《人形機(jī)器人多模態(tài)數(shù)據(jù)集采集技術(shù)規(guī)范 第1部分：面向靈巧操作的手部數(shù)據(jù)采集要求》

1人形機(jī)器人多模態(tài)數(shù)據(jù)集采集技術(shù)規(guī)范第1部分：面向靈巧操作部操作數(shù)據(jù)集的源頭質(zhì)量控制.僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件.GB/T2423.27-2020環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)方法和導(dǎo)則：溫度/低氣壓或溫度/濕度/信息技術(shù)數(shù)據(jù)質(zhì)量評價(jià)指標(biāo)信息安全技術(shù)個(gè)人信息去標(biāo)識(shí)化指南信息安全技術(shù)數(shù)據(jù)安全能力成熟度模型GB/T41780.2-2024物聯(lián)網(wǎng)邊緣計(jì)算第2部分：數(shù)據(jù)管理要求GB/T42135-2022智能制造多模態(tài)數(shù)據(jù)融合技術(shù)要求GB/T42574-2023信息安全技術(shù)個(gè)人信息處理中告知和同意的實(shí)施指南YD/T3760-2020大數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)管理平臺(tái)技術(shù)要求與測試方法ISO8601-1:2019日期和時(shí)間信息交換表示法第1部分：基本原則2性測量單元(IMU)、觸覺傳感器等，以實(shí)現(xiàn)對環(huán)境的全面感知.注：可以通過人工或自動(dòng)手段處理數(shù)據(jù)。關(guān)于數(shù)據(jù)或數(shù)據(jù)元素的數(shù)據(jù)(可能包括其數(shù)據(jù)描述),以及關(guān)于數(shù)據(jù)擁有權(quán)、存取路徑、訪問權(quán)和在指定條件下使用時(shí)，數(shù)據(jù)的特性滿足明確的和隱含的要求的程度.4功能框架3數(shù)據(jù)采集設(shè)備應(yīng)具備一定需求的測量能力，能在規(guī)定條件下長期穩(wěn)定運(yùn)行，避免因故障或性能下降導(dǎo)致數(shù)據(jù)采集中斷或質(zhì)量下降，確保采集到的數(shù)據(jù)能夠滿足機(jī)器人學(xué)習(xí)訓(xùn)練、算法優(yōu)化等應(yīng)用場景的數(shù)據(jù)質(zhì)量要求。械性能，避免機(jī)械損傷，且設(shè)備應(yīng)具備高可靠性。5.1.3.2數(shù)據(jù)采集應(yīng)確保數(shù)據(jù)完整、無丟失或損壞，并具備異常數(shù)據(jù)檢測和處理機(jī)制.5.1.4.1數(shù)據(jù)采集設(shè)備應(yīng)確保采集的數(shù)據(jù)真實(shí)、準(zhǔn)確，避免設(shè)備誤差或環(huán)境干擾導(dǎo)致失真.5.1.4.2數(shù)據(jù)質(zhì)量評價(jià)指標(biāo)應(yīng)該遵循GB/T36344-2018標(biāo)準(zhǔn)，確保數(shù)據(jù)的規(guī)范性、完整性、準(zhǔn)確性、一4與配置參考見表1.附加屬性RGB分辨率≥720P@30Hz幀率可調(diào)，曝光時(shí)間可調(diào)50℃溫度范圍分辨率≤0.2°響應(yīng)時(shí)間<2ms寬溫度范圍加速度計(jì)：時(shí)進(jìn)行校準(zhǔn)，慣性傳感器建議每30分鐘到1小時(shí)55.4.1.2機(jī)械接口應(yīng)具備模塊化快拆結(jié)構(gòu)與防誤兼容主流操作系統(tǒng)，如Windows、Linux等，設(shè)備需支持常見網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸與設(shè)備間的互聯(lián)互通.信需求.6.1.1多模態(tài)數(shù)據(jù)采集的全局傳感器系統(tǒng)時(shí)間同步誤差應(yīng)≤15ms,如力/觸覺與慣性單元的局部傳感度需達(dá)±15ms.6.1.3時(shí)間戳標(biāo)注應(yīng)遵循ISO8601-1:2019擴(kuò)展格式標(biāo)準(zhǔn).且最小計(jì)時(shí)單位應(yīng)達(dá)到微秒級別.確保時(shí)間信息的統(tǒng)一表示.66.2.2.1.1.1使用統(tǒng)一的硬件信號(如TTL脈沖)觸發(fā)所有傳感器.6.2.2.1.1.2通過專用同步控制器或主控設(shè)備發(fā)送全局傳感器系統(tǒng)連接到同一時(shí)鐘源(如GPS時(shí)鐘、原子鐘),確保時(shí)間基準(zhǔn)一致.通過軟件發(fā)送同步指令，觸發(fā)所有傳感器開始采集.6.2.2.2.2.2需要高精度時(shí)間同步協(xié)議支持.人家用服務(wù)機(jī)器人、公共服務(wù)機(jī)器人、特種機(jī)器人和其他應(yīng)用領(lǐng)域機(jī)器人。根據(jù)據(jù)采集任務(wù)可根據(jù)需求聚焦于特定場景，分類參考可見表2.7日常清潔、設(shè)備整理等貨品陳列環(huán)境參數(shù)控制見表3.23℃±3℃(室內(nèi)場景)-10℃~45℃(極限測試)40%RH~60%RH(常規(guī))85%RH(高濕測試)500Lux~1800Lux(視覺采集區(qū))≤45dB(語音交互場景)87.3.1.1.1確定需要采集的數(shù)據(jù)類型.7.3.1.3.1環(huán)境參數(shù)控制依據(jù)表3執(zhí)行，優(yōu)化光照等7.3.1.3.2移除或遮擋可能干擾采集的物體(如反光表面、噪音源等).7.3.2.1.2對于關(guān)鍵區(qū)域，可布置多設(shè)備進(jìn)行7.3.2.2.1使用相同型號的設(shè)備，確保數(shù)據(jù)格式和精度一致.7.3.2.2.2統(tǒng)一采集參數(shù)(如分辨率、幀率、采樣率).支持?jǐn)?shù)據(jù)溯源能力，記錄數(shù)據(jù)的采集人員ID、采集時(shí)9管理，且元數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)需確保與原始數(shù)據(jù)的一致性及同步更新機(jī)制.元數(shù)據(jù)字段見表4.彩色圖像數(shù)據(jù)、深度圖像數(shù)據(jù)、紅外數(shù)據(jù)、采樣靈敏度、分辨率、響應(yīng)時(shí)間8.3.2存儲(chǔ)規(guī)范8.3.2.3版本追溯：采用語義化版本號，主版本號對應(yīng)采集協(xié)議8.3.3變更機(jī)制8.3.3.2異常處理：當(dāng)系統(tǒng)檢測到標(biāo)定參數(shù)過期(如相機(jī)內(nèi)參超過30天未更新),自動(dòng)凍結(jié)數(shù)據(jù)訪問權(quán)限.8.3.3.3版本回滾：提供API接口實(shí)現(xiàn)元數(shù)據(jù)版本比對與恢復(fù).8.3.4.1聯(lián)合檢索：支持跨模態(tài)聯(lián)合查詢，如“抓取動(dòng)作中觸覺超過20N的RGB-D幀”.8.3.4.2批量導(dǎo)出：提供元數(shù)據(jù)包導(dǎo)出功能，如ZIP壓縮包含CSV摘要和原始JSON.數(shù)據(jù)內(nèi)容正確性、數(shù)據(jù)格式合規(guī)性、數(shù)據(jù)重復(fù)9.2.1力/觸覺動(dòng)態(tài)測量范圍覆蓋0.1N~25N,三維力向量采樣率不低于100Hz,重復(fù)性誤差不超過9.3.1.1當(dāng)數(shù)據(jù)丟失比例≥1%時(shí)，進(jìn)行數(shù)據(jù)完整性異常處置，觸發(fā)重采流程.9.3.2.1實(shí)時(shí)標(biāo)記異常時(shí)間段，起始與終止時(shí)間戳的精度控制在≤10ms范圍內(nèi).9.3.2.2存儲(chǔ)原始異常數(shù)據(jù)塊，同時(shí)保存故障前10秒的環(huán)境參數(shù)快照.應(yīng)措施驗(yàn)證數(shù)據(jù)等模糊.10.1.2.2實(shí)時(shí)監(jiān)測數(shù)據(jù)完整性，丟包率閾值不超過0.1%。10.1.3.2人臉、聲紋等生物特征數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)脫敏處理.采集人員資質(zhì)與培訓(xùn)要求見表6.資質(zhì)類別具備電腦操作能力，能夠熟悉基本操作，如文基礎(chǔ)培訓(xùn)培訓(xùn)使用數(shù)據(jù)采集軟件或工具，如Excel專項(xiàng)培訓(xùn)針對具體采集任務(wù)的操作流程培訓(xùn)持續(xù)培訓(xùn)針對任務(wù)變化，及時(shí)開展新工具、新方法專項(xiàng)培訓(xùn)注：新入職人員需完成24小時(shí)跟崗實(shí)踐訓(xùn)練，通過采集系統(tǒng)操作、執(zhí)行設(shè)備參數(shù)校準(zhǔn)等實(shí)操技能考核方可獨(dú)立上崗。11.1.1.2根據(jù)GB/T44589-2024中7章內(nèi)容任務(wù)泛化能力要求，進(jìn)行采集設(shè)備系統(tǒng)的自適應(yīng)匹配。接口兼容性擴(kuò)展見表7.機(jī)械接口電氣接口兼容標(biāo)準(zhǔn)化電氣接口，支持通過擴(kuò)展子模塊增加特殊接口數(shù)據(jù)接口人員安全與環(huán)境安全.12.2.1.2采集設(shè)備應(yīng)通過安全認(rèn)證和質(zhì)量認(rèn)證，對數(shù)據(jù)12.2.2.1個(gè)人信息采集遵循最小必要原則，需遵循GB/T42574-2023第7章內(nèi)容告知和同意的基本原12.2.2.2非必要場景下，根據(jù)個(gè)人信息安全保護(hù)優(yōu)先原則，對個(gè)人信息需遵循GB/T37964-2019第5章內(nèi)容進(jìn)行去標(biāo)識(shí)化處理，并采用加密存儲(chǔ)與傳輸技術(shù).12.2.2.3應(yīng)設(shè)置權(quán)限訪問管理，限制未經(jīng)授權(quán)的人員訪問數(shù)據(jù).12.2.3數(shù)據(jù)安全管理遵循GB/T37988-2019第6章內(nèi)容進(jìn)行數(shù)據(jù)采集安全管理。[1]GB/T2423.27-2020環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)方法和導(dǎo)則：溫度/低氣壓或溫度/[2]GB/T34069-2017物聯(lián)網(wǎng)總體技術(shù)智能傳感器特性與分類[3]GB/T36344-2018信息技術(shù)數(shù)據(jù)質(zhì)量評價(jià)指標(biāo)[4]GB/T37600.10-2018全國主要產(chǎn)品分類產(chǎn)品類別核心元數(shù)據(jù)第10部分：傳感器[5]GB/T37964-2019信息安全技術(shù)個(gè)人信息去標(biāo)識(shí)化指南[6]GB/T37988-2019信息安全技術(shù)數(shù)據(jù)安全能力成熟度模型[7]GB/T38667-2020信息技術(shù)大數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)分類指南[9]GB/T41780.2-2024物聯(lián)網(wǎng)邊緣計(jì)算第2部分：數(shù)據(jù)管理要求[10]GB/T42135-2022智能制造多模