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設(shè)計(jì)數(shù)控機(jī)械手控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)報(bào)告報(bào)告人：富井網(wǎng)絡(luò)部一、 任務(wù)描述設(shè)計(jì)數(shù)控機(jī)械手控制系統(tǒng)，機(jī)械手的工作過程是：原位下降抓取工件上升右行下降放松上升左行回到原位；（1）下降時(shí)變頻器的輸出頻率是10Hz；（2）上升時(shí)變頻器的輸出頻率是20Hz；（3）左行和右行變頻器的輸出頻率是30Hz。二、訓(xùn)練目標(biāo)1能使用PLC和變頻器，正確地安裝和接線；2能按照要求設(shè)計(jì)PLC控制程序；3能對(duì)出現(xiàn)的問題進(jìn)行分析和討論，通過共同協(xié)作完成規(guī)定任務(wù)。三、實(shí)驗(yàn)過程1.硬件設(shè)備以及參數(shù)設(shè)置根據(jù)實(shí)驗(yàn)要求我們選擇三菱Q系列PLC，變頻器選擇FR-A700，限位開關(guān)，按鈕，電磁閥和電機(jī)等等。變頻器參數(shù)設(shè)置，把Pr.4設(shè)置為30Hz，Pr.5設(shè)置為,20Hz，Pr.6設(shè)置為10Hz。2.I/O分配表輸入輸出功能地址功能地址啟動(dòng)按鈕SB1X0 電機(jī)正傳Y0停止按鈕SB2X1電機(jī)反轉(zhuǎn)Y1復(fù)位按鈕SB3X2升降電機(jī)Y2上限位開關(guān)SQ1X3左右移電機(jī)Y3下限位開關(guān)SQ2X4加緊電磁閥Y4左限位開關(guān)SQ3X5高速Y5右限位開關(guān)SQ4X6中速Y6低速Y73.機(jī)械手接線圖 4.機(jī)械手程序設(shè)計(jì)四、小結(jié)- 4 -

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