TCSAE《特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛可信性評(píng)價(jià) 第2部分：信息基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)》編制說(shuō)明

《特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛可信性評(píng)價(jià)第2部分：信息基

礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)》編制說(shuō)明

一、工作簡(jiǎn)況

1.1任務(wù)來(lái)源

《特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛可信性評(píng)價(jià)第2部分：信息基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

是由中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)批準(zhǔn)立項(xiàng)。文件號(hào)中汽學(xué)標(biāo)【2023】180號(hào)，任務(wù)號(hào)為2023-68。

本標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出，中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)歸口，深圳市城

市交通規(guī)劃設(shè)計(jì)研究中心股份有限公司、國(guó)汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公

司、燕山大學(xué)、云控智行科技有限公司、中信科智聯(lián)科技有限公司、上海保隆汽車

科技股份有限公司、高新興科技集團(tuán)股份有限公司、深圳市迪派樂(lè)智圖科技有限公

司、北京萬(wàn)集科技股份有限公司、上海淞泓智能汽車科技有限公司、西安工業(yè)大學(xué)

等11家單位起草。

2023年11月17日，召開(kāi)標(biāo)準(zhǔn)啟動(dòng)會(huì)，起草工作組采納工作組建議將標(biāo)準(zhǔn)名稱

修改為：《特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛可信性評(píng)價(jià)第2部分：信息基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)》。

1.2編制背景與目標(biāo)

《車聯(lián)網(wǎng)（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動(dòng)計(jì)劃》提出2020年后推動(dòng)車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)

實(shí)現(xiàn)跨越發(fā)展，技術(shù)創(chuàng)新、標(biāo)準(zhǔn)體系、基礎(chǔ)設(shè)施、應(yīng)用服務(wù)和安全保障體系全面建

成，高級(jí)別自動(dòng)駕駛功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車逐步實(shí)現(xiàn)規(guī)模化商業(yè)應(yīng)用。交通運(yùn)輸部于

2020年12月發(fā)布的《關(guān)于促進(jìn)道路交通、自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展和應(yīng)用的指導(dǎo)意見(jiàn)》，

明確要加強(qiáng)自動(dòng)駕駛技術(shù)研發(fā)，推動(dòng)自動(dòng)駕駛技術(shù)試點(diǎn)和示范應(yīng)用。2023年12月

交通運(yùn)輸部發(fā)布的《自動(dòng)駕駛汽車運(yùn)輸安全服務(wù)指南（試行）》提出，使用自動(dòng)駕駛

汽車從事城市公共汽電車客運(yùn)經(jīng)營(yíng)活動(dòng)的，可在物理封閉、相對(duì)封閉或路況簡(jiǎn)單的

固定線路、交通安全可控場(chǎng)景下進(jìn)行。

從實(shí)際商業(yè)化進(jìn)程方面來(lái)看，自動(dòng)駕駛落地方案不斷完善，萬(wàn)億級(jí)市場(chǎng)空間正

在打開(kāi)，“單車智能+車路協(xié)同”成為發(fā)展新風(fēng)向，當(dāng)前我國(guó)正在積極研發(fā)與測(cè)試L4

級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)。業(yè)界普遍認(rèn)為自動(dòng)駕駛的下半場(chǎng)在于商業(yè)化，商業(yè)化的決勝點(diǎn)在

于運(yùn)營(yíng)。無(wú)人駕駛信息基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)服務(wù)是國(guó)內(nèi)外自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的重要研究?jī)?nèi)容，

對(duì)無(wú)人駕駛運(yùn)行的信息基礎(chǔ)設(shè)施架構(gòu)進(jìn)行可信分級(jí)、可信性評(píng)價(jià)，對(duì)提高無(wú)人駕駛

車輛運(yùn)營(yíng)效率等具有重要意義。

本標(biāo)準(zhǔn)通過(guò)專項(xiàng)研究無(wú)人駕駛技術(shù)的應(yīng)用場(chǎng)景，綜合業(yè)主方的實(shí)際需求，制定

1

面向特定場(chǎng)景的可信服務(wù)原則，通過(guò)集成并整合各類可信服務(wù)數(shù)據(jù)，定義無(wú)人駕駛

信息基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)服務(wù)具備的可信服務(wù)內(nèi)容，結(jié)合道路環(huán)境、自然環(huán)境和車輛算法

行為決策特征，解析特定應(yīng)用場(chǎng)景中管理者對(duì)無(wú)人駕駛系統(tǒng)的實(shí)際需求，形成無(wú)人

駕駛信息基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)服務(wù)的可信性評(píng)價(jià)方法，提升無(wú)人駕駛服務(wù)效率，實(shí)現(xiàn)服務(wù)

的安全可信性，彌足了特定應(yīng)用場(chǎng)景中支持無(wú)人駕駛運(yùn)行的信息基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)與無(wú)

人駕駛車輛互信互認(rèn)的標(biāo)準(zhǔn)空白。

1.3主要工作過(guò)程

1.3.1預(yù)研階段

2022年11月14日，依托重點(diǎn)研發(fā)項(xiàng)目參與單位形成了本標(biāo)準(zhǔn)的編制組，通過(guò)

開(kāi)展標(biāo)準(zhǔn)編制組內(nèi)部線上會(huì)議，明確了無(wú)人駕駛可信性需求，即安全與效率，基于

需求開(kāi)展了前期的廣泛調(diào)研工作，收集現(xiàn)有無(wú)人駕駛可信性評(píng)價(jià)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)與研究，

調(diào)研參觀了無(wú)人駕駛落地項(xiàng)目、智能網(wǎng)聯(lián)汽車項(xiàng)目與車路協(xié)同項(xiàng)目等，并開(kāi)展了信

息基礎(chǔ)設(shè)施的架構(gòu)研究，并開(kāi)展了支撐無(wú)人駕駛運(yùn)行的信息基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)收集與分

類研究工作。

2022年11月24日，標(biāo)準(zhǔn)編制組以線上線下相結(jié)合的方式開(kāi)展全體會(huì)議，討論

并明確了無(wú)人駕駛可信性的內(nèi)涵，即以安全可控和自主高效為核心，以可靠可用、

及時(shí)準(zhǔn)確、透明可釋、安全合規(guī)為關(guān)鍵組成要素，隨即開(kāi)展了可信性評(píng)價(jià)指標(biāo)的調(diào)

研工作。

2023年2月10日，標(biāo)準(zhǔn)編制組在招商局檢測(cè)車輛技術(shù)研究院有限公司開(kāi)展線

下會(huì)議，參觀了無(wú)人駕駛測(cè)評(píng)基地與無(wú)人駕駛小巴示范運(yùn)營(yíng)項(xiàng)目，進(jìn)一步明確了支

撐無(wú)人駕駛運(yùn)行的信息基礎(chǔ)設(shè)施可信性評(píng)價(jià)研究重點(diǎn)。

2023年3月17日，標(biāo)準(zhǔn)編制組在上海市嘉定區(qū)參與了重點(diǎn)研發(fā)項(xiàng)目啟動(dòng)會(huì)議，

并聽(tīng)取了行業(yè)專家的建議，將評(píng)價(jià)重點(diǎn)聚焦于特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛的可信性評(píng)價(jià)。

2023年4月25日，標(biāo)準(zhǔn)編制組在北京市開(kāi)展了為期兩天的無(wú)人駕駛相關(guān)企業(yè)

調(diào)研工作，先后參觀了北京車網(wǎng)科技發(fā)展有限公司、國(guó)汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研

究院有限公司、中國(guó)信息通信研究院以及北京萬(wàn)集科技股份有限公司等企業(yè)，明確

了行業(yè)發(fā)展動(dòng)態(tài)，并邀請(qǐng)相關(guān)調(diào)研企業(yè)共同參與標(biāo)準(zhǔn)編制工作。

2023年5月至7月，深圳市城市交通規(guī)劃設(shè)計(jì)研究中心股份有限公司聯(lián)合主要

標(biāo)準(zhǔn)編制單位，在前期大量調(diào)研的基礎(chǔ)上，開(kāi)展標(biāo)準(zhǔn)草案撰寫與立項(xiàng)申請(qǐng)材料的準(zhǔn)

備工作。

2

2023年7月18日，標(biāo)準(zhǔn)編制組在上海市嘉定區(qū)組織為期三天的集中辦公工作，

修改完善標(biāo)準(zhǔn)草案與立項(xiàng)申請(qǐng)材料。

1.3.2立項(xiàng)階段

2023年7月21日，在安慶市國(guó)汽大有時(shí)空科技（安慶）有限公司召開(kāi)標(biāo)準(zhǔn)立

項(xiàng)審查會(huì)議，專家組一致同意《特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛可信性評(píng)價(jià)第2部分：信息

基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)》標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)，建議中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)將該項(xiàng)目列入2023年標(biāo)準(zhǔn)制定計(jì)

劃。

2023年8月16日，中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)下達(dá)2023年第三批中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)標(biāo)

準(zhǔn)制修訂項(xiàng)目計(jì)劃，《特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛可信性評(píng)價(jià)第2部分：信息基礎(chǔ)設(shè)施

數(shù)據(jù)》起草任務(wù)書號(hào)為2023-68。牽頭單位開(kāi)始組建標(biāo)準(zhǔn)工作組，并進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)學(xué)習(xí)。

2023年9月1日，牽頭單位深圳市城市交通規(guī)劃設(shè)計(jì)研究中心股份有限公司展

開(kāi)標(biāo)準(zhǔn)草案內(nèi)部制定研討會(huì)，參加本次會(huì)議的有深圳市城市交通規(guī)劃設(shè)計(jì)研究中心

股份有限公司、同濟(jì)大學(xué)共2家單位參與標(biāo)準(zhǔn)研討會(huì)。重點(diǎn)討論了標(biāo)準(zhǔn)草案的范圍、

評(píng)價(jià)對(duì)象、評(píng)價(jià)指標(biāo)以及測(cè)試方案，搭建標(biāo)準(zhǔn)草案框架。

2023年9月15日，牽頭單位深圳市城市交通規(guī)劃設(shè)計(jì)研究中心股份有限公司

重點(diǎn)檢索整理了現(xiàn)有的信息基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)相關(guān)標(biāo)，結(jié)合各個(gè)起草單位提供的工程經(jīng)

驗(yàn)，編制完成標(biāo)準(zhǔn)草案框架。

2023年10月至16月，牽頭單位深圳市城市交通規(guī)劃設(shè)計(jì)研究中心股份有限公

司、國(guó)汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司、燕山大學(xué)、云控智行科技有限公

司、中信科智聯(lián)科技有限公司、上海保隆汽車科技股份有限公司、高新興科技集團(tuán)

股份有限公司、深圳市迪派樂(lè)智圖科技有限公司、北京萬(wàn)集科技股份有限公司、上

海淞泓智能汽車科技有限公司、西安工業(yè)大學(xué)進(jìn)行線上會(huì)議研討，編制完成了初步

的標(biāo)準(zhǔn)草案。

2023年11月17日，在上海同濟(jì)大學(xué)嘉定校區(qū)召開(kāi)了標(biāo)準(zhǔn)啟動(dòng)會(huì)，參加本次會(huì)

議的有上海淞泓、宇通客車、招商車研、同濟(jì)大學(xué)、西安工業(yè)大學(xué)、深城交、燕山

大學(xué)、中移（上研）、賽孚希、復(fù)運(yùn)科技、上海海事大學(xué)、中國(guó)汽研、電科智能、

山東大學(xué)、招商車研、萬(wàn)集科技、云控智行共17家單位參與標(biāo)準(zhǔn)研討會(huì)。本次會(huì)議

重點(diǎn)討論了標(biāo)準(zhǔn)的研制背景、標(biāo)準(zhǔn)的框架結(jié)構(gòu)及標(biāo)準(zhǔn)主要技術(shù)內(nèi)容，形成了一下主

要結(jié)論：1）明確標(biāo)準(zhǔn)研究對(duì)象為在特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛的信息基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，調(diào)整標(biāo)

準(zhǔn)名稱為《特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛可信性評(píng)價(jià)第2部分：信息基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)》；2）

3

基本認(rèn)可標(biāo)準(zhǔn)框架，進(jìn)一步完善評(píng)價(jià)指標(biāo)，建議考慮數(shù)據(jù)的完整性、一致性、新鮮

性，以滿足更高效的數(shù)據(jù)交互和協(xié)同工作需求。；3）明確數(shù)據(jù)內(nèi)容與場(chǎng)景的關(guān)系，

由于信息基礎(chǔ)設(shè)施進(jìn)行數(shù)據(jù)交互的對(duì)象種類比較多，通過(guò)《合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車

用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)》的第一階段、第二階段中的場(chǎng)景數(shù)據(jù)內(nèi)容，

來(lái)明確評(píng)價(jià)維度。4）下階段工作安排。會(huì)后，根據(jù)會(huì)上反饋意見(jiàn)，牽頭單位進(jìn)一步

明確任務(wù)分工，修改完善標(biāo)準(zhǔn)草案。

2023年11月23日，牽頭單位深圳市城市交通規(guī)劃設(shè)計(jì)研究中心股份有限公司、

賽孚希、萬(wàn)集科技、云控智行、上海保隆、國(guó)汽智能網(wǎng)聯(lián)等單位召開(kāi)線上標(biāo)準(zhǔn)討論

會(huì)，深入探討標(biāo)準(zhǔn)的研制內(nèi)容。1）明確各個(gè)架構(gòu)的組成部分，對(duì)信息基礎(chǔ)架構(gòu)與人

車路協(xié)同的架構(gòu)的關(guān)系進(jìn)行分析，形成完善的架構(gòu)設(shè)計(jì)；2）針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)中的數(shù)據(jù)類別

內(nèi)容，提出了參考自動(dòng)駕駛相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)草案進(jìn)一步完善，如T/CSAE158-2020《基

于車路協(xié)同的高等級(jí)自動(dòng)駕駛應(yīng)用層數(shù)據(jù)交互內(nèi)容》；3）明確了數(shù)據(jù)與指標(biāo)之間的

關(guān)聯(lián)關(guān)系，避免了數(shù)據(jù)與指標(biāo)之間存在模糊現(xiàn)象；4）下階段工作安排。會(huì)后，根據(jù)

會(huì)上反饋意見(jiàn)，牽頭單位進(jìn)一步明確任務(wù)分工，并對(duì)草案的研制內(nèi)容修訂形成共識(shí)。

2023年12月8日，牽頭單位深圳市城市交通規(guī)劃設(shè)計(jì)研究中心股份有限公司、

國(guó)汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司、燕山大學(xué)、云控智行科技有限公司、

中信科智聯(lián)科技有限公司、上海保隆汽車科技股份有限公司、高新興科技集團(tuán)股份

有限公司、深圳市迪派樂(lè)智圖科技有限公司、北京萬(wàn)集科技股份有限公司等單位在

線上開(kāi)展標(biāo)準(zhǔn)討論會(huì)，深入探討各類評(píng)價(jià)指標(biāo)計(jì)算方法和評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)，最終討論形成

標(biāo)準(zhǔn)的第一稿草案稿。

2024年1月24日，在深圳南山區(qū)科技生態(tài)園召開(kāi)了“人車路協(xié)同無(wú)人駕駛可

信性評(píng)價(jià)關(guān)鍵技術(shù)與標(biāo)準(zhǔn)研究”討論會(huì)，參加本次會(huì)議的有：上海淞泓、招商車研、

同濟(jì)大學(xué)、燕山大學(xué)、深城交、西安工業(yè)大學(xué)、上海電科、招商交科、山東大學(xué)、

中移（上海）共10家企業(yè)參與標(biāo)準(zhǔn)研討，會(huì)上就本標(biāo)準(zhǔn)的各類評(píng)價(jià)指標(biāo)進(jìn)行了深入

討論。

2024年1月29日，在上海同濟(jì)大學(xué)嘉定校區(qū)召開(kāi)了“人車路協(xié)同無(wú)人駕駛可

信性評(píng)價(jià)關(guān)鍵技術(shù)與標(biāo)準(zhǔn)研究”集中辦公會(huì)，參加本次會(huì)議的有：上海淞泓、招商

車研、同濟(jì)大學(xué)、深城交、西安工業(yè)大學(xué)、上海電科、招商交科共7家企業(yè)參與標(biāo)

準(zhǔn)研討，會(huì)上牽頭單位進(jìn)一步完善和修改了各類評(píng)價(jià)指標(biāo)計(jì)算方法和評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)，最

終討論形成標(biāo)準(zhǔn)第二稿草案稿。

4

2024年2月5日，線上召開(kāi)起草工作組全員標(biāo)準(zhǔn)研討會(huì)，參加本次會(huì)議的企業(yè)

有：深圳市城市交通規(guī)劃設(shè)計(jì)研究中心股份有限公司、國(guó)汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車

研究院有限公司、燕山大學(xué)、云控智行科技有限公司、中信科智聯(lián)科技有限公司、

上海保隆汽車科技股份有限公司、高新興科技集團(tuán)股份有限公司、深圳市迪派樂(lè)智

圖科技有限公司、北京萬(wàn)集科技股份有限公司、上海淞泓智能汽車科技有限公司、

西安工業(yè)大學(xué)。會(huì)上牽頭單位介紹了本標(biāo)準(zhǔn)的總體修改進(jìn)展和后續(xù)工作計(jì)劃，針對(duì)

標(biāo)準(zhǔn)的重點(diǎn)技術(shù)內(nèi)容進(jìn)行了匯報(bào)和討論。并于2月5日至3月1日在起草工作組內(nèi)

征求意見(jiàn)，牽頭單位根據(jù)起草工作組內(nèi)反饋意見(jiàn)，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容進(jìn)行修改，形成公開(kāi)

征求意見(jiàn)稿、并提交學(xué)會(huì)。

1.3.3征求意見(jiàn)階段（含征求意見(jiàn)時(shí)間及意見(jiàn)處理情況的說(shuō)明）

無(wú)

1.3.4審查階段（含審查結(jié)果及意見(jiàn)處理）

無(wú)

1.3.5報(bào)批階段（含報(bào)批意見(jiàn)及處理）

無(wú)

1.3.6發(fā)布階段

無(wú)

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和主要內(nèi)容

2.1標(biāo)準(zhǔn)制定原則

根據(jù)《中華人民共和國(guó)標(biāo)準(zhǔn)法》、《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的

結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》（GB/T1.1-2020）進(jìn)行編制。

本標(biāo)準(zhǔn)參考了車路協(xié)同云控基礎(chǔ)平臺(tái)的架構(gòu)設(shè)計(jì)，合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通

信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)交互內(nèi)容，車載信息交互系統(tǒng)信息安全技

術(shù)要求及試驗(yàn)方法的評(píng)價(jià)體系，定義并規(guī)范了信息基礎(chǔ)設(shè)施的架構(gòu)、信息基礎(chǔ)設(shè)施

數(shù)據(jù)的類型與內(nèi)容、評(píng)價(jià)流程、評(píng)價(jià)指標(biāo)及計(jì)算方法和評(píng)價(jià)體系等技術(shù)內(nèi)容，最終

建立一套服務(wù)于特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛信息基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)可信性評(píng)價(jià)的評(píng)價(jià)體系。

2.1.1通用性原則

本標(biāo)準(zhǔn)分為信息基礎(chǔ)設(shè)施架構(gòu)與數(shù)據(jù)體系、評(píng)價(jià)內(nèi)容、評(píng)價(jià)流程、評(píng)價(jià)指標(biāo)及

計(jì)算方法和評(píng)價(jià)體系等技術(shù)內(nèi)容，適用于支持無(wú)人駕駛運(yùn)行的信息基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)的

分類分級(jí)可信性評(píng)價(jià)。

5

2.1.2指導(dǎo)性原則

本文件的制定，提出了對(duì)于無(wú)人駕駛特定應(yīng)用場(chǎng)景信息基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)服務(wù)的可

信性評(píng)價(jià)方法，與現(xiàn)有的自動(dòng)駕駛測(cè)試三支柱評(píng)價(jià)方法互補(bǔ)，填補(bǔ)了特定應(yīng)用場(chǎng)景

中支持無(wú)人駕駛運(yùn)行的信息基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)與無(wú)人駕駛車輛互信互認(rèn)的標(biāo)準(zhǔn)空白，能

夠指導(dǎo)制定一套完善的全方面、多維度的無(wú)人駕駛信息基礎(chǔ)設(shè)施服務(wù)評(píng)價(jià)體系，提

高無(wú)人駕駛車輛安全駕駛和服務(wù)質(zhì)量，更好地為出行者提供服務(wù)。

2.1.3協(xié)調(diào)性原則

本標(biāo)準(zhǔn)以規(guī)范評(píng)價(jià)無(wú)人駕駛信息基礎(chǔ)設(shè)施服務(wù)可信性評(píng)價(jià)為目標(biāo)，以探索無(wú)人

駕駛信息基礎(chǔ)設(shè)施等新模式、新場(chǎng)景賦能行業(yè)發(fā)展為目標(biāo)，在滿足《智能網(wǎng)聯(lián)汽車

道路測(cè)試與示范應(yīng)用管理規(guī)范（試行）》、《自動(dòng)駕駛汽車運(yùn)輸安全服務(wù)指南（試

行）》、《智能網(wǎng)聯(lián)汽車開(kāi)放道路測(cè)試評(píng)價(jià)總體技術(shù)要求》、《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽

車政策先行區(qū)無(wú)人接駁車管理細(xì)則（道路測(cè)試與示范應(yīng)用）》、《上海市智能網(wǎng)聯(lián)

汽車測(cè)試與應(yīng)用管理辦法》、《上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車示范運(yùn)營(yíng)實(shí)施細(xì)則》等管理制

度要求的基礎(chǔ)上，充分參考T/CSAE53-2020《合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)

應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)》的數(shù)據(jù)交互內(nèi)容，GB/T38667-2020《信息技術(shù)大數(shù)

據(jù)數(shù)據(jù)分類指南》的數(shù)據(jù)分類方法，《2022北京市高級(jí)別自動(dòng)駕駛示范區(qū)數(shù)據(jù)分

類分級(jí)白皮書》的數(shù)據(jù)分類分級(jí)體系，T/CSAE53-2020《合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用

通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)》的特定應(yīng)用場(chǎng)景與數(shù)據(jù)關(guān)系，T/ITS

0136.1-2022《車路協(xié)同云控基礎(chǔ)平臺(tái)》的架構(gòu)設(shè)計(jì)，GB/T36344-2018《信息技術(shù)

數(shù)據(jù)質(zhì)量評(píng)價(jià)指標(biāo)》、GB/T43557-2023《信息安全技術(shù)網(wǎng)絡(luò)安全信息報(bào)送指南》

的評(píng)價(jià)指標(biāo)體系與評(píng)價(jià)流程，進(jìn)一步明確了無(wú)人駕駛信息基礎(chǔ)設(shè)施服務(wù)的可信性評(píng)

價(jià)體系。

2.1.4兼容性原則

本標(biāo)準(zhǔn)提出的可信性評(píng)價(jià)指標(biāo)與評(píng)價(jià)體系，充分考慮了當(dāng)前國(guó)內(nèi)外無(wú)人駕駛信

息基礎(chǔ)設(shè)施服務(wù)的現(xiàn)狀，并注重技術(shù)前瞻性，具有普遍適用性。

2.2標(biāo)準(zhǔn)主要技術(shù)內(nèi)容

本標(biāo)準(zhǔn)共分為8章，內(nèi)容包括范圍、規(guī)范性引用文件、術(shù)語(yǔ)和定義、縮略語(yǔ)、

信息基礎(chǔ)設(shè)施架構(gòu)、數(shù)據(jù)評(píng)價(jià)要素、可信評(píng)價(jià)可信因子、評(píng)價(jià)指標(biāo)與體系及計(jì)算方

法共8個(gè)部分。

2.2.1信息基礎(chǔ)設(shè)施架構(gòu)

6

以5G、物聯(lián)網(wǎng)、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)、衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)為代表的通信網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)施所構(gòu)成的

異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)，無(wú)人駕駛車輛在執(zhí)行駕駛?cè)蝿?wù)下的基礎(chǔ)設(shè)施支持系統(tǒng)，主要由人車路協(xié)

同系統(tǒng)中的中心子系統(tǒng)與路側(cè)子系統(tǒng)構(gòu)成，包含云控平臺(tái)、路側(cè)計(jì)算單元、路側(cè)感

知設(shè)施、交通安全與管理設(shè)施、路側(cè)通信設(shè)施等。

2.2.1.1人車路協(xié)同系統(tǒng)總體架構(gòu)

由不同種類的通信技術(shù)和設(shè)備組成的異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)中，無(wú)人駕駛車輛在運(yùn)行過(guò)程中

產(chǎn)生的數(shù)據(jù)設(shè)備所構(gòu)成的系統(tǒng)架構(gòu)，包含了中心子系統(tǒng)、路側(cè)子系統(tǒng)、智能運(yùn)輸子

系統(tǒng)三個(gè)部分，系統(tǒng)架構(gòu)如下圖。

a)中心子系統(tǒng)：包含云控平臺(tái)與相關(guān)第三方平臺(tái)，提供設(shè)備接入管理、數(shù)據(jù)匯聚

共享、業(yè)務(wù)支撐和相關(guān)服務(wù)。

b)路側(cè)子系統(tǒng)：包含路側(cè)計(jì)算單元、路側(cè)通信設(shè)施、路側(cè)感知設(shè)施、交通安全與

管理設(shè)施、其他附屬設(shè)施、車載系統(tǒng)、出行者子系統(tǒng)，涵蓋道路的交通信息感

知、車輛協(xié)同配合的路側(cè)設(shè)施與系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)向車輛發(fā)送高精度地理信息、定位

輔助信息、交通規(guī)則信息、交通環(huán)境信息、基礎(chǔ)設(shè)施信息、實(shí)時(shí)交通狀態(tài)、危

險(xiǎn)預(yù)警提示等內(nèi)容，以輔助車輛實(shí)現(xiàn)精確定位，及時(shí)掌握路段層面信息，擴(kuò)展

感知范圍等，實(shí)現(xiàn)人車路之間協(xié)同運(yùn)行。

c)智能運(yùn)輸子系統(tǒng)：包括車載子系統(tǒng)與出行者子系統(tǒng)。車載子系統(tǒng)涵蓋OBU或其

他車載智能終端，同時(shí)還可包括車載計(jì)算控制模塊、車載網(wǎng)關(guān)、路由器等關(guān)鍵

組件。出行者子系統(tǒng)包含出行者攜帶的多種信息終端或其他信息處理設(shè)備。

注：1）圖中所示為系統(tǒng)的邏輯架構(gòu)關(guān)系圖，部署架構(gòu)以實(shí)際為準(zhǔn)

圖1人車路協(xié)同系統(tǒng)總體架構(gòu)

2.2.2信息基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)對(duì)象

由于信息基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)類別廣泛，本標(biāo)準(zhǔn)從協(xié)同感知數(shù)據(jù)，協(xié)同業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)，協(xié)

同管控?cái)?shù)據(jù)三個(gè)維度對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分類與定義，本標(biāo)準(zhǔn)中詳細(xì)列舉的數(shù)據(jù)類型可覆蓋

《合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（第一階段）》、

7

《合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（第二階段）》共

29個(gè)場(chǎng)景，并具備面向更多場(chǎng)景擴(kuò)展的能力。信息基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)對(duì)象覆蓋的應(yīng)用場(chǎng)

景示意圖如下：

圖2可信性評(píng)價(jià)的數(shù)據(jù)對(duì)象覆蓋合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)共29個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景

2.2.3信息基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)特征與數(shù)據(jù)類型

信息基礎(chǔ)設(shè)施的數(shù)據(jù)種類繁多，包含環(huán)境感知數(shù)據(jù)、交通路況數(shù)據(jù)、設(shè)施監(jiān)控

數(shù)據(jù)、信號(hào)有限數(shù)據(jù)、差分?jǐn)?shù)據(jù)、編隊(duì)控制數(shù)據(jù)、高精度地圖數(shù)據(jù)、用戶數(shù)據(jù)等。

根據(jù)信息基礎(chǔ)設(shè)施與無(wú)人駕駛車輛的數(shù)據(jù)交互時(shí)長(zhǎng)與交互范圍，使用歷史數(shù)據(jù)分析

與專家經(jīng)驗(yàn)綜合的方式對(duì)長(zhǎng)時(shí)動(dòng)態(tài)，長(zhǎng)時(shí)靜態(tài)，短時(shí)動(dòng)態(tài)，短時(shí)高頻四類特征的數(shù)

據(jù)進(jìn)行分類計(jì)算設(shè)計(jì)，以降低評(píng)價(jià)的復(fù)雜度?？偣卜譃樗念悾洪L(zhǎng)時(shí)動(dòng)態(tài)、長(zhǎng)時(shí)靜態(tài)、

短時(shí)動(dòng)態(tài)、短時(shí)高頻。

a)長(zhǎng)時(shí)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)

信息基礎(chǔ)設(shè)施長(zhǎng)時(shí)間跨度內(nèi)發(fā)生變化的數(shù)據(jù)，反映系統(tǒng)、過(guò)程或行為的演變趨勢(shì)。

b)長(zhǎng)時(shí)靜態(tài)數(shù)據(jù)

信息基礎(chǔ)設(shè)施長(zhǎng)時(shí)間保持相對(duì)穩(wěn)定的數(shù)據(jù)，反映系統(tǒng)或?qū)嶓w在靜態(tài)狀態(tài)下的特征和屬性。

c)短時(shí)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)

信息基礎(chǔ)設(shè)施短時(shí)間內(nèi)發(fā)生快速變化的數(shù)據(jù)，通常用于捕捉系統(tǒng)或過(guò)程的瞬時(shí)動(dòng)態(tài)性。

d)短時(shí)高頻數(shù)據(jù)

信息基礎(chǔ)設(shè)施在短時(shí)間內(nèi)以較高頻率采集的數(shù)據(jù)，用于捕捉系統(tǒng)或事件的高頻率波動(dòng)和變化。

2.2.4信息基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)評(píng)價(jià)要素

2.2.4.1可靠可用

信息基礎(chǔ)設(shè)施產(chǎn)生的數(shù)據(jù)應(yīng)該最大程度上保證可靠與可用程度，在各種復(fù)雜工

況與極限環(huán)境下應(yīng)保證傳輸數(shù)據(jù)具備真實(shí)的置信度與糾錯(cuò)能力，并能保證盡可能向

使用者提供舒適的體驗(yàn)，指標(biāo)包括可靠性，自主性。具體體現(xiàn)為：

a)系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)在生命周期內(nèi)的真實(shí)且可以被使用者依賴的程度

b)系統(tǒng)中產(chǎn)生的數(shù)據(jù)在各種復(fù)雜環(huán)境下具有自我修復(fù)能力的程度

2.2.4.2及時(shí)準(zhǔn)確

針對(duì)無(wú)人駕駛運(yùn)行場(chǎng)景數(shù)據(jù)交互的復(fù)雜與多變問(wèn)題，系統(tǒng)應(yīng)具有較強(qiáng)的數(shù)據(jù)處

理能力，以此保證基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)對(duì)數(shù)據(jù)的響應(yīng)速度和處理效率，減少人為干預(yù)和錯(cuò)

誤，以實(shí)現(xiàn)更高效的數(shù)據(jù)交互和協(xié)同工作，及時(shí)準(zhǔn)確性包括完整性，一致性，新鮮

性，具體體現(xiàn)為：

8

a)系統(tǒng)所收集和處理的數(shù)據(jù)在生命周期內(nèi)沒(méi)有出現(xiàn)丟失或者損壞的程度

b)系統(tǒng)中產(chǎn)生的在生命周期內(nèi)通過(guò)不同方式取出來(lái)的數(shù)據(jù)不能是沖突的程度

c)系統(tǒng)中所使用數(shù)據(jù)的及時(shí)性和更新的程度

2.2.4.3透明可釋

數(shù)據(jù)交互和處理的過(guò)程是透明和可解釋的，通過(guò)日志記錄、審計(jì)跟蹤等手段，

以便用戶了解數(shù)據(jù)使用的情況和結(jié)果，提高用戶對(duì)數(shù)據(jù)處理過(guò)程和結(jié)果的理解和信

任度，降低不確定性和風(fēng)險(xiǎn)，從而促進(jìn)更好的數(shù)據(jù)交互和協(xié)同工作。數(shù)據(jù)的透明可

釋包括可理解性、可預(yù)測(cè)性、可復(fù)現(xiàn)性，具體體現(xiàn)為：

a)系統(tǒng)中所產(chǎn)生數(shù)據(jù)可以被使用者理解的程度

b)系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)在生命周期內(nèi)具有規(guī)律以便于被使用者進(jìn)行預(yù)測(cè)的程度

c)系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)在被使用者接受后可以被反向解析出來(lái)原始數(shù)據(jù)的程度

2.2.4.4安全合規(guī)

數(shù)據(jù)交互過(guò)程中保證免受各種惡意代碼與網(wǎng)絡(luò)攻擊，并且符合相關(guān)法律法規(guī)和

規(guī)定，保證不會(huì)涉及用戶隱私暴露的能力。數(shù)據(jù)的安全合規(guī)包括安全性、合法合規(guī)

性、隱私保護(hù)性、可追溯性，具體體現(xiàn)為：

a)系統(tǒng)中產(chǎn)生的數(shù)據(jù)免受網(wǎng)絡(luò)攻擊、惡意軟件和未經(jīng)授權(quán)的訪問(wèn)的程度

b)系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)處理和使用中具備符合適用的法律法規(guī)和規(guī)定的程度

c)系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)通過(guò)數(shù)據(jù)加密、匿名化技術(shù)、訪問(wèn)控制和數(shù)據(jù)去標(biāo)識(shí)化等措施對(duì)

交通參與者的隱私保護(hù)的程度

d)系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)來(lái)源、收集、傳輸和處理的過(guò)程是否可以被準(zhǔn)確記錄和跟蹤的程

度

2.2.5總體評(píng)價(jià)

針對(duì)單工況單一數(shù)據(jù)評(píng)價(jià)，總體使用層次分析法完成，首先分別計(jì)算二級(jí)指標(biāo)

得分并歸一化，然后按照相應(yīng)的可信因子進(jìn)行加權(quán)求和計(jì)算得出一級(jí)指標(biāo)的可信度。

采用雷達(dá)圖展示多個(gè)維度下的指標(biāo)得分，雷達(dá)圖的面積反應(yīng)了信息基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)的

可信度水平。

將每個(gè)單項(xiàng)評(píng)價(jià)可信度得分在雷達(dá)圖上進(jìn)行繪制，每個(gè)維度都對(duì)應(yīng)一個(gè)軸線，

軸線的頂點(diǎn)表示該維度下的最高得分，將各個(gè)單項(xiàng)評(píng)價(jià)可信度用不同顏色或不同形

狀的線段連接成一個(gè)多邊形，從而形成一個(gè)雷達(dá)圖，生成信息基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)的可信

度結(jié)果，如下圖所示。

9

圖3評(píng)價(jià)模型關(guān)系

圖4綜合評(píng)價(jià)模型可信度雷達(dá)圖（示意圖）

最后綜合考慮四個(gè)維度的重要性，得出單一工況下單一數(shù)據(jù)的可信程度，綜合

評(píng)價(jià)公式如下：

10

=(*α60+*β61+*γ62+*δ63)*100%

——可靠可用得分

——及時(shí)準(zhǔn)確得分

——透明可釋得分

——安全合規(guī)得分

α60——可靠可用因子

β6——及時(shí)準(zhǔn)確因子

γ62——透明可釋因子

δ63——安全合規(guī)因子

2.2.6可信性指標(biāo)傳遞

無(wú)人駕駛車輛在行駛過(guò)程中，需要接受信息基礎(chǔ)設(shè)施上的各類數(shù)據(jù)，不同的數(shù)

據(jù)之間可能存在著一定的依賴關(guān)聯(lián)關(guān)系。這些依賴關(guān)系包含直接依賴關(guān)系與間接依

賴關(guān)系。直接依賴關(guān)系指數(shù)據(jù)運(yùn)算需要前面的數(shù)據(jù)部分或全部提供，才進(jìn)行相關(guān)的

運(yùn)算。間接依賴關(guān)系指數(shù)據(jù)運(yùn)算存在著多層的遞進(jìn)關(guān)系，需要前面的多層遞進(jìn)數(shù)據(jù)

部分或全部提供，才進(jìn)行相關(guān)的運(yùn)算。

數(shù)據(jù)的依賴關(guān)系會(huì)導(dǎo)致數(shù)據(jù)的使用過(guò)程中存在著可信度遞減效應(yīng)，為了更為準(zhǔn)

確地表達(dá)數(shù)據(jù)的可信性，將采用傳遞可信性和獨(dú)立可信性互相結(jié)合的方式對(duì)數(shù)據(jù)可

信性進(jìn)行評(píng)價(jià)。

2.2.6.1獨(dú)立可信性(Independentcredibility,IC)

獨(dú)立可信性取決于數(shù)據(jù)可靠可用性，及時(shí)準(zhǔn)確性，透明可釋性，安全合規(guī)性。

數(shù)據(jù)的獨(dú)立可信性得分通過(guò)單工況評(píng)價(jià)方法計(jì)算得出。

2.2.6.2傳遞可信性(Transmissioncredibility,TC)

傳遞可信性可量化數(shù)據(jù)從源頭依賴數(shù)據(jù)到當(dāng)前數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)的每個(gè)節(jié)點(diǎn)或階段的可

信性損失。通過(guò)傳遞可信性，評(píng)估數(shù)據(jù)在傳輸過(guò)程中的遞減效應(yīng)，進(jìn)一步評(píng)估數(shù)據(jù)

的可信性。其計(jì)算方式如下：

傳遞可信性=

：表示數(shù)據(jù)在每個(gè)節(jié)點(diǎn)的獨(dú)立可信性，0<=<=1。

2.3關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題說(shuō)明

面向特定應(yīng)用場(chǎng)景無(wú)人駕駛的信息基礎(chǔ)設(shè)施可信性評(píng)價(jià)作為充分考慮測(cè)評(píng)需求

的先進(jìn)評(píng)價(jià)方法，融合了多種學(xué)科、不同領(lǐng)域的前沿技術(shù)，其建設(shè)和發(fā)展需要攻克

架構(gòu)、交互數(shù)據(jù)、安全等方面眾多關(guān)鍵技術(shù)，包括人車路協(xié)同技術(shù)、動(dòng)態(tài)資源調(diào)度

技術(shù)、無(wú)人駕駛的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)技術(shù)、無(wú)人駕駛安全評(píng)價(jià)技術(shù)、可信人工智能技術(shù)、綜

合評(píng)價(jià)技術(shù)等。

11

2.3.1人車路協(xié)同

人車路協(xié)同（是一種先進(jìn)的智能交通系統(tǒng)，以先進(jìn)的信息技術(shù)、通信技術(shù)、控

制技術(shù)等應(yīng)用于道路交通領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)車與車、車與路、車與人之間的實(shí)時(shí)信息共享

和協(xié)同決策，從而提升道路交通的安全性、效率和舒適性。借助C-V2X和4G/5G

通信技術(shù)，將“人-車-路-云”交通要素有機(jī)地聯(lián)系在一起，實(shí)現(xiàn)車與車（V2V）、

車與道路（V2I，主要指道路各類系統(tǒng)和設(shè)備設(shè)施，如感知設(shè)施、氣象檢測(cè)器、狀

態(tài)監(jiān)測(cè)設(shè)備、交通誘導(dǎo)與控制設(shè)施等）、車與云（V2N，地圖平臺(tái)、交管平臺(tái)、出

行服務(wù)平臺(tái)等）和車與人（V2P）等的全方位協(xié)同配合（如協(xié)同感知、協(xié)同決策規(guī)

劃、協(xié)同控制等），從而滿足不同等級(jí)自動(dòng)駕駛車輛應(yīng)用需求（如輔助駕駛、高等

級(jí)自動(dòng)駕駛），實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛單車最優(yōu)化和交通全局最優(yōu)化發(fā)展目標(biāo)。系統(tǒng)平臺(tái)包

括交互子系統(tǒng)，負(fù)責(zé)和各個(gè)服務(wù)功能域進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，協(xié)同子系統(tǒng)，對(duì)各個(gè)服務(wù)功

能域所要訪問(wèn)的信息和控制進(jìn)行初步篩選、優(yōu)先級(jí)評(píng)定等操作。信息子系統(tǒng)和控制

子系統(tǒng)接口外部車輛、終端、職能部門以及服務(wù)提供商等等，收集信息以及發(fā)布控

制信息。

2.3.2動(dòng)態(tài)資源調(diào)度技術(shù)

支撐無(wú)人駕駛應(yīng)用需要快速、高效的資源調(diào)度機(jī)制，支撐系統(tǒng)運(yùn)行大量應(yīng)用，

以服務(wù)于無(wú)人駕駛汽車在各種交通場(chǎng)景正常運(yùn)行。為消解高并發(fā)下各應(yīng)用在資源使

用上的沖突和物理世界車輛行為的沖突，系統(tǒng)要根據(jù)云控應(yīng)用對(duì)實(shí)時(shí)性、通信方式、

資源使用與運(yùn)行方式等方面的要求，選擇服務(wù)的運(yùn)行地點(diǎn)及所分配的資源，保障服

務(wù)按需地實(shí)時(shí)可靠運(yùn)行，保障所服務(wù)車輛的行車安全。相關(guān)技術(shù)工作包括，以平臺(tái)

統(tǒng)一管理或自行管理的方式進(jìn)行負(fù)載均衡、生命周期管理，并利用領(lǐng)域特定的規(guī)則

引擎按需調(diào)用云端車輛感知共享、增強(qiáng)安全預(yù)警、車輛在線診斷、高精度動(dòng)態(tài)地圖、

輔助駕駛、車載信息增強(qiáng)以及全局協(xié)同等資源。

2.3.3無(wú)人駕駛的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)技術(shù)

無(wú)人駕駛的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)技術(shù)是指利用大量的數(shù)據(jù)來(lái)訓(xùn)練和改進(jìn)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的技

術(shù)。這些數(shù)據(jù)可以包括傳感器數(shù)據(jù)（如攝像頭、雷達(dá)、激光雷達(dá)等）、車輛行駛數(shù)

據(jù)（如車速、加速度、轉(zhuǎn)向角等）、地圖數(shù)據(jù)、交通規(guī)則數(shù)據(jù)以及其他環(huán)境信息。

無(wú)人駕駛車輛通過(guò)其傳感器系統(tǒng)收集周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)，包括路況、障礙物、行人、

車輛等信息。針對(duì)不同的駕駛?cè)蝿?wù)需求，開(kāi)展對(duì)數(shù)據(jù)資源的標(biāo)注工作，即人工標(biāo)記

每個(gè)數(shù)據(jù)樣本中的對(duì)象、行為、道路標(biāo)志等信息，以便訓(xùn)練模型能夠理解和學(xué)習(xí)這

12

些信息。標(biāo)注完成后，可以使用機(jī)器學(xué)習(xí)算法對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練，以構(gòu)建無(wú)人駕

駛系統(tǒng)的各個(gè)模塊，如目標(biāo)檢測(cè)、路徑規(guī)劃、環(huán)境感知等。訓(xùn)練好的模型需要進(jìn)行

評(píng)估，以確保其在各種場(chǎng)景下的性能和安全性。

2.3.4無(wú)人駕駛安全評(píng)價(jià)技術(shù)

無(wú)人駕駛安全評(píng)價(jià)技術(shù)是一種系統(tǒng)性評(píng)估無(wú)人駕駛預(yù)期功能安全的方法，旨在

驗(yàn)證無(wú)人駕駛車輛在各種路況和情境下的安全可靠性。預(yù)期功能安全的基本概念由

ISO21448提出和定義，旨在避免由于與其功能或其實(shí)現(xiàn)的功能不足導(dǎo)致危害所產(chǎn)

生的不合理風(fēng)險(xiǎn)。相關(guān)技術(shù)主要包括：SOTIF分析評(píng)估技術(shù)，即采用有效的安全分

析技術(shù)例如故障樹分析、失效模式與影響分析、危害與可操作性分析；SOTIF驗(yàn)證

確認(rèn)技術(shù)，即進(jìn)一步發(fā)現(xiàn)不安全場(chǎng)景和證明SOTIF得到充分保障，須綜合考慮所采

用技術(shù)的有效性、可行性和成本，如基于分析對(duì)比的驗(yàn)證、仿真和軟硬件在環(huán)等技

術(shù)成本相對(duì)較低；近年來(lái)，基于場(chǎng)景的測(cè)試得到了廣泛研究與實(shí)踐，例如基于知識(shí)

驅(qū)動(dòng)和數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的特定場(chǎng)景或用例的生成等；SOTIF功能改進(jìn)技術(shù)，主要分為三種

技術(shù)路線：第一、性能提升，如提高特定傳感器或感知模型自身的性能上限；第二、

風(fēng)險(xiǎn)監(jiān)測(cè)與防護(hù)；第三、功能冗余，如通過(guò)設(shè)冗余功能模塊以改善整體性能表現(xiàn)。

第3節(jié)將針；SOTIF發(fā)布技術(shù)，旨在論證系統(tǒng)是否符合SOTIF發(fā)布準(zhǔn)則，可通過(guò)上

述分析評(píng)估，設(shè)計(jì)改進(jìn)和驗(yàn)證確認(rèn)等活動(dòng)形成完整安全文檔，進(jìn)而可利用目標(biāo)結(jié)構(gòu)

表示法、拓展證據(jù)網(wǎng)絡(luò)等技術(shù)進(jìn)行安全論證。

2.3.5可信人工智能技術(shù)

可信人工智能技術(shù)是一種注重透明度、責(zé)任、安全和隱私保護(hù)的人工智能技術(shù)

范式，旨在構(gòu)建可被信任和可解釋的AI系統(tǒng)?！翱尚判浴钡母拍钍窃谲浖鹘y(tǒng)的

“可靠”“安全”等概念的基礎(chǔ)上發(fā)展而來(lái)，人工智能系統(tǒng)作為軟件系統(tǒng)的一種，

其可信性需要滿足傳統(tǒng)軟件的要求，而作為人工智能系統(tǒng)，其可信性又要強(qiáng)調(diào)其本

身的特性和人的特征。人工智能系統(tǒng)可信證據(jù)是指可從人工智能系統(tǒng)中提取且用于

衡量人工智能系統(tǒng)可信性的相關(guān)指標(biāo)。人工智能系統(tǒng)的可信性技術(shù)分為訓(xùn)練數(shù)據(jù)的

可信性度量、學(xué)習(xí)模型的可信性度量和預(yù)測(cè)結(jié)果的可信性度量，并基于此形成可信

度量模型，例如基于主觀邏輯的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可信量化框架、利用確定性邏輯和主觀邏

輯開(kāi)發(fā)的評(píng)估可信值的理論模型等。

2.3.6綜合評(píng)價(jià)技術(shù)

13

綜合評(píng)價(jià)技術(shù)指的是運(yùn)用多個(gè)指標(biāo)對(duì)多個(gè)評(píng)價(jià)對(duì)象進(jìn)行綜合性的統(tǒng)計(jì)評(píng)價(jià)的方

法，旨在從而來(lái)判斷系統(tǒng)的整體性能?，F(xiàn)代綜合評(píng)價(jià)方法包括層次分析法、主成分

分析法、數(shù)據(jù)包絡(luò)分析法、模糊評(píng)價(jià)法等。其中層次分析法是指將與決策總是有關(guān)

的元素分解成目標(biāo)、準(zhǔn)則、方案等層次，在此基礎(chǔ)之上進(jìn)行定性和定量分析的決策

方法；主成分分析法是將其分量相關(guān)的原隨機(jī)向量，借助于一個(gè)正交變換，轉(zhuǎn)化成

其分量不相關(guān)的新隨機(jī)向量，并以方差作為信息量的測(cè)度，對(duì)新隨機(jī)向量進(jìn)行降維

處理，再通過(guò)構(gòu)造適當(dāng)?shù)膬r(jià)值函數(shù)，進(jìn)一步做系統(tǒng)轉(zhuǎn)化的方法；模糊分析法基于模

糊數(shù)學(xué)，不僅可對(duì)評(píng)價(jià)對(duì)象按綜合分值的大小進(jìn)行評(píng)價(jià)和排序，而且還可根據(jù)模糊

評(píng)價(jià)集上的值按最大隸屬度原則去評(píng)定對(duì)象的等級(jí)。綜合評(píng)價(jià)法的特點(diǎn)表現(xiàn)為評(píng)價(jià)

過(guò)程不是逐個(gè)指標(biāo)順次完成的，而是通過(guò)一些特殊方法將多個(gè)指標(biāo)的評(píng)價(jià)同時(shí)完成

的；且在綜合評(píng)價(jià)過(guò)程中，一般要根據(jù)指標(biāo)的重要性進(jìn)行加權(quán)處理；評(píng)價(jià)結(jié)果不再

是具有具體含義的統(tǒng)計(jì)指標(biāo)，而是以指數(shù)或分值表示參評(píng)單位"綜合狀況"的排序。

2.4標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容的論據(jù)

本標(biāo)準(zhǔn)對(duì)無(wú)人駕駛信息基礎(chǔ)設(shè)施服務(wù)的可信性評(píng)價(jià)內(nèi)容與指標(biāo)體系進(jìn)行了全面

研究，每一個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)的計(jì)算方法和評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)經(jīng)過(guò)了對(duì)國(guó)內(nèi)外相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的充分調(diào)研，

并在工作組內(nèi)進(jìn)行了深入討論，且進(jìn)行了相應(yīng)的技術(shù)驗(yàn)證，最終得出了當(dāng)前的結(jié)論。

在便準(zhǔn)的整體研制過(guò)程中，充分參考T/CSAE53-2020《合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車

用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)》的數(shù)據(jù)交互內(nèi)容，GB/T38667-2020《信息

技術(shù)大數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)分類指南》的數(shù)據(jù)分類方法，《2022北京市高級(jí)別自動(dòng)駕駛示范

區(qū)數(shù)據(jù)分類分級(jí)白皮書》的數(shù)據(jù)分類分級(jí)體系，T/CSAE53-2020《合作式智能運(yùn)輸

系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)》的特定應(yīng)用場(chǎng)景與數(shù)據(jù)關(guān)系，T/ITS

0136.1-2022《車路協(xié)同云控基礎(chǔ)平臺(tái)》的架構(gòu)設(shè)計(jì)，GB/T36344-2018《信息技術(shù)

數(shù)據(jù)質(zhì)量評(píng)價(jià)指標(biāo)》、GB/T43557-2023《信息安全技術(shù)網(wǎng)絡(luò)安全信息報(bào)送指南》

的評(píng)價(jià)指標(biāo)體系與評(píng)價(jià)流程，進(jìn)一步明確了無(wú)人駕駛信息基礎(chǔ)設(shè)施服務(wù)的可信性評(píng)

價(jià)體系。

在上述內(nèi)容的編制過(guò)程中，對(duì)指標(biāo)的內(nèi)容進(jìn)行詳細(xì)的調(diào)研。一級(jí)指標(biāo)可靠可用

中的可靠性指標(biāo)參考了GB-T5080.7-1986設(shè)備可靠性試驗(yàn)恒定失效率假設(shè)下的失效

率與平均無(wú)故障時(shí)間的驗(yàn)證試驗(yàn)方案、GBT21562-2008軌道交通可靠性、可用性、

可維修性和安全性規(guī)范及示例等對(duì)于可靠性的定義及系統(tǒng)失效率的相關(guān)評(píng)價(jià)方法；

自主性指標(biāo)參考了《T/ISC0043-2024軟件代碼自主率測(cè)評(píng)方法》、《T/SXSAE

14

002-2023自主式車路協(xié)同系統(tǒng)平臺(tái)設(shè)計(jì)參考邏輯架構(gòu)》、《T/ZKJXX00033-2023北

斗農(nóng)機(jī)無(wú)人駕駛與自主作業(yè)系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范》等文件中的內(nèi)涵；

及時(shí)準(zhǔn)確中的準(zhǔn)確性參考了《GB/T42381.130-2023數(shù)據(jù)質(zhì)量第130部分：主

數(shù)據(jù)：特征數(shù)據(jù)交換：準(zhǔn)確性》、《團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)T/CSAE172-2021電動(dòng)乘用車剩余里

程準(zhǔn)確度評(píng)價(jià)試驗(yàn)方法》、《北斗導(dǎo)航在無(wú)人駕駛的定位準(zhǔn)確性》中的定義內(nèi)涵與

使用；完整性指標(biāo)參考了《GB/T34590.9-2017道路車輛功能安全第9部分：以汽

車安全完整性等級(jí)為導(dǎo)向和以安全為導(dǎo)向的分析》、《DB4403/T357-2023智能網(wǎng)

聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)技術(shù)要求》、《T/ZSA153.1-2023自動(dòng)駕駛公交車第

1部分:車輛技術(shù)要求》中數(shù)據(jù)完備率的似乎用；一致性指標(biāo)參考了《T/SXSAE

001-2023自動(dòng)駕駛車輛整車在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)技術(shù)要求、測(cè)試流程及方法》、《T/ZSA

152-2023自動(dòng)駕駛出租汽車測(cè)試運(yùn)營(yíng)規(guī)范與安全管理要求》、《T/CSAE268-2022智

能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛地圖路側(cè)傳感器數(shù)據(jù)交換格式》、《T/CMAX21005-2023自

動(dòng)駕駛車輛編隊(duì)行駛能力測(cè)試內(nèi)容及方法》等文件中的數(shù)據(jù)交互定義與使用。新鮮

性指標(biāo)參考了《T/SSIIA001-2024信息技術(shù)應(yīng)用創(chuàng)新數(shù)據(jù)通信網(wǎng)絡(luò)設(shè)備技術(shù)要求》、

《GB/T43269-2023信息安全技術(shù)網(wǎng)絡(luò)安全應(yīng)急能力評(píng)估準(zhǔn)則》、《GB/T

28451-2023信息安全技術(shù)網(wǎng)絡(luò)入侵防御產(chǎn)品技術(shù)規(guī)范》等文件中的實(shí)時(shí)可用內(nèi)涵。

透明可釋中的可理解性指標(biāo)參考了《GB/T41813.2-2022信息技術(shù)智能語(yǔ)音交

互測(cè)試方法第2部分：語(yǔ)義理解》、《GB/T35300-2017信息技術(shù)開(kāi)放系統(tǒng)互連用

于對(duì)象標(biāo)識(shí)符解析系統(tǒng)運(yùn)營(yíng)機(jī)構(gòu)的規(guī)程》、《GB/Z42885-2023信息安全技術(shù)網(wǎng)絡(luò)

安全信息共享指南》、《GB/T38628-2020信息安全技術(shù)汽車電子系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)安全指

南》等文件中數(shù)據(jù)的發(fā)送與接受中的可被解析規(guī)范；可預(yù)測(cè)性指標(biāo)參考了《GB/T

41479-2022信息安全技術(shù)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)處理安全要求》、《GB/T39786—2021信息安

全技術(shù)信息系統(tǒng)密碼應(yīng)用基本要求》、《GB/T36344-2018信息技術(shù)數(shù)據(jù)質(zhì)量評(píng)價(jià)

指標(biāo)》、《GB/T40856-2021車載信息交互系統(tǒng)信息安全技術(shù)要求及試驗(yàn)方法》等

文件中指標(biāo)的使用情況。可復(fù)現(xiàn)性指標(biāo)參考了《GB/T41871-2022信息安全技術(shù)汽

車數(shù)據(jù)處理安全要求》、《GB/T41479-2022信息安全技術(shù)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)處理安全要求》、

《GB/T37973-2019信息安全技術(shù)大數(shù)據(jù)安全管理指南》、《GB/T37932-2019信

息安全技術(shù)數(shù)據(jù)交易服務(wù)安全要求》等文件中的定義與內(nèi)容。

安全合規(guī)中的安全性指標(biāo)參考了《GB/T41479-2022信息安全技術(shù)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)處

理安全要求》、《GB/T39786—2021信息安全技術(shù)信息系統(tǒng)密碼應(yīng)用基本要求》、

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《GB/T36344-2018信息技術(shù)數(shù)據(jù)質(zhì)量評(píng)價(jià)指標(biāo)》、《GB/T40856-2021車載信息

交互系統(tǒng)信息安全技術(shù)要求及試驗(yàn)方法》等文件中的定義與范圍；合法合規(guī)性指標(biāo)

參考了《GB/T41783-2022模塊化數(shù)據(jù)中心通用規(guī)范》、《GB/T43557-2023信息

安全技術(shù)網(wǎng)絡(luò)安全信息報(bào)送指南》、《GB/T39786—2021信息安全技術(shù)信息系統(tǒng)

密碼應(yīng)用基本要求》等文件中的定義規(guī)范。隱私保護(hù)性指標(biāo)參考了《GB/T

40094.4-2021電子商務(wù)數(shù)據(jù)交易第4部分：隱私保護(hù)規(guī)范》、《DB4403/T361-2023

智能網(wǎng)聯(lián)汽車數(shù)據(jù)安全要求》、《GB/T20281-2015信息安全技術(shù)防火墻安全技術(shù)

要求和測(cè)試評(píng)價(jià)方法》等文件中的規(guī)范范圍?？勺匪菪灾笜?biāo)參考了《T/ZMDS

20007-2023健康軟件和健康IT系統(tǒng)安全性、有效性和網(wǎng)絡(luò)安全—第1部分：原則

和概念》、《YD/T3751-2020車聯(lián)網(wǎng)信息服務(wù)數(shù)據(jù)安全技術(shù)要求》、《GB/T42447-2023

信息安全技術(shù)電信領(lǐng)域數(shù)據(jù)安全指南》、《DB32/T4318.1-2022電子政務(wù)外網(wǎng)安

全大數(shù)據(jù)和運(yùn)維保障平臺(tái)接入規(guī)范第1部分：安全大數(shù)據(jù)平臺(tái)》等文件中的溯源要

求。

2.5標(biāo)準(zhǔn)工作基礎(chǔ)

編寫組主要起草單位深圳市城市交通規(guī)劃設(shè)計(jì)研究中心股份有限公司（以下簡(jiǎn)

稱深城交），是全國(guó)規(guī)模最大、專業(yè)最全的城市交通完整解決方案提供者。在城市

交通基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)字化、智能化等研究領(lǐng)域全國(guó)領(lǐng)先，擁有綜合交通大數(shù)據(jù)應(yīng)用技術(shù)

國(guó)家工程實(shí)驗(yàn)室、交通運(yùn)輸部行業(yè)研發(fā)中心、廣東省城市交通數(shù)字孿生重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室、

廣東省交通信息工程技術(shù)研究中心等省部級(jí)以上科研平臺(tái)。擁有交通監(jiān)督檢測(cè)大樓、

布龍?jiān)囼?yàn)室、深汕試驗(yàn)室、羅湖試驗(yàn)室四處辦公及試驗(yàn)場(chǎng)地，面積約9000㎡，科

研及試驗(yàn)檢測(cè)設(shè)備2000臺(tái)套,以及道路智能巡檢車、交通碳排放移動(dòng)監(jiān)測(cè)設(shè)備、微

波車檢器、“深研”信號(hào)控制機(jī)等在內(nèi)的各類實(shí)驗(yàn)設(shè)備。已匯聚百余城市的用地與

交通數(shù)據(jù)，50城的交通運(yùn)行大數(shù)據(jù)，以及深圳全市60萬(wàn)棟建筑、13.9萬(wàn)運(yùn)營(yíng)車

輛GPS、9.42萬(wàn)路各類視頻，以及歷年交通工程檢測(cè)等交通行業(yè)數(shù)據(jù)，為城市交

通數(shù)字孿生核心技術(shù)的研究和測(cè)試奠定了數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。

深城交是深圳市智能網(wǎng)聯(lián)產(chǎn)業(yè)的帶頭企業(yè)。2019年在深圳市工信局等政府部門

的業(yè)務(wù)指導(dǎo)下，成立深圳市智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新促進(jìn)會(huì)，成為第一屆會(huì)長(zhǎng)單位，

70+國(guó)內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)頂級(jí)企業(yè)加入深城交牽頭建立的“智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)促進(jìn)會(huì)”，

共同推動(dòng)深圳建設(shè)車聯(lián)網(wǎng)先導(dǎo)區(qū)建設(shè)。同年中標(biāo)工信部2021年產(chǎn)業(yè)技術(shù)基礎(chǔ)公共服

16

務(wù)平臺(tái)“建設(shè)5G+車聯(lián)網(wǎng)先導(dǎo)應(yīng)用環(huán)境構(gòu)建及場(chǎng)景試驗(yàn)驗(yàn)證公共服務(wù)平臺(tái)項(xiàng)目”，

深城交領(lǐng)銜的聯(lián)合體成為全國(guó)僅有的三家中標(biāo)團(tuán)隊(duì)之一。此項(xiàng)目的開(kāi)展，將為深圳

爭(zhēng)創(chuàng)國(guó)家級(jí)車聯(lián)網(wǎng)先導(dǎo)區(qū)再筑基石，對(duì)全市汽車產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)，推動(dòng)國(guó)內(nèi)車聯(lián)網(wǎng)技

術(shù)、應(yīng)用、產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量健康發(fā)展，確立未來(lái)發(fā)展新優(yōu)勢(shì)具有重大意義。具有豐富的

智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”協(xié)同的產(chǎn)業(yè)落地與科研工作經(jīng)驗(yàn)。

深城交深耕智能網(wǎng)聯(lián)汽車管理政策及落地應(yīng)用研究，全程參與起草市級(jí)智能網(wǎng)

聯(lián)道路測(cè)試管理規(guī)范、管理?xiàng)l例等政策法規(guī)，為國(guó)家及各省市制定法規(guī)、條例、標(biāo)

準(zhǔn)等提供技術(shù)支持。2017年承擔(dān)深圳市交委《新型交通基礎(chǔ)設(shè)施及智能交通應(yīng)用研

究》研究課題，提出現(xiàn)有交通基礎(chǔ)設(shè)施在自動(dòng)駕駛條件下應(yīng)用中存在的問(wèn)題，提出

近、中、遠(yuǎn)期交通基礎(chǔ)設(shè)施更新、建設(shè)的需求及合理化建議，指引智能駕駛環(huán)境下

新型交通基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)。2019年承擔(dān)深圳市交委《自動(dòng)駕駛道路設(shè)施建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)研究》

和《深圳市道路智能交通設(shè)施建設(shè)技術(shù)規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)研制》課題，起草《深圳市關(guān)于貫

徹落實(shí)<智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試管理規(guī)范(試行)>》的實(shí)施意見(jiàn)》，2022年由深城交

參與起草的《深圳經(jīng)濟(jì)特區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車管理?xiàng)l例》等，具有豐富的智能網(wǎng)聯(lián)汽車

領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)制定工作經(jīng)驗(yàn)。

三、主要試驗(yàn)（或驗(yàn)證）情況分析

3.1.場(chǎng)景描述

無(wú)人駕駛小巴在城市道路上行駛的場(chǎng)景包括但不限于復(fù)雜的十字路口、行人穿

越、車輛變道、交通信號(hào)燈遵守等。

在本示例中，無(wú)人駕駛小巴將對(duì)城市道路協(xié)作式交叉口通行場(chǎng)景開(kāi)展可信性評(píng)

價(jià)，協(xié)作式交叉口通行是指裝備有OBU的無(wú)人駕駛小巴和路側(cè)設(shè)備（RSU）協(xié)作，

安全、高效通過(guò)交叉口，示例中特指無(wú)信號(hào)交叉路口的通行場(chǎng)景。無(wú)人駕駛小巴向

RSU發(fā)送車輛行駛信息，RSU根據(jù)車輛行駛信息、目標(biāo)交叉路口的信號(hào)燈信息、其

他車輛上報(bào)的行駛信息、以及路側(cè)感知信息，為無(wú)人駕駛小巴生成通過(guò)交叉路口的

通行調(diào)度信息并發(fā)送給無(wú)人駕駛小巴，調(diào)度無(wú)人駕駛小巴安全高效通過(guò)交叉口。

場(chǎng)景中涉及多種傳感器數(shù)據(jù)，如攝像頭、激光雷達(dá)、雷達(dá)等，用于感知周圍環(huán)

境，做出實(shí)時(shí)決策并進(jìn)行車輛控制。而行駛過(guò)程中的協(xié)同配合策略、綜合評(píng)價(jià)不屬

于本文件范圍。

3.2.技術(shù)架構(gòu)

無(wú)人駕駛小巴行駛過(guò)程中主要以單車智能為主，路側(cè)與云端功能為輔，在數(shù)據(jù)交互

架構(gòu)中，OBU實(shí)時(shí)收集無(wú)人駕駛小巴的感知數(shù)據(jù)與控制數(shù)據(jù)上傳到中心子系統(tǒng)并與

RSU通信，RSU將路側(cè)感知設(shè)備的各類數(shù)據(jù)進(jìn)行匯集并運(yùn)算與OBU通信，同時(shí)上

傳到中心子系統(tǒng)。在此場(chǎng)景中需要計(jì)算無(wú)人駕駛小巴的全局路徑規(guī)劃，局部路徑規(guī)

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劃，當(dāng)前環(huán)境信息，周邊人車行為意圖，交通信號(hào)，交通標(biāo)志等。如下圖所示。

圖5協(xié)作式交叉口通行場(chǎng)景的技術(shù)架構(gòu)關(guān)系

3.3.交互過(guò)程

——無(wú)人駕駛小巴（ADB）從遠(yuǎn)處駛向無(wú)信號(hào)燈交叉路口，交叉路口附近設(shè)有

RSU；

——無(wú)人駕駛的普通車輛（ANV）從遠(yuǎn)處駛向無(wú)信號(hào)燈交叉路口，并且與ADB

在交叉路口相遇；

——ADB發(fā)送行駛狀態(tài)信息、駕駛軌跡意圖到RUS與中心子系統(tǒng)；

——中心子系統(tǒng)根據(jù)上報(bào)的行駛信息、當(dāng)前路口其他車輛上報(bào)的行駛信息和意圖

信息，以及路側(cè)傳，生成無(wú)人駕駛小巴及其他所有接近路口的車輛的駕駛引導(dǎo)信息；

——RSU將對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)信息發(fā)送給無(wú)人駕駛小巴；

——無(wú)人駕駛小巴根據(jù)路側(cè)信息調(diào)整自身決策結(jié)果，優(yōu)化全局與局部路徑規(guī)劃，

示意圖如下圖所示。

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圖6無(wú)人駕駛小巴在協(xié)作式交叉口通行場(chǎng)景示意圖

3.4.數(shù)據(jù)內(nèi)容

下圖中，給出了各系統(tǒng)間以及系統(tǒng)內(nèi)原始感知數(shù)據(jù)、決策規(guī)劃數(shù)據(jù)、路側(cè)控制

數(shù)據(jù)等的數(shù)據(jù)流向以及數(shù)據(jù)處理策略及控制數(shù)據(jù)生成位置的數(shù)據(jù)流。數(shù)據(jù)類型可以

包括感知數(shù)據(jù)、決策規(guī)劃數(shù)據(jù)以及路側(cè)控制數(shù)據(jù)。

圖7數(shù)據(jù)交互架構(gòu)

3.5.數(shù)據(jù)交互結(jié)果

信息基礎(chǔ)設(shè)施通過(guò)路側(cè)攝像頭，全方位采集周圍環(huán)境信息，對(duì)車輛進(jìn)行感知分析，

通過(guò)目標(biāo)跟蹤技術(shù)實(shí)施跟蹤各個(gè)車輛的在攝像頭內(nèi)的駕駛情況，基于不同攝像頭之

間的協(xié)作互聯(lián)，采用跨境跟蹤技術(shù)進(jìn)行跨域目標(biāo)的跟隨，還原車輛在交通場(chǎng)景中的

交通意圖，分析交通路段內(nèi)不同車輛的駕駛情況。當(dāng)無(wú)人駕駛小巴士發(fā)出狀態(tài)請(qǐng)求，

開(kāi)展詳細(xì)的引導(dǎo)信息分析，并根據(jù)現(xiàn)有的意圖信息，對(duì)無(wú)人駕駛小巴士進(jìn)行協(xié)作引

導(dǎo)。如下圖所示。

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