




版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
動(dòng)態(tài)元素仿真之交通流建模SimulationandTestingofIntelligentNetworkedVehicle智能網(wǎng)聯(lián)汽車仿真與測(cè)試目錄Contents交通流模型01PanoSim中的TrafficTools交通工具02ViewTools查看工具03交通流模型01一、交通流模型1.什么是交通流模型01微觀交通流模型中,每一個(gè)交通參與者都是一個(gè)獨(dú)立的移動(dòng)單元,因此,需要包含顯性的交通參與者行為模型。02宏觀交通流模型的目的是獲取某一區(qū)域內(nèi)交通參與者的宏觀變化情況,如流速與流量變化等,因此,它可能并不重視個(gè)別交通參與者的行為特征。交通模型是模擬真實(shí)世界交通的數(shù)學(xué)模型。根據(jù)仿真顆粒度不同,可以將交通模型分為宏觀交通流和微觀交通流。一、交通流模型2.LWR宏觀交通流模型LWR(Lighthill-Whitham-Richards)模型使用連續(xù)性方程表示交通流的連續(xù)性行為。該模型假設(shè)交通流總是處于平衡狀態(tài)。換言之,它假設(shè)流中任何點(diǎn)在任何時(shí)間的速度和密度值都是根據(jù)均衡關(guān)系進(jìn)行的。這是一個(gè)理想假設(shè)。LWR模型包括三個(gè)部分:源自流體論的連續(xù)性方程交通流基本方程(q=uk)速度-密度平衡方程一、交通流模型2.LWR宏觀交通流模型下式即為宏觀交通的守恒方程,一條道路被劃分為若干路段,當(dāng)沒有車輛進(jìn)入路段或離開該路段時(shí)遵守該守恒方程。式中,q=q(t,x)是流量,k=k(t,x)是密度。LWR模型中,假設(shè)交通始終保持平衡。因此,上式可以轉(zhuǎn)化為下式形式:一、交通流模型2.LWR宏觀交通流模型接上一頁(yè):u=u(k)是流速,可以建立u與k之間的映射關(guān)系,因此:由于u(k)并非定值,即
,因此上式如下:上式就是LWR的核心方程。一、交通流模型3.IDM交通流型介紹微觀交通模型根據(jù)具體場(chǎng)景可以分為換道模型,跟車模型,切入模型和切出模型。IDM考慮了車輛自由行駛和跟車行駛的情況。實(shí)際上,IDM可能是世界上使用最廣泛的模型。一、交通流模型IDM模型進(jìn)行了如下假設(shè):假設(shè)車輛的加速度與自身的速度是一個(gè)嚴(yán)格遞減函數(shù)。當(dāng)沒有車輛或障礙物進(jìn)行阻擋得前提下,車輛傾向于以期望速度V0行駛。當(dāng)前方存在前車或者障礙物時(shí),車輛的加速度與距離呈遞增關(guān)系,即距離趨近時(shí)會(huì)自動(dòng)降低速度。值得注意的是,當(dāng)障礙物或前車在交互范圍之外,本車不會(huì)受到影響,仍然進(jìn)行自由行駛。本車的加速度與前車的車速呈遞增關(guān)系,即本車與前車之間的距離在交互距離之內(nèi),前車的速度越大,本車也會(huì)傾向于加速,直到車速達(dá)到期望速度V0。本車和前車或障礙物之間的存在最小間隔S0,這導(dǎo)致本車與前車或障礙物之間的距離逐漸縮小到最小間隔s時(shí),本車會(huì)傾向于急減速,以保證最小間隔。一、交通流模型IDM模型進(jìn)行了如下假設(shè):在最小間隔基礎(chǔ)上,還存在一個(gè)安全距離S0+vT,T為安全時(shí)間。安全距離是在最小間隔基礎(chǔ)上將車速和安全事件納入安全考慮范圍,從而讓車輛更好地與前車或障礙物保持一定間隔,預(yù)防碰撞發(fā)生。受到紅綠燈等交通基礎(chǔ)設(shè)施的約束。加速度的變化率,即加速度應(yīng)當(dāng)小于一定值,即加速度不可以任意導(dǎo)數(shù)增大或減少。一般加速度≤1.5m/s2。IDM模型的公式為:02PanoSim中的TrafficTools交通工具二、PanoSim中的TrafficTools交通工具TrafficTools中可設(shè)置正常交通流,或稱之為隨機(jī)交通流。每個(gè)World文件有系統(tǒng)默認(rèn)的隨機(jī)交通,預(yù)覽時(shí)實(shí)現(xiàn)有隨機(jī)車輛在地圖內(nèi),按照交通規(guī)則運(yùn)行,可以使得場(chǎng)景更加逼真。如圖所示點(diǎn)擊左側(cè)文件結(jié)構(gòu)的“Normal”節(jié)點(diǎn),可以打開隨機(jī)交通的屬性窗口。隨機(jī)交通模型參數(shù)分為:Basic、VehicleRatio和DriverRatio三大類。二、PanoSim中的TrafficTools交通工具TrafficTools中也可設(shè)置異常交通流,如圖所示點(diǎn)擊左側(cè)文件結(jié)構(gòu)的“Abnormal”節(jié)點(diǎn)可以打開異常交通流的屬性窗口。異常交通流模型參數(shù)分為:MeanSpeed、EmergencyRatio、CommonRatio和CasualRatio四個(gè)參數(shù),MeanSpeed表示平均車速,EmergencyRatio表示駕駛?cè)蝿?wù)緊急比例,CommomRatio表示駕駛?cè)蝿?wù)正常比例,CasualRatio表示駕駛?cè)蝿?wù)輕松比例。二、PanoSim中的TrafficTools交通工具關(guān)于TrafficDataset中,還包括三類模型TrafficLightModel、CrosswalkModel和BarrierModel。TrafficLightModel用于根據(jù)紅綠燈信號(hào)控制隨機(jī)車輛,實(shí)現(xiàn)路口交通;CrosswalkModel根據(jù)人行橫道上的隨機(jī)行人控制隨機(jī)車輛,避免隨機(jī)車碰撞行人;BarrierModel根據(jù)停車場(chǎng)出入口車輛進(jìn)出控制出入口抬桿的擺動(dòng)。二、PanoSim中的TrafficTools交通工具如圖所示,除上述的默認(rèn)正常交通流外,“TrafficTools”區(qū)域主要包含“Traffic”按鈕,用戶可以點(diǎn)擊該按鈕打開已導(dǎo)入的外部交通模型。PanoSim除了支持軟件內(nèi)置的交通模型外,還支持用戶通過腳本的方式自定義交通模型。03ViewTools查看工具三、ViewTools查看工具“ViewTools”區(qū)域主要包括“Preview”(預(yù)覽)按鈕,用以預(yù)覽場(chǎng)景地圖的3D模型。此外,還可以進(jìn)行視角切換(鳥瞰視角,跟隨視角,駕駛員視角
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 人人文庫(kù)網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 內(nèi)科學(xué)畢業(yè)考試題及答案
- 2025年征信服務(wù)模式考試題庫(kù):征信產(chǎn)品創(chuàng)新與應(yīng)用策略試題集
- 山東考研機(jī)械試題及答案
- 函數(shù)統(tǒng)計(jì)考試題及答案
- 賒賬供貨合同協(xié)議書范本
- 影像技師考試題目及答案
- 糧食安全知識(shí)競(jìng)賽試題及答案
- 酒店高管測(cè)試題目及答案
- 部門負(fù)責(zé)人述職報(bào)告
- 2025種植收購(gòu)合同范文
- 國(guó)家開放大學(xué)《心理健康教育》形考任務(wù)1-9參考答案
- 手術(shù)標(biāo)本不良事件
- 勞動(dòng)楷模人物
- 難燃型改性聚乙烯保溫隔聲卷材建筑樓面工程應(yīng)用技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)
- 醫(yī)療行業(yè)知識(shí)培訓(xùn)課件
- 六年級(jí)孩子心理教育
- 福建省信息技術(shù)會(huì)考綱要樣本
- 鄉(xiāng)村振興建設(shè)交易平臺(tái)創(chuàng)業(yè)計(jì)劃書
- 餅干行業(yè)swoyt分析
- 品質(zhì)標(biāo)桿工廠規(guī)劃方案
- 五年級(jí)數(shù)學(xué)應(yīng)用題練習(xí)-小數(shù)除法應(yīng)用題
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論