創(chuàng)建工具坐標(biāo)的兩種方法１.直接輸入法已知且規(guī)則的工具可直接

創(chuàng)建工具坐標(biāo)的兩種方法：１.

直接輸入法：已知且規(guī)則的工具，可直接進(jìn)行測(cè)量輸入；這些坐標(biāo)系之間都可以互相轉(zhuǎn)換，指這些坐標(biāo)系之間都可以通過一定的平移和旋轉(zhuǎn)相互重合。什么是工具坐標(biāo)為什么要?jiǎng)?chuàng)建工具坐標(biāo)？如何創(chuàng)建工具坐標(biāo)以圖中的工具PEN為例，重量是1kg，重心在默認(rèn)tool0的Z正方向偏移140mm，X正方向偏移10.7435mm，TCP點(diǎn)設(shè)定在工具PEN的筆尖上，從默認(rèn)tool0上的Z正方向偏移了140mm，X正方向偏移了110mm。什么是工具坐標(biāo)為什么要?jiǎng)?chuàng)建工具坐標(biāo)？如何創(chuàng)建工具坐標(biāo)２.

工具校驗(yàn)：以一個(gè)精確的固定為參考點(diǎn)，機(jī)器人以大于等于4種不同的姿態(tài)使工具TCP盡可能接近參考點(diǎn)。機(jī)器人根據(jù)不同姿態(tài)參數(shù)進(jìn)行計(jì)算，生成的數(shù)據(jù)將保存在tooldata中被程序調(diào)用。什么是工具坐標(biāo)為什么要?jiǎng)?chuàng)建工具坐標(biāo)？如何創(chuàng)建工具坐標(biāo)TCP取點(diǎn)數(shù)量小知識(shí)：１）４點(diǎn)法，不改變tool0的坐標(biāo)方向２）５點(diǎn)法，改變tool0的ｚ方向。３）６點(diǎn)法，改變tool0的X／Ｚ方向（適用性廣且精準(zhǔn)，如在焊接應(yīng)用中經(jīng)常使用。什么是工具坐標(biāo)為什么要?jiǎng)?chuàng)建工具坐標(biāo)？如何創(chuàng)建工具坐標(biāo)

中指所指方向即為全局坐標(biāo)X+；

拇指所指方向即為全劇坐標(biāo)Y+；

食指所指方向即為全局坐標(biāo)Z+。特別提醒：

1）必須在手動(dòng)模式下才能進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人工作區(qū)域，注意自身人身安全；2）在設(shè)置TCP坐標(biāo)的時(shí)候一定要把機(jī)器人的操作模式調(diào)到“手動(dòng)限速模式”。什么是工具坐標(biāo)為什么要?jiǎng)?chuàng)建工具坐標(biāo)？如何創(chuàng)建工具坐標(biāo)TCP（四點(diǎn)法）TCP和Z（五點(diǎn)法）TCP和Z，X（六點(diǎn)法）什么是工具坐標(biāo)為什么要?jiǎng)?chuàng)建工具坐標(biāo)？如何創(chuàng)建工具坐標(biāo)主要更改的數(shù)據(jù)有2個(gè):mass,質(zhì)量(根據(jù)實(shí)際測(cè)量數(shù)據(jù)填寫);cog,重心(X、Y、Z數(shù)據(jù)是相對(duì)于默認(rèn)tool0的偏移量數(shù)據(jù))。什么是工具坐標(biāo)為什么要?jiǎng)?chuàng)建工具坐標(biāo)？如何創(chuàng)建工具坐標(biāo)工具坐標(biāo)有兩法，測(cè)量示教皆可達(dá)；規(guī)則工具測(cè)量值，TCP點(diǎn)去偏移；復(fù)雜工具四點(diǎn)法，法蘭工具繞球達(dá)；特殊方向坐標(biāo)系，五點(diǎn)六點(diǎn)選擇它；法蘭中心有重量，質(zhì)量重心別忘啦；若要工作精準(zhǔn)好，精益求精棒棒噠！口訣任務(wù)3工件坐標(biāo)及有效載荷的設(shè)定教學(xué)目標(biāo)素質(zhì)目標(biāo)培養(yǎng)學(xué)生工作中嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ鲬B(tài)度；培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新思維。知識(shí)目標(biāo)掌握工件坐標(biāo)的設(shè)定方法。掌握有效載荷的設(shè)定方法。能力目標(biāo)能夠根據(jù)工作要求設(shè)定工具坐標(biāo)。具有能夠獨(dú)立設(shè)定工件坐標(biāo)和有效載荷的能力。任務(wù)3工件坐標(biāo)及有效載荷的設(shè)定一、工件坐標(biāo)的含義設(shè)問：（1）什么是