紙下沿引導(dǎo)線埋有13塊寬度為15cm、長(zhǎng)度不等的薄鐵片。 電動(dòng)車(chē)檢測(cè)到薄鐵片時(shí)，立即發(fā)出聲光指示信息，并實(shí)時(shí)存儲(chǔ)、顯示在“直道區(qū)”檢測(cè)到的薄鐵片數(shù)目。 電動(dòng)車(chē)到達(dá)B點(diǎn)后進(jìn)入“彎道區(qū)”，沿圓弧引導(dǎo)線到達(dá)C點(diǎn)（也可脫離圓障礙物112cm障礙物21m1m2m R=0.8m CB5cm起跑線1.2m2.3m0.4m5cm5cm2cm5cm5cm2cm停車(chē)區(qū)0.4m光源1.45m0.4m0.3m直道區(qū)彎道區(qū)2m O50cm障礙區(qū)引導(dǎo)線車(chē)庫(kù)0.2m0.4m15cm12.5cm12.5cm5cm弧引導(dǎo)線到達(dá)C點(diǎn)）。 C點(diǎn)下埋有邊長(zhǎng)為15cm的正方形薄鐵片，要求電動(dòng)車(chē)到達(dá)C點(diǎn)檢測(cè)到薄鐵片后在C處停車(chē)5秒，停車(chē)期間發(fā)出斷續(xù)的聲光信息。 電動(dòng)車(chē)在光源的引導(dǎo)下，通過(guò)障礙區(qū)進(jìn)入停車(chē)區(qū)并到達(dá)車(chē)庫(kù)。 電動(dòng)車(chē)必須在兩個(gè)障礙物之間通過(guò)且不得與其接觸。 電動(dòng)車(chē)完成上述任務(wù)后立即停車(chē)，全程不得超過(guò)90秒，行駛時(shí)間達(dá)到90秒時(shí)立即自動(dòng)停車(chē)。 圖2系統(tǒng)總體框圖12發(fā)揮部分和創(chuàng)新部分電動(dòng)車(chē)在“直道區(qū)”行駛過(guò)程中，我們存儲(chǔ)并顯示出了每個(gè)薄鐵片（中心線）至起跑線間的距離。 電動(dòng)車(chē)進(jìn)入停車(chē)區(qū)域后，能準(zhǔn)確駛?cè)胲?chē)庫(kù)中。 停車(chē)后，能準(zhǔn)確顯示全程行駛時(shí)間及成功或完成信息。 2單元電路的方案論證與電路參數(shù)計(jì)算21線路跟蹤電路方案一采用CCD單色攝像頭，配計(jì)算機(jī)主板及圖像采集卡。 對(duì)白背景下，黑線的識(shí)別，目前做的比較成熟，效果相當(dāng)好。 但成本高，很難找到合適的載體。 方案二采用顏色傳感器。 目前顏色傳感器的應(yīng)用，越來(lái)越廣泛，效果也可以。 但幾百元的價(jià)格及相對(duì)復(fù)雜的處理電路，并且還需要光源，所以也不是一個(gè)很好的選擇。 方案三采用一左一右兩個(gè)紅外發(fā)射接收對(duì)管。 該傳感器不但價(jià)格便宜，容2只紅外傳感器（避障）2只紅外對(duì)管（線路跟蹤）2只光敏傳感器（尋找光源）單片機(jī)（89C52）電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路3只電機(jī)A/D LCD聲光報(bào)警電源電路1只金屬探測(cè)傳感器易購(gòu)買(mǎi)，而且處理電路（如圖3所示），簡(jiǎn)單易行，實(shí)際使用效果很好，能很順利地引導(dǎo)小車(chē)到達(dá)C點(diǎn)。 R1150在該電路中，加比較器LM311的目的，是使模擬量轉(zhuǎn)化為開(kāi)關(guān)量，便于處理。 10k為使發(fā)射有一定的功率，發(fā)射回路要求不小于20mA的電流。 7.15?=，故可選擇R1=150。 根據(jù)mARI201啟動(dòng)時(shí)，小車(chē)跨騎在黑線上。 兩個(gè)紅外發(fā)射接收對(duì)管，分別安裝在黑線的兩側(cè)的白色區(qū)域，輸出為低電壓，當(dāng)走偏，位于黑線上時(shí)，輸出為高電壓。 因黑線R310k較窄（2cm），為及時(shí)調(diào)整車(chē)的方向，選擇比較器的閥值為2.5v，即黑白相間的位置，即開(kāi)始調(diào)整。 實(shí)驗(yàn)表明，效果較理想Y70R2r410k23765184LM311+5v+5vR510k+5v+5vP1.3C7104圖3紅外發(fā)射接收對(duì)管處理電路22避障電路方案一采用激光傳感器測(cè)距。 能非常準(zhǔn)確地測(cè)出小車(chē)與障礙物的距離，22pFY338KR22但價(jià)格也高，處理復(fù)雜，不符合我們的要求。 方案二采用超聲傳感器。 進(jìn)口的超聲傳感器，換能器薄，并且?guī)幚黼奀24R18路，輸出與距離成比例的模擬信號(hào)，通過(guò)AD轉(zhuǎn)換，可獲得距離信息，價(jià)格貴。 也有一些較簡(jiǎn)單的超聲傳感器及處理電路，能輸出開(kāi)關(guān)量信息，價(jià)格也不貴，是2200pF一個(gè)好的選擇，但由于沒(méi)買(mǎi)到現(xiàn)成的處理電路，平常又沒(méi)有做過(guò)這種電路，時(shí)間D8緊，故未采用。 方案三采用左右兩個(gè)紅外傳感器。 紅外傳感器，是目前使用比較普遍的R19100IRL一種避障傳感器，其處理電路如圖4所示，通過(guò)調(diào)節(jié)R 23、R24兩個(gè)電位器，可C15100uFp1.2調(diào)節(jié)兩個(gè)紅外傳感器的檢測(cè)距離為1080cm，開(kāi)關(guān)量輸出（TTL電平），簡(jiǎn)單、可靠。 我們采用這種電路，能可靠地檢測(cè)左前方、右前方、前方的障礙情況，為成功避障提供了保證。 123J8C22R111M12KR213K93K9D61N4148D71N4148R23502R24502R71KR81KQ29012VCC47R203K9VCCQ39012R13R14100DI1274HC1434U7B74HC1456U7C74HC14U7D8974HC14P1.1P1.0圖4紅外發(fā)射及接收處理電路23光源檢測(cè)電路為了檢測(cè)光線的強(qiáng)弱，我們?cè)谛≤?chē)左前方、右前方加了2只光敏傳感器，EOC7P2.3即光敏電阻。 電路如圖5所示。 光敏傳感器根據(jù)照射在它上面的光線的強(qiáng)弱，阻ADD-AADD-B24ADD-C23值發(fā)生變化，輸出電壓隨之變化，通過(guò)ADC0809后，得到與光強(qiáng)相對(duì)應(yīng)的數(shù)字量，22P2.4從而引導(dǎo)小車(chē)，向光源靠近。 不同型號(hào)的光敏電阻，暗電阻及亮電阻差別較大，ENABLE9START6CLOCK1089C52-AL E需根據(jù)不同參數(shù)的光敏電阻，選用不同大小的分壓電阻。 P2.5IN-026msb2-12-22-32-42-52-62-7lsb2-821201918IN-127IN-2288151417IN-31IN-42IN-5325IN-64IN-75ALEref(-)16ref(+)12U2ADC0809+5vRR+5v10KPHOTOVCCP2.2圖5光源檢測(cè)電路24金屬檢測(cè)電路采用了一只渦流型鐵金屬探測(cè)傳感器，型號(hào)LJ18A3-8-Z/BX。 可靠探測(cè)距離，小于8cm。 25電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路電動(dòng)小車(chē)的本身自帶的換向及驅(qū)動(dòng)電路，相當(dāng)粗糙，電機(jī)的特性也很不好，1122334455667788Vdd74HC14不能調(diào)速。 電壓低了，速度慢，驅(qū)動(dòng)力矩小，走不動(dòng)；電壓高時(shí)（剛換上電池時(shí)），C6速度又很快，難以調(diào)整。 在這上面，花費(fèi)了不少的時(shí)間，效果很不好。 最后，決1011定對(duì)小車(chē)的電機(jī)及驅(qū)動(dòng)電路，進(jìn)行了更換。 后輪采用了一對(duì)減速直流電機(jī)，其驅(qū)動(dòng)電路如圖6所示。 采用PWM控制，可較方便的對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速。 991010111112121313141415151616SN754410VCCE104C71041213U7F74HC14P3.2P3.3P3.1P3.0MOT1+MOT1-MOT2+MOT2-圖6電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路26液晶顯示電路液晶顯示器，選用的是16X2點(diǎn)陣字符型顯示器，功耗低，小巧、美觀。 27電源電路電動(dòng)車(chē)可提供9V的電源（6節(jié)干電池）。 控制系統(tǒng)使用5V的電源，采用了LM7805進(jìn)行DC/DC變換。 3軟件設(shè)計(jì)31軟件所實(shí)現(xiàn)的功能路線跟蹤障礙檢測(cè)尋找光源金屬探測(cè)，數(shù)目存儲(chǔ)、顯示運(yùn)行時(shí)間顯示起跑線與金屬鐵片中心點(diǎn)間的距離計(jì)算與顯示32軟件流程系統(tǒng)的主程序流程框圖如圖7所示。 圖7系統(tǒng)的主程序流程框圖4測(cè)試方法與儀表41測(cè)試儀表秒表兩塊，刻度尺42測(cè)試方法?將汽車(chē)放于起跑線，開(kāi)啟電源開(kāi)關(guān)。 小車(chē)響第2次聲音時(shí)，開(kāi)始前行，第一塊秒表開(kāi)始計(jì)時(shí)；?運(yùn)行到C點(diǎn)停車(chē)時(shí)，第二塊秒表開(kāi)始計(jì)時(shí)，到車(chē)離開(kāi)C點(diǎn)第二塊秒表停開(kāi)始系統(tǒng)初始化延時(shí)2s后，啟動(dòng)電機(jī)。 計(jì)時(shí)開(kāi)始路線跟蹤模塊運(yùn)行過(guò)程中，不斷檢測(cè)是否壓線，壓線，則及時(shí)調(diào)整；同時(shí)進(jìn)行金屬探測(cè)，記數(shù)，計(jì)算、顯示距離，根據(jù)距離及探測(cè)到的金屬判斷C點(diǎn)位置。 斷續(xù)聲光報(bào)警5s。 啟動(dòng)避障、尋找光源模塊1在C點(diǎn)，調(diào)整車(chē)的方向2先向左，在向右，調(diào)整車(chē)的位置3根據(jù)紅外和光敏傳感器的信息，實(shí)時(shí)調(diào)整小車(chē)的運(yùn)動(dòng)方向4根據(jù)光敏傳感器的信息，入庫(kù)5顯示完成或成功及運(yùn)行總時(shí)間。 結(jié)束止計(jì)時(shí)，記錄停在C點(diǎn)的時(shí)間；?汽車(chē)到終點(diǎn)區(qū)即入庫(kù)停車(chē)，第一塊秒表停止計(jì)時(shí)，記錄總運(yùn)行時(shí)間。 讀出并記錄此時(shí)液晶顯示的的時(shí)間；?在“直道區(qū)”引導(dǎo)線下分別埋設(shè) 1、2或3塊薄鐵片，每次均用直尺測(cè)出并記錄該鐵片的中心距起跑線的距離；在汽車(chē)運(yùn)行至該鐵片發(fā)出聲光報(bào)警時(shí)，讀出此時(shí)液晶顯示的距離并記錄。 43測(cè)試數(shù)據(jù)及測(cè)試結(jié)果分析?測(cè)試條件按照題目給定的尺寸，在實(shí)驗(yàn)室自做場(chǎng)地，白天和晚上分別測(cè)試。 ?測(cè)試數(shù)據(jù)總共進(jìn)行20次測(cè)量，白天和晚上各10次。 20次中，汽車(chē)停留在C點(diǎn)時(shí)間，實(shí)測(cè)值與秒表均為5秒，相對(duì)誤差和絕對(duì)誤差為0。 汽車(chē)運(yùn)行總時(shí)間測(cè)量數(shù)據(jù)如下表12345678910白天秒表58667190667889514977顯示58667090657888504876晚上秒表47475056494860534750顯示47485057504960534649絕對(duì)誤差最大為1秒；測(cè)試結(jié)果表明晚上明顯比白天效果要好。 白天，偶爾會(huì)有失敗的情況。 ?距離測(cè)試鐵片數(shù)目實(shí)際距離顯示距離絕對(duì)誤差相對(duì)誤差11.11.080.021.8%20.60.620.022%1.71.690.010.58%30.90.910.011.1%1.41.390.010.72%1.81.830.031.67%5參考文獻(xiàn)1余永權(quán).Flash單片機(jī)原理及應(yīng)用.北京電子工業(yè)出版社，19972王福瑞等編著。 單片微機(jī)測(cè)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)大全。 北京航空航天大學(xué)出版社，19993李華。 MCS-51系列單片機(jī)使用接口技術(shù)。 北京航空航天大學(xué)出版社，19904何立民。 單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)。 北京航空航天大學(xué)出版社，19935方佩敏。 新編傳感器原理應(yīng)用電路詳解。 北京電子工業(yè)出版社，19946黃繼昌等。 傳感器工作原理及應(yīng)用實(shí)例。 北京人民郵電出版社，1998。 7紀(jì)宗南。 單片機(jī)外圍器件實(shí)用手冊(cè)輸入通道器件分冊(cè)。 北京航空航天大學(xué)出版社，1998摘要本系統(tǒng)采用AT89C52為中心控制器，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車(chē)的智能控制功能。 整個(gè)電動(dòng)車(chē)智能控制系統(tǒng)包括上位機(jī)實(shí)時(shí)模擬系統(tǒng)，主控制系統(tǒng)和各種標(biāo)志的傳感器檢測(cè)系統(tǒng)三大部分。 上位機(jī)實(shí)時(shí)模擬系統(tǒng)根據(jù)主控制系統(tǒng)傳送的行程、行駛時(shí)間、鐵片數(shù)目等各種參數(shù)實(shí)時(shí)模擬電動(dòng)車(chē)的運(yùn)行狀況，實(shí)時(shí)監(jiān)控電動(dòng)車(chē)的運(yùn)行情況。 主控制系統(tǒng)的功能主要是啟動(dòng)電動(dòng)車(chē)、檢測(cè)并計(jì)數(shù)鐵片、測(cè)量行程、計(jì)時(shí)行駛時(shí)間、顯示所需的各種參數(shù)，并且負(fù)責(zé)和上位機(jī)、檢測(cè)控制系統(tǒng)通信。 檢測(cè)控制系統(tǒng)通過(guò)各傳感器檢測(cè)引導(dǎo)線、障礙物和光源等控制信號(hào)，并送入單片機(jī)，單片機(jī)判斷、處理后，控制MOTOR1（左輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)）和MOTOR2（右輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)），以達(dá)到控制電動(dòng)車(chē)行進(jìn)方向的目的，使電動(dòng)車(chē)準(zhǔn)確進(jìn)入車(chē)庫(kù)，完成預(yù)定任務(wù)。 且在完成了題目要求的各項(xiàng)任務(wù)的基礎(chǔ)上，加入了一些創(chuàng)新如聲控功能和無(wú)線傳輸功能，實(shí)現(xiàn)上位機(jī)的實(shí)時(shí)模擬等。 采用以AT89C52為中心控制器的智能控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車(chē)的智能控制功能。 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖如下圖主控制系統(tǒng)單片機(jī)顯示無(wú)線通信單片機(jī)鐵片檢測(cè)行程測(cè)量MOTOR2檢測(cè)控制系統(tǒng)MOTOR1引導(dǎo)線檢測(cè)光源檢測(cè)障礙物檢測(cè)實(shí)時(shí)模擬系統(tǒng)控制過(guò)程系統(tǒng)上電后，等待外部聲控啟動(dòng)信號(hào)。 主控制系統(tǒng)的麥克接收到聲控信號(hào)后，產(chǎn)生一高低電平變化，從而使主控制系統(tǒng)的單片機(jī)產(chǎn)生中斷。 主控制系統(tǒng)的單片機(jī)在接收到該中斷后，通過(guò)P1.3為檢測(cè)控制系統(tǒng)的單片機(jī)提供啟動(dòng)信號(hào)，檢測(cè)控制系統(tǒng)的單片機(jī)檢測(cè)到該信號(hào)后發(fā)出控制信號(hào)，給MOTOR1和MOTOR2通電，啟動(dòng)電動(dòng)車(chē)。 同時(shí)主控制系統(tǒng)的單片機(jī)通過(guò)透射式光電傳感器測(cè)量行程，金屬感應(yīng)器檢測(cè)鐵片且在PCF8563秒脈沖的作用下計(jì)時(shí)并把各種參數(shù)在液晶顯示器上顯示出來(lái)，同時(shí)用無(wú)線收發(fā)模塊RF2000把這些參數(shù)發(fā)送到上位機(jī)，在上位機(jī)上模擬電動(dòng)車(chē)的運(yùn)行情況。 監(jiān)測(cè)控制系統(tǒng)有兩個(gè)在車(chē)下的紅外線傳感器用于檢測(cè)引導(dǎo)線，使電動(dòng)車(chē)在AC之間始終沿著引導(dǎo)線前進(jìn)。 在C以后運(yùn)行中，電動(dòng)車(chē)始終朝著光源前進(jìn)，當(dāng)在車(chē)前的紅外線測(cè)距傳感器檢測(cè)到障礙物后，電動(dòng)車(chē)左轉(zhuǎn)避開(kāi)障礙物，避開(kāi)障礙物后，繼續(xù)朝著光源前進(jìn)，進(jìn)入車(chē)庫(kù)。 當(dāng)在前的兩個(gè)紅外線傳感器檢測(cè)到黑線后，停止電動(dòng)車(chē)，停止計(jì)時(shí)。 方案論證計(jì)時(shí)方案一在需用秒脈沖時(shí)，大部分設(shè)計(jì)采用555定時(shí)器組成秒脈沖多諧振蕩器。 電路圖如圖所示這種設(shè)計(jì)有一定的優(yōu)勢(shì)，只需硬件設(shè)計(jì)好，無(wú)需軟件設(shè)定，該電路即可輸出恒定的秒脈沖。 但該電路功耗較大,且只能提供簡(jiǎn)單的脈沖信號(hào)。 方案二采用由PCF8563日歷時(shí)鐘芯片組成的電路提供秒脈沖。 該部分硬件電路如圖設(shè)定好PCF8563的CLKOUT輸出頻率控制字，即可輸出所需頻率的脈沖信號(hào)，在本設(shè)計(jì)中所用頻率為1Hz。 單片機(jī)在該秒脈沖的作用下可實(shí)現(xiàn)計(jì)時(shí)、C點(diǎn)由PCF8563組成的秒脈沖發(fā)生器由CB555組成的秒脈沖發(fā)生器C20.01uC110uR147KR347KR22KGNDTRVoRD1234VDISCTHVco8765RP?CB555VCC秒脈沖停留5S等功能。 并且在給PCF8563送入初始的日歷信息后,PCF8563中的日歷就會(huì)自動(dòng)運(yùn)行，經(jīng)單片機(jī)讀取、處理后就可以在液晶顯示器上顯示當(dāng)前日歷。 而且該部分電路還加了掉電保護(hù)功能，在主供電系統(tǒng)意外斷電時(shí)，即V為0V時(shí)，D1截止，3.6V備用電源通過(guò)D2繼續(xù)給PCF8563供電,保證8563的正常運(yùn)行。 因此在本系統(tǒng)中采用方案二。 行程測(cè)量方案一采用開(kāi)關(guān)式霍爾元件將磁鐵固定在小汽車(chē)的車(chē)輪上,當(dāng)車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),磁鐵也跟著轉(zhuǎn)動(dòng),霍爾元件感應(yīng)到磁場(chǎng)的變化時(shí),就會(huì)產(chǎn)生通斷效果,使單片機(jī)的定時(shí)器T0的輸入端產(chǎn)生高低電平的變化,從而使得T0計(jì)數(shù)小汽車(chē)車(chē)輪轉(zhuǎn)的圈數(shù),假設(shè)為N,并設(shè)車(chē)輪的周長(zhǎng)為L(zhǎng),通過(guò)S=N*L,就可以計(jì)算出小汽車(chē)在一段時(shí)間內(nèi)的行程。 這種測(cè)量方法的測(cè)量數(shù)據(jù)只能是車(chē)輪周長(zhǎng)的整數(shù)倍，誤差較大。 例如小汽車(chē)的車(chē)輪半徑為1cm，那么這種測(cè)量方法的最小誤差就可達(dá)到6cm方案二采用透光式光電傳感器，硬件電路如圖。 在小汽車(chē)的車(chē)輪上鉆若干小孔，設(shè)小孔的個(gè)數(shù)為n。 在車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，發(fā)光二極管發(fā)射的光被沒(méi)有孔的地方遮擋時(shí)，光敏三極管不能導(dǎo)通，光敏三極管的集電極輸出為高電平，經(jīng)CD40106反相后，單片機(jī)定時(shí)器T0的輸入端為低電平。 在有小孔的地方，發(fā)光二極管發(fā)射的光就會(huì)透過(guò)小孔照射到光敏三極管上，使光敏三極管導(dǎo)通，此時(shí)光敏三極管的集電極輸出為低電平。 在經(jīng)CD40106反相后，單片機(jī)定時(shí)器T0的輸入為高電平。 單片機(jī)定時(shí)器T0就會(huì)準(zhǔn)確記錄下這種高低電平的變化的次數(shù)，即通過(guò)的小孔的個(gè)數(shù)。 假設(shè)為N,并設(shè)車(chē)輪的周長(zhǎng)與方案一的相同也是L，某段時(shí)間內(nèi)的行程計(jì)算公式為S=N*L/n，可以看到這種測(cè)量方法的最小誤差為方案一的1/n，可較為精確地測(cè)量出小汽車(chē)的行程。 并且可以進(jìn)行誤差控制，因?yàn)榭椎膫€(gè)數(shù)與誤差成反比，要想提高準(zhǔn)確度只要增加小孔的個(gè)數(shù)就可以。 故采用方案二。 透光式光電傳感器行程測(cè)量電路電機(jī)控制由于電動(dòng)車(chē)采用了前面使用萬(wàn)向輪，兩個(gè)后輪各一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)方式，所以可使電動(dòng)車(chē)旋轉(zhuǎn)360度，這樣即使光源在電動(dòng)車(chē)的后方，電動(dòng)車(chē)也可以通過(guò)在原地不斷旋轉(zhuǎn)的方式找到光源的準(zhǔn)確位置，從而完成尋找光源，入庫(kù)等功能。 在電動(dòng)機(jī)的控制上有兩種方案可供選擇。 方案一:利用 9012、2SC 8050、及電機(jī)構(gòu)成驅(qū)動(dòng)電路。 如果單片機(jī)89C52控制口P1.7輸出高電平，9012截止，2SC8050截止，電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。 單片機(jī)89C52控制口P1.7輸出低電平時(shí)，9012導(dǎo)通，2SC8050導(dǎo)通，電機(jī)開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)。 該電路比較簡(jiǎn)單，輸出功率足夠大，足以推動(dòng)電機(jī)工作，并且電機(jī)工作時(shí)三極管性能非常穩(wěn)定。 但該方案中單片機(jī)部分和電機(jī)供電部分沒(méi)有完全隔離，而電動(dòng)機(jī)在切換時(shí)會(huì)產(chǎn)生巨大的反電動(dòng)勢(shì)，經(jīng)常燒壞單片機(jī)。 方案二利用BA6219B及其外部輔助電路和電機(jī)構(gòu)成驅(qū)動(dòng)電路。 CD11041IN11IN2NC1100uCM10.33u J2MOTOR11212345678910BA6219BZ1+5+9VRC13CD2104單片機(jī)控制口接BA6219B的兩個(gè)輸入控制端IN1,IN2。 BA6219的兩個(gè)輸出端OUT1 (2),OUT2 (10)接電機(jī)。 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)編碼左電機(jī)右電機(jī)左電機(jī)右電機(jī)電動(dòng)車(chē)運(yùn)行狀態(tài)1IN11IN22IN12IN21010正轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)前行1001正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)1000正轉(zhuǎn)停以左電機(jī)為中心原地左轉(zhuǎn)0110反轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)0010停正轉(zhuǎn)以右電機(jī)為中心原地右轉(zhuǎn)0101反轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)后退根據(jù)上表可知，只要設(shè)定兩塊BA6219B的1IN1,1IN2,2IN1,2IN2四個(gè)控制端口的不同編碼，就可得到電動(dòng)車(chē)的前進(jìn)，后退，旋轉(zhuǎn)等不同的運(yùn)行狀態(tài)；且BA6219B的最大輸出電流為2.2A，可使電動(dòng)車(chē)快速運(yùn)行。 故采用方案二。 無(wú)線通信方案一紅外光方式紅外通信只適用于室內(nèi)靜止或慢速移動(dòng)中的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信，方向性要求高，對(duì)于運(yùn)動(dòng)中的小汽車(chē)傳輸過(guò)程中易產(chǎn)生誤碼，性能不穩(wěn)定。 方案二使用無(wú)線MODEM（RF2000）RF2000采用Nordic公司的nRF401芯片，它是一種RF無(wú)線收發(fā)芯片，一個(gè)RF2000模塊即可以接收數(shù)據(jù)也可以發(fā)送數(shù)據(jù)。 但屬于半雙工工作方式。 接收與發(fā)送方式選擇由TXEN控制。 而且有兩個(gè)工作頻道可供選擇工作頻道一434.33MHz;工作頻道二433.92MHz。 工作模式控制及工作頻道選擇主控制系統(tǒng)與RF2000的連接電路圖如圖。 DI、DO分別接單片機(jī)的TXD、RXD。 接主控制系統(tǒng)的RF2000始終為發(fā)射方。 CS401，PWR，TXEN始終置0，1，1。 也就是工作在工作頻道1-434.33MHz，發(fā)射狀態(tài)。 RF1上位機(jī)（PUTER）實(shí)時(shí)模擬系統(tǒng)與RF2000的連接電路圖MAX2324TXDRXDC270.1u4.7uL1330uH C2-5VCCV+162C2+4V-6R2IN8R2OUT9C1-3C1+1GND15T2IN10T2OUT7U13TXDRXDVCC162738495J1RS-232C121.0uFC131.0uFC141.0uFC251.0uFC261.0uF123567V+CS401PWRGNDTXENC28VCC接上位機(jī)的RF2000始終為接收方，CS401，PWR，TXEN始終置0，1，0。 也就是工作在工作頻道1-434.33MHz，接收狀態(tài)。 使用RF2000設(shè)計(jì)比較簡(jiǎn)單，且不受外界環(huán)境影響，具有較低的發(fā)射功率和較高的接收靈敏度，并且可工作在較低速率下如常用的單片機(jī)串口波特率9600bps。 采用FSK調(diào)制方式，抗干擾能力強(qiáng)。 基于以上諸多優(yōu)點(diǎn)所以在本系統(tǒng)中無(wú)線通信部分采用了方案二的設(shè)計(jì)。 運(yùn)行情況測(cè)試測(cè)試儀器清單秒表，函數(shù)發(fā)生器，示波器，頻率計(jì)等測(cè)試過(guò)程及測(cè)試數(shù)據(jù)在單項(xiàng)模塊測(cè)試完成之后，進(jìn)行組裝整體測(cè)試。 組裝后的整車(chē)尺寸為28cm(長(zhǎng))*18cm(寬)*15cm(高)。 首先按照題目要求制作場(chǎng)地如下RF2000與單片機(jī)連接電路圖1234567RFV+CS401DODIGNDPWRTXENC160.1uC154.7uL1330mHVCC5cm0.4m場(chǎng)地內(nèi)全部敷設(shè)白色繪圖紙，并用透明膠帶固定。 在白紙下面按要求放置4塊鐵片，其中最后一塊置于C點(diǎn)。 然后用毛筆繪制邊線及引導(dǎo)線。 首先將整車(chē)放于起點(diǎn)處，上電后通過(guò)聲音信號(hào)啟動(dòng)運(yùn)行。 小車(chē)正確感應(yīng)到鐵片，發(fā)出聲光指示信息。 小車(chē)正常尋跡運(yùn)行到C點(diǎn)之后，在C點(diǎn)停留5秒，然后小車(chē)重新啟動(dòng)，朝光源方向直線行使，直至檢測(cè)到前方出現(xiàn)障礙物。 在檢測(cè)到障礙物之后，小車(chē)左轉(zhuǎn)90度行駛，繞過(guò)障礙物，繼續(xù)向光源方向行駛，直至進(jìn)入車(chē)庫(kù)后檢測(cè)到黑色邊線，停止運(yùn)行。 小車(chē)在經(jīng)過(guò)C點(diǎn)之后的路線如圖所示。 下表為連續(xù)十次的運(yùn)行時(shí)間障礙物112cm障礙物21m1m2m R=0.8m CB起跑線1.2m2.3m0.4m5cm5cm2cm5cm5cm2cm停車(chē)區(qū)0.4m光源1.45m0.3m直道區(qū)彎道區(qū)2m O50cm障礙區(qū)行使路線引導(dǎo)線車(chē)庫(kù)0.2m0.4m15cm12.5cm12.5cm5cm次數(shù)12345運(yùn)行時(shí)間75s68s69s74s60s次數(shù)678910運(yùn)行時(shí)間62s74s65s70s64s由上表數(shù)據(jù)可知，本系統(tǒng)完全可以在90秒之內(nèi)完成題目所要求的各項(xiàng)任務(wù)，并實(shí)現(xiàn)無(wú)線傳輸，聲控等創(chuàng)新功能。 目錄 一、方案比較、選擇與論證-頁(yè)碼1 二、系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)-頁(yè)碼 21、系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及說(shuō)明-頁(yè)碼 22、系統(tǒng)硬件詳細(xì)設(shè)計(jì)、理論分析和計(jì)算、詳細(xì)電路圖-頁(yè)碼 33、系統(tǒng)軟件功能設(shè)計(jì)、理論分析和計(jì)算、各程序框圖-頁(yè)碼 84、軟硬件分別調(diào)試、聯(lián)合調(diào)試-頁(yè)碼11 三、測(cè)試儀器與測(cè)試試驗(yàn)方法-頁(yè)碼12開(kāi)發(fā)、實(shí)驗(yàn)及測(cè)試儀器-頁(yè)碼12 四、測(cè)試數(shù)據(jù)及測(cè)試結(jié)果分析計(jì)算-頁(yè)碼13 五、特色與創(chuàng)新點(diǎn)討論、設(shè)計(jì)總結(jié)-頁(yè)碼13 六、附錄（操作說(shuō)明、元器件清單、程序清單、參考文獻(xiàn)等）-頁(yè)碼14摘要本系統(tǒng)按要求制作了一個(gè)簡(jiǎn)易智能電動(dòng)車(chē)，它能實(shí)現(xiàn)的功能是從起跑線出發(fā)，沿引導(dǎo)線到達(dá)B點(diǎn)。 在此期間檢測(cè)到鋪設(shè)在白紙下的薄鐵片，并同時(shí)發(fā)出聲光指示信息，實(shí)時(shí)存儲(chǔ)、顯示在“直道區(qū)”檢測(cè)到的薄鐵片數(shù)目。 電動(dòng)車(chē)到達(dá)B點(diǎn)以后進(jìn)入“彎道區(qū)”，沿圓弧引導(dǎo)線到達(dá)C點(diǎn)，能夠檢測(cè)C點(diǎn)下正方形薄鐵片，并在C點(diǎn)處停車(chē)5秒，停車(chē)期間發(fā)出斷續(xù)的聲光信息。 之后繼續(xù)行駛，在光源的引導(dǎo)下，利用超聲傳感器傳來(lái)的信號(hào)通過(guò)障礙區(qū)進(jìn)入停車(chē)區(qū)并到達(dá)車(chē)庫(kù)。 最后，電動(dòng)車(chē)完成上述任務(wù)后能夠立即停車(chē)，全程行駛時(shí)間小于90秒。 并附加其他功能。 另外系統(tǒng)中傳感器電路額外加入了單片機(jī)便于89C51單片機(jī)在之后的運(yùn)行中檢測(cè)四周電路，減小89C51負(fù)擔(dān)。 軟件方面因?yàn)椋瑫?huì)，利用傳感器在檢測(cè)到某物體時(shí)輸出信號(hào)發(fā)生特定變化這種規(guī)律，讓單片機(jī)只對(duì)此類信號(hào)有所反應(yīng)，大大減少了處理數(shù)據(jù)，算法，從而加快了系統(tǒng)的反應(yīng)速度。 一、方案比較、選擇與論證根據(jù)題目要求，有兩種解決方案。 1、精確定時(shí)法這種方案主導(dǎo)思想是在對(duì)電動(dòng)車(chē)直線、轉(zhuǎn)彎行駛速度以及行程的準(zhǔn)確把握基礎(chǔ)上利用單片機(jī)定時(shí)來(lái)使電動(dòng)車(chē)順利通過(guò)直道區(qū)、彎到區(qū)、障礙區(qū)并且最終到達(dá)車(chē)庫(kù)。 缺點(diǎn)供電電壓不穩(wěn)定，易導(dǎo)致小車(chē)車(chē)速不穩(wěn)定，則距離不好控制；另外路線固定不變，不能應(yīng)對(duì)意外事件，而且想要準(zhǔn)確跑完全程對(duì)于電動(dòng)車(chē)的起始位置、直線行進(jìn)參數(shù)、轉(zhuǎn)彎半徑進(jìn)行精密測(cè)量和計(jì)算，智能化差。 2、傳感器引導(dǎo)法這種方法核心是單片機(jī)通過(guò)對(duì)傳感器信號(hào)檢測(cè)來(lái)控制制動(dòng)電機(jī)和電機(jī)轉(zhuǎn)向的動(dòng)作，智能化大大增強(qiáng)，可以用下圖形象的表示出來(lái)我們把任務(wù)分為了直道+彎道區(qū)、障礙區(qū)和停車(chē)區(qū)，劃分依據(jù)是三個(gè)部分所用到的感應(yīng)器不同，實(shí)現(xiàn)方法也存在差別。 直道+彎道區(qū)主要用黑白檢測(cè)光電傳感器和金屬探測(cè)接近開(kāi)關(guān)。 障礙區(qū)則是用到了超聲波傳感器。 （帶顯示）停車(chē)區(qū)考慮車(chē)庫(kù)放置了光源，因此選擇了光電傳感器引導(dǎo)小車(chē)進(jìn)入車(chē)庫(kù)。 比起前一種方案來(lái)說(shuō)，這種方案應(yīng)用面更廣，也更接近實(shí)用化，智能化。 重要的是單片機(jī)可以通過(guò)對(duì)感應(yīng)器信號(hào)的檢測(cè)來(lái)控制電機(jī)運(yùn)作，從而大大提高了運(yùn)行過(guò)程中的實(shí)時(shí)性，準(zhǔn)確性、使得電動(dòng)車(chē)能夠輕松的完成整個(gè)過(guò)程。 綜上所述，本系統(tǒng)設(shè)計(jì)選用方案2。 二、系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì) 1、系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及說(shuō)明單片機(jī)金屬探測(cè)傳感器信號(hào)調(diào)理超生波傳感器信號(hào)調(diào)理光電傳感器信號(hào)調(diào)理聲、光報(bào)警電路顯示電路電機(jī)控制電路圖一系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框圖該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了電動(dòng)車(chē)的自動(dòng)行駛、躲避障礙物、探測(cè)金屬、計(jì)數(shù)、報(bào)警、光電引導(dǎo)功能、測(cè)量距離、數(shù)碼顯示、電機(jī)控制等功能。 單片機(jī)檢測(cè)出來(lái)感應(yīng)器輸出信號(hào)從而輸出控制信號(hào)，控制電機(jī)工作，在直道區(qū)，考慮引導(dǎo)線是黑顏色，不宜反光，決定利用這一特性選用反射式光電傳感器，當(dāng)其輸出信號(hào)照射到黑色引導(dǎo)線上是輸出一個(gè)非常微弱的低電平。 這個(gè)過(guò)程是一個(gè)負(fù)跳變的過(guò)程通過(guò)對(duì)此信號(hào)高低電平的檢測(cè)就可以使電動(dòng)車(chē)沿著直道區(qū)和彎道區(qū)的引導(dǎo)線行進(jìn)。 當(dāng)?shù)叵掠薪饘贂r(shí)，金屬探測(cè)器發(fā)出一個(gè)高電平，用單片機(jī)進(jìn)行檢測(cè)。 沿引導(dǎo)線到達(dá)C點(diǎn)，將從金屬探測(cè)接近開(kāi)關(guān)發(fā)送來(lái)的信號(hào)作為一個(gè)外部終端信號(hào)處理，執(zhí)行停車(chē)并發(fā)出斷續(xù)的聲光信號(hào)，同時(shí)進(jìn)行5秒定時(shí)計(jì)數(shù)工作。 在車(chē)頭安裝有超聲傳感電路對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)。 （有效距離30厘米）光電傳感器接收部分用于采集光信號(hào)，通過(guò)比較輸出信號(hào)向車(chē)庫(kù)行駛。 （始終朝在輸出信號(hào)最強(qiáng)的方向行駛）以上就是完成這個(gè)題目的大體思路和方法。 2、系統(tǒng)硬件詳細(xì)設(shè)計(jì)、理論分析和計(jì)算、詳細(xì)電路圖根據(jù)系統(tǒng)要求，硬件電路包括:電源部分，單片機(jī)最小系統(tǒng)、超聲波測(cè)距電路、金屬探測(cè)電路、光電傳感器、黑白探測(cè)傳感器、電機(jī)控制電路、顯示電路，電動(dòng)車(chē)整體圖示如下 （1）電源部分隨著微電子技術(shù)的不斷進(jìn)步，系統(tǒng)電源的設(shè)計(jì)在單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)中顯得越來(lái)越重要，它對(duì)單片機(jī)系統(tǒng)是否正常工作起著至關(guān)重要的作用。 由于電動(dòng)車(chē)本身為六節(jié)1.5V電池供電,根據(jù)系統(tǒng)要求，選擇7805穩(wěn)壓管將直流9V電壓轉(zhuǎn)成5V輸出。 7805直流穩(wěn)壓電路圖LM7805ViVoutC1C2電動(dòng)機(jī)和金屬感器部分用原有的9V電壓信號(hào)，其他電路、傳感器都為5V電壓供電。 （2）單片機(jī)最小系統(tǒng)利用單片機(jī)最小系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)電路板完成傳感器與電動(dòng)機(jī)的連接和控制。 單片機(jī)選用89C51，其內(nèi)部有4K字節(jié)的Flash Rom，電路設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單。 具體為89C51的 18、19腳接6MHz，40腳輸入信號(hào)為5伏，20腳接地，EA腳接高電平。 （3）金屬探測(cè)電路由電路圖可以得出，當(dāng)有金屬被其探測(cè)到時(shí)，輸出端輸出一個(gè)高電平，即發(fā)生一個(gè)正向跳變，將這個(gè)正向跳變信號(hào)用單片機(jī)檢測(cè)出來(lái)，借此控制電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作。 以下時(shí)金屬接近開(kāi)關(guān)外驅(qū)動(dòng)電路 （4）顯示電路在單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中，顯示器顯示常用兩種方法靜態(tài)顯示和動(dòng)態(tài)掃描顯示。 靜態(tài)顯示占用單片機(jī)資源小。 可以提供單獨(dú)鎖存的I/O接口電路很多，這里我們組選擇最常用的的串并轉(zhuǎn)換電路74LS164。 利用單片機(jī)串行發(fā)送接收端口，外接4片74LS164作為4位LED顯示器的靜態(tài)顯示接口，把89C51的RXD作為數(shù)據(jù)輸出線，TXD作為移位時(shí)鐘脈沖。 74LS164為T(mén)TL單向8位移位寄存器，可實(shí)現(xiàn)串行輸入，并行輸出。 系統(tǒng)總圖 3、系統(tǒng)軟件功能設(shè)計(jì)、理論分析和計(jì)算、各程序框圖根據(jù)方案設(shè)定的三個(gè)部分重點(diǎn)解決問(wèn)題，可以將單片機(jī)大量工作集中在信號(hào)檢測(cè)和精確定時(shí)計(jì)數(shù)上。 具體實(shí)現(xiàn)方法因?yàn)檫@是一個(gè)對(duì)實(shí)時(shí)性要求很高的系統(tǒng)，所以大量數(shù)據(jù)信號(hào)都要在盡量短的時(shí)間內(nèi)完成。 具體思路如下利用單片機(jī)查尋法編程，不斷的檢測(cè)外部傳感器信號(hào)，并及時(shí)輸出顯示。 編程關(guān)鍵實(shí)時(shí)輸出。 除了傳感器本身延時(shí)外，還與優(yōu)化程序程度和電機(jī)控制度有關(guān)。 4)軟硬件分別調(diào)試、聯(lián)合調(diào)試階段調(diào)試我們按照前面的方案同樣將調(diào)試分為了3個(gè)階段第一階段首先是直道區(qū)+彎道區(qū)的調(diào)試1）通過(guò)兩邊固定的光電傳感器對(duì)引導(dǎo)線檢測(cè)來(lái)實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車(chē)沿著引導(dǎo)線到達(dá)指定的地點(diǎn)。 2）根據(jù)題目要求，在行進(jìn)線路上需要檢測(cè)金屬片，因此，我們又加上了金屬接近開(kāi)關(guān)用于實(shí)現(xiàn)這個(gè)要求。 3）利用原來(lái)作過(guò)的靜態(tài)顯示電路板和試驗(yàn)用過(guò)的子程序，我們將顯示功能又加在了系統(tǒng)當(dāng)中。 第二階段障礙區(qū)的調(diào)試1）在障礙區(qū)主要解決的問(wèn)題是如何躲避障礙物，我們根據(jù)題目在車(chē)頭安裝了一個(gè)超聲波發(fā)送接收模塊，當(dāng)檢測(cè)到有障礙物時(shí)進(jìn)行轉(zhuǎn)向。 第三階段停車(chē)區(qū)的調(diào)試1）檢測(cè)光電接收器的輸出信號(hào)，來(lái)尋找光信號(hào)最強(qiáng)的方向。 聯(lián)合調(diào)試在分步調(diào)試全部通過(guò)的基礎(chǔ)上，我們開(kāi)始了整個(gè)系統(tǒng)的協(xié)調(diào)調(diào)試，協(xié)調(diào)金屬傳感器、黑白光電傳感器、超聲波傳感器、光電傳感器的配合工作。 三、測(cè)試儀器與測(cè)試試驗(yàn)方法開(kāi)發(fā)、實(shí)驗(yàn)及測(cè)試儀器實(shí)驗(yàn)顯示電路實(shí)驗(yàn)、電機(jī)長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行試驗(yàn)、模擬場(chǎng)地試運(yùn)行試驗(yàn)、超聲波發(fā)射接收以及測(cè)距試驗(yàn)、光電接收試驗(yàn)、電機(jī)控制試驗(yàn)測(cè)試儀器示波器，多功能穩(wěn)壓電源，電壓表，秒表。 四、測(cè)試數(shù)據(jù)及測(cè)試結(jié)果分析計(jì)算全程行進(jìn)時(shí)間24s（誤差2s）行進(jìn)距離11.2m（誤差3050cm）傳感器工作電壓金屬接近開(kāi)關(guān)9V光電傳感器5V超聲波傳感5V黑白光電傳感器5V傳感器輸出信號(hào)金屬接近開(kāi)關(guān)4.8V光電傳感器4.78V超聲波傳感5.0V黑白光電傳感器5V 五、特色與創(chuàng)新點(diǎn)討論、設(shè)計(jì)總結(jié)在軟件和硬件上運(yùn)用了一些巧妙方法硬件方面超聲傳感器電路部分額外加入了單片機(jī)擴(kuò)展了此模塊功能，并且是的輸出信號(hào)有規(guī)律可循，便于89C51單片機(jī)在之后的運(yùn)行中檢測(cè)四周電路，減小89C51負(fù)擔(dān)，同時(shí)大大提高了電動(dòng)車(chē)載應(yīng)對(duì)障礙物時(shí)候的反應(yīng)時(shí)間。 軟件方面因?yàn)閭鞲衅髟跈z測(cè)到某物體時(shí)，輸出信號(hào)會(huì)發(fā)生特定變化，利用這種變化規(guī)律，讓單片機(jī)只對(duì)此類規(guī)律的信號(hào)有所反應(yīng)，大大減少了處理數(shù)據(jù)，算法，從而加快了系統(tǒng)的反應(yīng)速度，大量使用類似于JB/JNB命令對(duì)相應(yīng)端口進(jìn)行查詢，并且簡(jiǎn)化程序代碼，避免使用繁瑣復(fù)雜的終端控制，確保系統(tǒng)的高精確度。 另外，整個(gè)運(yùn)行過(guò)程中通過(guò)采用等分時(shí)端口查詢思想，只要分時(shí)足夠小，電動(dòng)車(chē)就會(huì)對(duì)外界因素有充足的反映空間，即達(dá)到了接近實(shí)時(shí)的信號(hào)檢測(cè)處理效果，又可通過(guò)最終等分時(shí)數(shù)目準(zhǔn)確計(jì)算出行駛距離，一舉兩得。 總結(jié)與體會(huì)經(jīng)過(guò)為期四天的設(shè)計(jì)，感觸頗深的是解決問(wèn)題的方法、技巧。 在這四天中，我們遇到許許多多問(wèn)題，對(duì)待問(wèn)題要多方法處理，多角度處理。 通過(guò)這幾天的設(shè)計(jì)競(jìng)賽，我們不但增強(qiáng)了實(shí)踐能力和協(xié)作精神，而且懂得了聯(lián)系實(shí)際的重要性，這對(duì)我們以后的學(xué)習(xí)和工作不無(wú)裨益。 當(dāng)然，我們的設(shè)計(jì)還存在著一些缺陷，有待于在將來(lái)設(shè)計(jì)中進(jìn)一步提高，在此懇請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。 六、附錄操作說(shuō)明該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了電動(dòng)車(chē)的自動(dòng)行駛、躲避障礙物、探測(cè)金屬、計(jì)數(shù)、報(bào)警、光電引導(dǎo)功能、測(cè)量距離、數(shù)碼顯示、電機(jī)控制等功能。 1）啟動(dòng)時(shí)將徹底的電源開(kāi)關(guān)撥至“ON”位置，此時(shí)電源接通。 2）供電部分是6節(jié)1.5V五號(hào)電池，供電電壓9V。 3）調(diào)整電動(dòng)車(chē)底部前端的微調(diào)器，可調(diào)節(jié)電動(dòng)車(chē)的直線行駛性能。 （“R”是右，“L”是左）4）使用完畢請(qǐng)把車(chē)身的開(kāi)關(guān)至“OFF”。 5）長(zhǎng)期不使用時(shí)，請(qǐng)取出車(chē)底及遙控器的電池，另行保管。 元器件清單AT89C51，74LS04，S9014，S9013，蜂鳴器，超聲波傳感器，光電傳感器，金屬探測(cè)傳感器，ULN2803，電阻、電容若干，發(fā)光管。 部分程序清單 (1)測(cè)金屬M(fèi)AIN:MOV SP,60H MOV40H,#00H MOV41H,#00H MOV42H,#00H MOV43H,#00H MOV60H,#00H;ACALL BCD;ACALL DISP;MOV40H,50H CLR P3.7SS1:JB P3.7,SS1;SETB P3.7SS2:JNB P3.7,SS2MOV40H,60H MOV A,40H ADDA,#01H;INC40H;MOV A,40H DAA MOV40H,A MOV41H,#00H MOV42H,#00H MOV43H,#00H MOV60H,40H ACALLBCD ACALLDISP;ACALL DELAY1S CLR P3.7AJMP SS1DISP:MOV SCON,#00H MOV R0,#40H MOV R2,#04H L00C9:MOV SBUF,R0L00CB:JNB TI,$CLR TIINC R0DJNZ R2,L00C9RET BCD:MOV R0,#40H MOV R2,#04H MOVDPTR,#TABL TAB:MOV A,R0MOVC A,A+DPTR MOVR0,A INC R0DJNZ R2,TAB RETTABL:DB0C0H DB0F9H DB0A4H DB0B0H DB99H DB92H DB82H DB0F8H DB80H DB90H (2)引導(dǎo)線測(cè)試MAIN:MOV P1,#0FFH ACALL DELAY1S CLR P1.0CC1:JNB P3.5,CC2CLR P1.2AJMP CC1CC2:JNB P3.4,CC3CLR P1.3AJMP CC2CC3:AJMP CC1DELAY1S:MOV R3,#50D1:MOV R4,#20D2:MOV R5,248DJNZ R5,$DJNZ R4,D2DJNZ R3,D1RET （3）障礙物調(diào)試MAIN:MOV P1,#0FFH ACALL DELAY1S SS:CLR P1.0NOP DD1:JNB P3.6,DD1SETB P1.0NOP NOP NOP NOP NOP NOP;ACALL DELAY CLR P1.1ACALL DELAY5S SETB P1.1CLR P1.0CLR P1.3ACALL DELAY5S ACALL DELAY5S ACALL DELAY5S MOV P1,#0FFH AJMP SS DD3:JNB P3.6,DD3SETB P1.0NOP NOP NOP NOP NOP NOP CLR P1.1ACALL DELAY5S SETB P1.1CLR P1.2CLR P1.0ACALL DELAY5S MOV P1,#0FFH AJMPDD2DELAY1S:MOV R3,#50D1:MOV R4,#20D2:MOV R5,248DJNZ R5,$DJNZ R4,D2DJNZ R3,D1RET DELAY5S:MOV R3,#5D3:MOVR4,#20D4:MOVR5,248DJNZ R5,$DJNZ R4,D4DJNZ R3,D3RET DELAY:NOP NOPNOPNOPNOP RETDD2:NOPNOPNOPNOPNOP END （4）傳感器協(xié)調(diào)程序MAIN:;MOV TMOD,#50H;MOV TH1,#00H;MOV TH0,#00H MOVP1,#0FFH ACALL DELAY1S CLR P1.0;AJMP LINEMOV40H,#00H MOV41H,#00H MOV42H,#00H MOV43H,#00H MOV50H,40H ACALLBCD ACALLDISP MOV40H,50H;GO FORWARDSS1:JB P3.7,SS0ACALL MEATALAJMP SS1SS0:JNB