CAN總線的關(guān)閉與恢復(fù).doc

CAN消極報(bào)錯(cuò)發(fā)送節(jié)點(diǎn)變?yōu)殡x線狀態(tài)的故障時(shí)間：2009-06-30 13:04:11來(lái)源：?jiǎn)纹瑱C(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用 作者：重慶工業(yè)自動(dòng)化儀表研究所 楊福字摘要 處于消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)的CAN節(jié)點(diǎn)在一次本地錯(cuò)之后，由于標(biāo)準(zhǔn)考慮不周，會(huì)產(chǎn)生該節(jié)點(diǎn)與其他節(jié)點(diǎn)在幀啟停上的不同步，造成錯(cuò)誤的不斷延續(xù)，在接收節(jié)點(diǎn)中產(chǎn)生等同離線狀態(tài)。本文討論了在發(fā)送節(jié)點(diǎn)中產(chǎn)生真正離線的原因，并提出了解決方案。關(guān)鍵詞 CAN報(bào)錯(cuò)幀分界符 優(yōu)先級(jí)逆轉(zhuǎn) 離線 CAN是應(yīng)用非常廣泛的現(xiàn)場(chǎng)總線。它已經(jīng)被大部分汽車廠商用作車內(nèi)控制器交換信息的通信干線，是分布式嵌入式系統(tǒng)的關(guān)鍵部分。但是它有一種以前未討論過(guò)的與安全有關(guān)的故障，當(dāng)某一處于消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)由于干擾而產(chǎn)生一個(gè)本地錯(cuò)后，因標(biāo)準(zhǔn)考慮欠周，該節(jié)點(diǎn)會(huì)與其他節(jié)點(diǎn)幀啟停失去同步，在其他掛起待發(fā)的消息發(fā)送時(shí)不斷出錯(cuò)，形成等同于離線的狀態(tài)，無(wú)法提供服務(wù)，從而危及安全。本文討論處于消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)的發(fā)送節(jié)點(diǎn)，由于同樣的原因失去同步后的演變過(guò)程。這里不同的是，因?yàn)闃?biāo)準(zhǔn)中的另一個(gè)規(guī)定，它可能經(jīng)歷一個(gè)真正的離線狀態(tài)。1 CAN標(biāo)準(zhǔn)的安全漏洞 在討論該問(wèn)題時(shí)假定讀者對(duì)CAN的標(biāo)準(zhǔn)已有充分的了解，由于中文譯法的差別，本文采用的術(shù)語(yǔ)可能有所不同，相信不會(huì)影響讀者的理解。在Bosch CAN2.O規(guī)范313款中說(shuō)：“為了使報(bào)錯(cuò)幀正確結(jié)束，消極報(bào)錯(cuò)節(jié)點(diǎn)可能需要處于空閑狀態(tài)至少有3bit時(shí)間(如果消極報(bào)錯(cuò)接收節(jié)點(diǎn)發(fā)生本地錯(cuò))，因此總線不應(yīng)滿負(fù)荷運(yùn)行?！边@是引起應(yīng)用出故障的原因。因?yàn)楣?jié)點(diǎn)問(wèn)并無(wú)時(shí)間同步，即便總線有空閑時(shí)間，也不能保證像上述要求那樣的分布。掛起待發(fā)的消息將在服務(wù)間隔(intermission，圖中縮寫為IM)后立即發(fā)送。這在規(guī)范中也有規(guī)定：“在另一條消息發(fā)送過(guò)程中掛起待發(fā)的消息在服務(wù)間隔后的第一位啟動(dòng)(發(fā)送)”。ISO11898標(biāo)準(zhǔn)沒(méi)有提到3位空閑問(wèn)題，但是CAN一致性測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)ISO16845的具體條文會(huì)有這種要求(雖然該空閑要求還是不充分的)。CAN規(guī)定處于消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)在發(fā)現(xiàn)錯(cuò)之后發(fā)出6位隱位的消極報(bào)錯(cuò)標(biāo)志(Passive error flag)，如讀回6個(gè)連續(xù)的相同位時(shí)，就確認(rèn)報(bào)錯(cuò)標(biāo)志發(fā)完，如沒(méi)發(fā)現(xiàn)6個(gè)連續(xù)的相同位，就繼續(xù)發(fā)隱位，直到得到確認(rèn)，然后開(kāi)始消極報(bào)錯(cuò)幀分界符的發(fā)送。分界符從發(fā)出隱位讀回也是隱位時(shí)開(kāi)始計(jì)算，總共為8個(gè)連續(xù)的隱位。在CAN一致性測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)ISO16845的756款與8513款中，規(guī)定了接收節(jié)點(diǎn)與發(fā)送節(jié)點(diǎn)在發(fā)消極報(bào)錯(cuò)幀分界符時(shí)的格式錯(cuò)檢查辦法。它規(guī)定，在消極報(bào)錯(cuò)幀分界符開(kāi)始后的8位中不得有顯位；如有顯位，就視為出錯(cuò)，開(kāi)始新的報(bào)錯(cuò)幀。 如果一個(gè)處于消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)發(fā)現(xiàn)一個(gè)本地錯(cuò)(即有一種誤判或漏判)，由于其他節(jié)點(diǎn)不發(fā)主動(dòng)報(bào)錯(cuò)幀，那么它發(fā)的消極報(bào)錯(cuò)幀標(biāo)志就不會(huì)及時(shí)得到確認(rèn)，往往要到圖1所示的數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀的EOF第5位才會(huì)得到確認(rèn)；而它的消極報(bào)錯(cuò)幀分界符將延續(xù)到幀的服務(wù)間隔之后，它就和其他節(jié)點(diǎn)的幀啟停失去了同步。其他節(jié)點(diǎn)開(kāi)始新幀的SOF將被它視為格式錯(cuò)，而開(kāi)始發(fā)新的消極報(bào)錯(cuò)幀。當(dāng)其他節(jié)點(diǎn)有掛起待發(fā)的幀不斷發(fā)送時(shí)，這個(gè)處于消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)一直處于不斷出錯(cuò)的狀態(tài)，不能發(fā)送也不能接收，即等同于離線狀態(tài)。 這種源自標(biāo)準(zhǔn)考慮不周的故障會(huì)使CAN的優(yōu)先級(jí)逆轉(zhuǎn)(在處于消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)中的高優(yōu)先級(jí)消息無(wú)法發(fā)送)；同時(shí)，基于優(yōu)先級(jí)進(jìn)行的調(diào)度分析失靈。以此為算法設(shè)計(jì)得到的消息最壞送達(dá)時(shí)間將是不可靠的，車的安全會(huì)受影響。在參考文獻(xiàn)1中，討論了修改消極報(bào)錯(cuò)幀分界符長(zhǎng)度來(lái)解決該故障的方法。2 處于消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)發(fā)送節(jié)點(diǎn)本地錯(cuò)的后果 處于消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)的發(fā)送節(jié)點(diǎn)在有本地錯(cuò)時(shí)，其行為傾向更差。標(biāo)準(zhǔn)ISO16845的869款對(duì)發(fā)送節(jié)點(diǎn)在消極報(bào)錯(cuò)幀分界符內(nèi)的格式錯(cuò)規(guī)定了發(fā)送錯(cuò)計(jì)數(shù)器TEC+8，第7612款對(duì)處于消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)的接收節(jié)點(diǎn)在消極報(bào)錯(cuò)幀分界符內(nèi)的格式錯(cuò)規(guī)定了接收錯(cuò)計(jì)數(shù)器REC+1。而且標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定REC是有上限的，它不會(huì)導(dǎo)致節(jié)點(diǎn)成為離線狀態(tài)；但TEC會(huì)一直加上去，當(dāng)TEC=256時(shí)節(jié)點(diǎn)就成為離線狀態(tài)，直到在總線上讀到128個(gè)連續(xù)的11個(gè)隱位，然后它變?yōu)橹鲃?dòng)報(bào)錯(cuò)狀態(tài)。因此弄清楚節(jié)點(diǎn)是接收還是發(fā)送的地位非常重要。 Bosch CAN 2O規(guī)范32款對(duì)節(jié)點(diǎn)的定義是這樣的：“開(kāi)始一個(gè)消息的單元被稱為該消息的發(fā)送節(jié)點(diǎn)。在總線空閑之前，或該單元在仲裁中失敗之前，該單元一直是發(fā)送節(jié)點(diǎn)?！薄耙粋€(gè)節(jié)點(diǎn)被稱為一條消息的接收節(jié)點(diǎn)的條件是：它不是該消息的發(fā)送節(jié)點(diǎn)且總線不空閑”。國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)ISO11898-1：2003第418款有類似的定義：“發(fā)送節(jié)點(diǎn)是指開(kāi)始一個(gè)數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀的節(jié)點(diǎn)，在總線再次空閑之前或在仲裁失敗之前，它仍是發(fā)送節(jié)點(diǎn)”。第416款：“不是發(fā)送節(jié)點(diǎn)且總線不空閑時(shí)節(jié)點(diǎn)是接收節(jié)點(diǎn)”。標(biāo)準(zhǔn)考慮了如下幾種情況： 一個(gè)節(jié)點(diǎn)開(kāi)始發(fā)送ID，仲裁失敗，在此段時(shí)間里它是發(fā)送節(jié)點(diǎn)，而后它是接收節(jié)點(diǎn)。 一個(gè)節(jié)點(diǎn)開(kāi)始發(fā)送ID，仲裁勝出，發(fā)送完數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀，在整個(gè)發(fā)送時(shí)段及其后的服務(wù)間隔內(nèi)，它是發(fā)送節(jié)點(diǎn)。 一個(gè)節(jié)點(diǎn)開(kāi)始發(fā)送ID，其中發(fā)生錯(cuò)誤，或者在仲裁勝出后繼續(xù)發(fā)送中出錯(cuò)，那么從開(kāi)始到報(bào)錯(cuò)幀結(jié)束及其后的服務(wù)間隔內(nèi)，它是發(fā)送節(jié)點(diǎn)。因?yàn)榭偩€空閑最早在服務(wù)間隔之后。 一個(gè)節(jié)點(diǎn)開(kāi)始發(fā)送ID，仲裁勝出，發(fā)完數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀，但由于某種原因(EOF的最后一位為顯位，或其后的服務(wù)間隔內(nèi)第一、二位為顯位)，接了一個(gè)超載幀。那么在整個(gè)上述時(shí)段及其后的服務(wù)間隔內(nèi)，它是發(fā)送節(jié)點(diǎn)。 CAN協(xié)議沒(méi)有考慮重復(fù)出錯(cuò)的情況：第一次是處于消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)發(fā)現(xiàn)一個(gè)本地錯(cuò)，其后是因?yàn)橄麡O報(bào)錯(cuò)幀結(jié)束時(shí)與其他節(jié)點(diǎn)幀啟停失去同步而造成新錯(cuò)。在圖2中，處于消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)的發(fā)送節(jié)點(diǎn)在ACK位發(fā)現(xiàn)一個(gè)本地錯(cuò)，它發(fā)的消極報(bào)錯(cuò)幀被其他節(jié)點(diǎn)視為EOF和服務(wù)間隔。其他節(jié)點(diǎn)發(fā)的新幀SOF被它視為格式錯(cuò)。該處于消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)的發(fā)送節(jié)點(diǎn)無(wú)法見(jiàn)到它預(yù)期的服務(wù)間隔的結(jié)束，它就以發(fā)送節(jié)點(diǎn)的地位一直錯(cuò)下去。圖3中，處于消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)的發(fā)送節(jié)點(diǎn)在EOF部分發(fā)現(xiàn)一個(gè)本地錯(cuò)，其后續(xù)演化與圖2相似。 只要有掛起待發(fā)的消息，此錯(cuò)就重復(fù)發(fā)生。由于發(fā)送節(jié)點(diǎn)的地位未變，它的TEC就一直加上去，直到TEC256，節(jié)點(diǎn)成為真正的離線狀態(tài)。這不是本文第1節(jié)所說(shuō)的等同離線狀態(tài)。在離線狀態(tài)下，如果能從總線上讀到128次連續(xù)的11位隱位，它就可以恢復(fù)為主動(dòng)報(bào)錯(cuò)狀態(tài)。總線上不足11位的隱位將不被計(jì)入。因此，這種離線狀態(tài)一般要長(zhǎng)于參考文獻(xiàn)1所說(shuō)的等同離線狀態(tài)。為了作比較，假定幀長(zhǎng)均為含2字節(jié)數(shù)據(jù)的幀(66位)，在掛起的消息傳送16次后，該處于消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)的發(fā)送節(jié)點(diǎn)成為離線，即16(66+3)=1 104位后離線；又假設(shè)最壞情況下有分散的10位空閑，那么節(jié)點(diǎn)處于離線的時(shí)間為128(66+3+10)=10112位。該處于消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)的發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)現(xiàn)一個(gè)本地錯(cuò)后，將有11 216位的時(shí)間不能正常收發(fā)。同樣情況下，一個(gè)處于消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)的接收節(jié)點(diǎn)發(fā)現(xiàn)一個(gè)本地錯(cuò)后在第一次遇到足夠空閑時(shí)間時(shí)，其等同離線狀態(tài)就會(huì)結(jié)束。 這種處于消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)的發(fā)送節(jié)點(diǎn)變?yōu)檎嬲x線的過(guò)程是無(wú)法從高層加以干預(yù)的，因?yàn)榘l(fā)送節(jié)點(diǎn)接收節(jié)點(diǎn)的地位不是一個(gè)軟件可控制的參數(shù)。3 為什么需要消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài) 理論上，解決這一故障有三種可能的方案：第一種方案是，將消極報(bào)錯(cuò)幀分界符長(zhǎng)度按一定的規(guī)則改變，使處于消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)發(fā)現(xiàn)一個(gè)錯(cuò)后總能與其他節(jié)點(diǎn)幀啟停保持同步。在本文討論的處于消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)的發(fā)送節(jié)點(diǎn)變?yōu)殡x線狀態(tài)的例子中，僅僅改變判斷發(fā)送節(jié)點(diǎn)接收節(jié)點(diǎn)的規(guī)則也是不夠的，因?yàn)樗鼉H能把可能的真正離線變?yōu)榈韧x線。所以隨情況改變，消極報(bào)錯(cuò)幀分界符長(zhǎng)度仍然是需要的。這一方案對(duì)應(yīng)用的改動(dòng)最小，僅CAN通信控制器芯片要修改。第二種方案是采用某種形式的CAN時(shí)間觸發(fā)CAN協(xié)議，預(yù)留出一些總線空閑時(shí)間，使處于消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)發(fā)現(xiàn)一個(gè)本地錯(cuò)后仍能與其他節(jié)點(diǎn)幀啟停同步；但是迄今為止討論的CAN時(shí)間觸發(fā)協(xié)議都缺少足夠的糾錯(cuò)能力，它們都禁止CAN的出錯(cuò)自動(dòng)重發(fā)機(jī)制，在出錯(cuò)后會(huì)導(dǎo)致數(shù)據(jù)的丟失。第三種可能的解決方案是，放棄消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)，沒(méi)了消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)就沒(méi)了消極報(bào)錯(cuò)幀，就不會(huì)有不同步的情況出現(xiàn)，也就不會(huì)有離線和等同離線的情況出現(xiàn)。 消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)使通信控制器在正常工作與停工之間有一個(gè)中間狀態(tài)，在此種狀態(tài)下，它仍可發(fā)送和接收。唯一的差別是它的報(bào)錯(cuò)能力被限制到很小：只有發(fā)送節(jié)點(diǎn)在ACK以前的本地錯(cuò)會(huì)被其他節(jié)點(diǎn)知道。在其他情況下，消極報(bào)錯(cuò)幀不會(huì)影響其他節(jié)點(diǎn)的收發(fā)，不管這種錯(cuò)是本地錯(cuò)還是全局錯(cuò)。這樣，如果這個(gè)處于消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)不正常，那么它對(duì)系統(tǒng)性能下降的影響就很?。蝗绻ぷ髡?，則系統(tǒng)的性能沒(méi)有損失。 對(duì)汽車類的應(yīng)用來(lái)說(shuō)，環(huán)境很惡劣，出錯(cuò)是不可避免的，然而在現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行排障或修理是有難度或不可能的(例如上天或人海的應(yīng)用)。在那里，能“跛”著回家是最好的策略。這種策略不僅適用于機(jī)械部分，也適用于工作失常的電子通信系統(tǒng)。消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)符合這種策略。當(dāng)車子在這種“跛”著回家方式下工作時(shí)，某些暫時(shí)性的故障有可能消失。例如，環(huán)境溫度、電磁場(chǎng)、振動(dòng)都可能因工況的不同或路段的不同而改變。隨著通信恢復(fù)正常，節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)也可由消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)回到主動(dòng)報(bào)錯(cuò)狀態(tài)。如果節(jié)點(diǎn)只有主動(dòng)報(bào)錯(cuò)和離線二種狀態(tài)，那么離線時(shí)節(jié)點(diǎn)就要不斷測(cè)試通信是否恢復(fù)，或者等一段時(shí)間測(cè)試一下。顯然，這些方法效率要低，不像消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)時(shí)仍能提供服務(wù)，意味著提供服務(wù)的時(shí)間的減少。延長(zhǎng)處于主動(dòng)報(bào)錯(cuò)狀態(tài)的時(shí)間，而去掉消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)，會(huì)使有本地故障的節(jié)點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)的干擾時(shí)間也延長(zhǎng)。因此廢棄消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)不是一個(gè)好的選擇。從Bosch CAN20規(guī)范里也可以體會(huì)到這一點(diǎn)：它規(guī)定一個(gè)處于消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)一定不得發(fā)主動(dòng)報(bào)錯(cuò)標(biāo)志。消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)的想法也為FlexRay所采用，在它的協(xié)議運(yùn)行控制部分規(guī)定有三種狀態(tài)，分別是POC：NormalActive、POC：Normeal Passive和POC：Halt。4