智能運(yùn)輸系統(tǒng)智能駕駛電子地圖數(shù)據(jù)模型與交換格式第2部分：城市道路標(biāo)準(zhǔn)制修訂編制說明

國家標(biāo)準(zhǔn)

智能運(yùn)輸系統(tǒng)智能駕駛電子地圖數(shù)據(jù)模型

與交換格式第2部分：城市道路

（征求意見稿）

編制說明

標(biāo)準(zhǔn)起草組

2019年6月

一、工作簡況

（一）任務(wù)來源

電子地圖是智能駕駛的關(guān)鍵性基礎(chǔ)技術(shù)，是否有高質(zhì)量、高精度的電子地圖

直接影響自動(dòng)駕駛行業(yè)的發(fā)展，但目前常用的導(dǎo)航地圖存在精度不足、格式不統(tǒng)

一等問題。

《智能運(yùn)輸系統(tǒng)智能駕駛電子地圖數(shù)據(jù)模型與交換格式》系列標(biāo)準(zhǔn)擬計(jì)劃

分為兩部分：（1）第1部分：高速公路；（2）第2部分：城市道路。高速公路

部分已完成草案，并申請(qǐng)國家標(biāo)準(zhǔn)，完成了國家標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)答辯，待立項(xiàng)。

城市道路相對(duì)于高速公路而言，路況更為復(fù)雜，自動(dòng)駕駛的實(shí)現(xiàn)難度更大，

更具挑戰(zhàn)性，更需要高精度地圖的強(qiáng)有力支撐。因此，需要針對(duì)普通路特有要素

及特征，如普通路路口、環(huán)島、主輔路出入口等，定義數(shù)據(jù)模型和數(shù)據(jù)交換格式，

為城市道路的高精度地圖制作提供標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格，有利于解決不同城市道路不同地

圖之間數(shù)據(jù)不兼容、服務(wù)水平不一致的問題，為城市道路自動(dòng)駕駛提供有力保障。

2018年該標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目列入交通運(yùn)輸標(biāo)準(zhǔn)定額項(xiàng)目，項(xiàng)目編號(hào)：2018-06-038。

第2部分：城市道路也參加了國標(biāo)立項(xiàng)答辯，待立項(xiàng)。

（二）標(biāo)準(zhǔn)起草單位

本標(biāo)準(zhǔn)由全國智能運(yùn)輸系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)（SAC/TC268）提出并歸口。

本標(biāo)準(zhǔn)由北京四維圖新科技股份有限公司負(fù)責(zé)主編起草。

（三）協(xié)作單位

協(xié)作單位包括：高德軟件有限公司、北京百度網(wǎng)訊科技有限公司、交通運(yùn)輸

部公路科學(xué)研究院、武漢中海庭數(shù)據(jù)技術(shù)有限公司、上海汽車集團(tuán)股份有限公司、

北京建筑大學(xué)。

在本標(biāo)準(zhǔn)的修訂過程中，多次組織行業(yè)專家進(jìn)行了研討并開展了廣泛的調(diào)

研工作和大量的試驗(yàn)驗(yàn)證工作，得到了相關(guān)單位的支持、協(xié)助與配合，取得了大

量具有建設(shè)性的意見、建議和試驗(yàn)數(shù)據(jù)，保證標(biāo)準(zhǔn)的制定質(zhì)量。

1

（四）主要過程

標(biāo)準(zhǔn)制定主要工作過程如下：

（1）2015年10月29日，成立標(biāo)準(zhǔn)起草組，討論高精地圖數(shù)據(jù)模型提案起

草過程中，具體數(shù)據(jù)模型的切分方式及優(yōu)先級(jí)；確定分工（抓鬮產(chǎn)生）和計(jì)劃；

商討確定后續(xù)的組織合作方式。后續(xù)每月組織一次溝通會(huì)，由三方輪流召集主辦，

順序?yàn)榘俣?四維-高德。

（2）2016年10月24日，確認(rèn)城市道路編寫工作成員單位以及提供普通路

要素與框架。

（3）2016年11月29日，確認(rèn)普通道路數(shù)據(jù)模型分工方案，分工如下：

表1.1單位及分工

序號(hào)單位要素分工

1交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院組織、監(jiān)督、指導(dǎo)各單位進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)編制

2北京四維圖新科技股份有限公司普通路口、交通標(biāo)牌、減速帶、桿狀物

3北京百度網(wǎng)訊科技有限公司無車道線區(qū)間、橋、路面標(biāo)志、弱勢交通行駛區(qū)

域、公交車站、停車場、路邊停車位、安全島

4高德軟件有限公司主輔路出入口、掉頭口、路側(cè)設(shè)施、收費(fèi)站、檢

查站、龍門架人行橫道、停止線

5武漢中海庭數(shù)據(jù)技術(shù)有限公司復(fù)雜路口

6上海汽車集團(tuán)股份有限公司特殊車道、無車道線區(qū)間、交通燈

7北京建筑大學(xué)環(huán)島、路側(cè)建筑物、隧道、緊急電話亭

（4）2016年12月—2017年3月，編寫普通路模型討論稿，主要進(jìn)行城市

道路模型討論。

（5）2017年4月—2017年12月，各家將自己負(fù)責(zé)部分的設(shè)計(jì)進(jìn)行深入編

寫，包括：無車道區(qū)間場景設(shè)計(jì)；交通標(biāo)牌；安全島；停車位；交通燈、紅綠燈

關(guān)聯(lián)方案；特殊車道；簡單路口、復(fù)雜路口、路口連接拓?fù)浔?、路口連接方案；

主輔路出入口；環(huán)島；掉頭口、掉頭口參考線連接。對(duì)編寫的初稿與相關(guān)單位分

享討論，達(dá)成一致意見。

（6）2018年01月—2018年11月，該標(biāo)準(zhǔn)列入2018年交通運(yùn)輸標(biāo)準(zhǔn)定額

項(xiàng)目，2018年6月標(biāo)委會(huì)申報(bào)國家標(biāo)準(zhǔn)計(jì)劃，2018年11月完成標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)答辯，

此階段各單位針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)修改討論。

（7）2018年12月，完成城市道路部分的征求意見稿及征求意見稿，提交

標(biāo)委會(huì)秘書處審核。

（8）2019年1月-2月，秘書處審核征求意見稿及編制說明形式，起草組根

據(jù)意見修改完善。

（五）主要起草人及其所做的工作

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人及承擔(dān)工作如下：

表1.2起草人及所做工作

序號(hào)姓名單位所做工作

1常鵬飛北京四維圖新科技股份有限公司標(biāo)準(zhǔn)工作負(fù)責(zé)人，負(fù)責(zé)組織、協(xié)調(diào)

2田野北京四維圖新科技股份有限公司標(biāo)準(zhǔn)工作負(fù)責(zé)人，組織、協(xié)調(diào)，并參

與標(biāo)準(zhǔn)編寫及合稿工作

3朱大偉北京四維圖新科技股份有限公司負(fù)責(zé)組織協(xié)調(diào)，并參與標(biāo)準(zhǔn)編寫工作

4廖芳北京四維圖新科技股份有限公司標(biāo)準(zhǔn)討論及編寫

5劉艷杰北京四維圖新科技股份有限公司標(biāo)準(zhǔn)修改及合稿

6孟德翠高德軟件有限公司標(biāo)準(zhǔn)主要技術(shù)討論與編寫

7王海平高德軟件有限公司標(biāo)準(zhǔn)討論及編寫

8劉麗麗高德軟件有限公司標(biāo)準(zhǔn)討論及編寫

9王建北京百度網(wǎng)訊科技有限公司標(biāo)準(zhǔn)討論及編寫

10王春紅北京百度網(wǎng)訊科技有限公司標(biāo)準(zhǔn)討論及編寫

11焦偉赟交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)范性指導(dǎo)和修改

12羅躍軍武漢中海庭數(shù)據(jù)技術(shù)有限公司標(biāo)準(zhǔn)討論及編寫

13曾佳武漢中海庭數(shù)據(jù)技術(shù)有限公司標(biāo)準(zhǔn)討論及編寫

14殷瑋上海汽車集團(tuán)股份有限公司標(biāo)準(zhǔn)討論及編寫

15鮑晨上海汽車集團(tuán)股份有限公司標(biāo)準(zhǔn)討論及編寫

16黃鶴北京建筑大學(xué)標(biāo)準(zhǔn)工作指導(dǎo)

3

17衣鵬軍北京建筑大學(xué)標(biāo)準(zhǔn)討論及編寫

18陳志鋒北京建筑大學(xué)標(biāo)準(zhǔn)討論及編寫

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和確定標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容的論據(jù)（包括試驗(yàn)、統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)）

（一）標(biāo)準(zhǔn)編制原則

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了智能汽車電子地圖中城市道路數(shù)據(jù)模型與交換格式的產(chǎn)品要

求，包括術(shù)語和定義，精度、坐標(biāo)系統(tǒng)、數(shù)據(jù)內(nèi)容和基本屬性，以及電子地圖數(shù)

據(jù)的模型、不同類型的數(shù)據(jù)在使用環(huán)境中的主要作用等。其用以智能汽車電子

地圖為主要應(yīng)用內(nèi)容的智能導(dǎo)航定位產(chǎn)品，如自動(dòng)駕駛汽車、高級(jí)輔助智能駕駛

汽車、高精度車輛監(jiān)控和調(diào)度等的生產(chǎn)和應(yīng)用，并可以依據(jù)此標(biāo)準(zhǔn)中國地圖廠商

向用戶提供智能電子地圖交換格式數(shù)據(jù)的統(tǒng)一數(shù)據(jù)產(chǎn)品說明。

（二）標(biāo)準(zhǔn)的主要內(nèi)容說明

對(duì)于此標(biāo)準(zhǔn)的內(nèi)容設(shè)置，起草組共同討論城市道路的要素及框架，對(duì)于城市

道路中較高速道路特有的道路場景分別列出，并從場景、模型、屬性、幾何、關(guān)

聯(lián)關(guān)系、表結(jié)構(gòu)6個(gè)方面進(jìn)行描述及規(guī)定，其中道路相關(guān)場景的關(guān)聯(lián)關(guān)系提供最

大化和最簡化幾何聯(lián)通，對(duì)象相關(guān)場景的關(guān)聯(lián)關(guān)系提供對(duì)象與道路的關(guān)聯(lián)信息。

標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容和依據(jù)分為以下幾個(gè)部分：

1.標(biāo)準(zhǔn)名稱

道路按照?qǐng)鼍暗奶匦钥煞譃楦咚俟泛统鞘械缆?，高速公路制定一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，

為了完整覆蓋所有道路場景，制定城市道路智能駕駛電子地圖數(shù)據(jù)模型與交換

格式標(biāo)準(zhǔn)，故命名為智能運(yùn)輸系統(tǒng)智能駕駛電子地圖數(shù)據(jù)模型與交換格式第2

部分：城市道路。

2.規(guī)范性引用文件

在制定此標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，對(duì)于道路交通標(biāo)線的定義引用了道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第

3部分：道路交通標(biāo)線這一標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)于高速道路和城市道路具有相同表達(dá)之處引

用了智能運(yùn)輸系統(tǒng)智能駕駛電子地圖數(shù)據(jù)模型與交換格式第1部分：高速道

路標(biāo)準(zhǔn)，沒有重復(fù)累述，引用的具體標(biāo)準(zhǔn)信息如下：

GB5768.3—2009道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部分：道路交通標(biāo)線

T/ITS0063—2017智能運(yùn)輸系統(tǒng)智能駕駛電子地圖數(shù)據(jù)模型與交換格式

第1部分：高速公路

3.術(shù)語和定義

本標(biāo)準(zhǔn)中定義了32個(gè)術(shù)語，包括道路場景及道路和對(duì)象的各個(gè)要素。

4.標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容

標(biāo)準(zhǔn)定義的具體內(nèi)容分為兩個(gè)大章節(jié)，分別為道路和對(duì)象。從自動(dòng)駕駛地圖

的應(yīng)用來說，道路模型主要重構(gòu)表達(dá)真實(shí)世界的道路，以預(yù)先告知車輛所在道路

的信息，例如限速信息、車道數(shù)、車道標(biāo)線信息等等；對(duì)象模型主要用于與車輛

感知數(shù)據(jù)匹配以進(jìn)行自動(dòng)駕駛車輛準(zhǔn)確定位。

（1）道路部分

道路部分包括9個(gè)子章節(jié)，前兩個(gè)子章節(jié)分別對(duì)道路和車道數(shù)據(jù)的模型和

表達(dá)進(jìn)行了描述，由于道路模型和車道模型的表達(dá)無論在高速道路還是在城市

道路表達(dá)一致，因此引用了《T/ITS0063—2017智能運(yùn)輸系統(tǒng)智能駕駛電子

地圖數(shù)據(jù)模型與交換格式第1部分：高速公路》標(biāo)準(zhǔn)中的內(nèi)容，不再累述。后

面七個(gè)子章節(jié)按照城市道路的道路場景來進(jìn)行道路模型分別給出數(shù)據(jù)模型、屬

性、幾何、關(guān)聯(lián)關(guān)系、表結(jié)構(gòu)的標(biāo)準(zhǔn)。

①城市道路中路口是一個(gè)比較常見而且交通流較為復(fù)雜的場景，路口內(nèi)沒

有車道標(biāo)線，但是車輛也不能在路口內(nèi)隨意行駛，遵守交通規(guī)則就要按照規(guī)則行

駛，因此需要將路口內(nèi)的道路和車道的聯(lián)通關(guān)系明確定義?，F(xiàn)場路口也存在比較

簡單的路口，例如對(duì)于車輛來說只有可通行的主路，也存在比較復(fù)雜的路口，例

如對(duì)于車輛來說同時(shí)存在可通行的主路和輔路，因此分為兩個(gè)子章節(jié)進(jìn)行分別

定義普通路口和復(fù)雜路口的數(shù)據(jù)模型和交換格式。復(fù)雜路口內(nèi)交通流叫普通路

口更加復(fù)雜，路口控制方式不一，主輔路可能受同一紅綠燈控制也可能分紅綠燈

控制。自動(dòng)駕駛車輛在通行時(shí)，難度高于普通路口，因此在數(shù)據(jù)中將復(fù)雜路口與

5

普通路口分模型表達(dá)。復(fù)雜路口在表達(dá)上以及連通關(guān)系的制作上遵循普通路口

制作的基本規(guī)約。在滿足交通法的基礎(chǔ)上，基于駕駛習(xí)慣和路徑計(jì)算需求以及模

型統(tǒng)一的情況下，提供了兩個(gè)路口連接方案：一是提供了最為安全的簡化幾何連

接方案；二是提供了包含所有進(jìn)入和退出路口車道的最大幾何連接。

②定義了環(huán)島的表達(dá)、模型、道路連接、環(huán)島屬性及交換規(guī)格。環(huán)島也稱環(huán)

形交通，是交通節(jié)點(diǎn)的一種特殊形式，屬于平面道路交叉。環(huán)形交叉由環(huán)形車道

和一個(gè)中心島組成，這種設(shè)置使得任何一個(gè)方向而來的交通流量進(jìn)入環(huán)島后，均

需以環(huán)島的中心圈以單一方向旋轉(zhuǎn)行駛，直至轉(zhuǎn)向所需的行駛方向而離開。因?yàn)?/p>

它不需要信號(hào)燈、減少了交通沖突點(diǎn)、提高了交通安全系數(shù)。但是環(huán)形交通增加

了行人過街的危險(xiǎn)系數(shù)，尤其環(huán)島出入口的交通流需要正確合理的引導(dǎo)。環(huán)島子

章節(jié)定義了環(huán)島（包括環(huán)島出入口）的幾何連接，同樣提供了兩種幾何連接方案：

簡化幾何連接方案和最大化幾何連接方案，同時(shí)提供了環(huán)島路口的交換規(guī)格。

③對(duì)于主輔路出入口場景，此標(biāo)準(zhǔn)作為一個(gè)獨(dú)立的子章節(jié)進(jìn)行定義和設(shè)計(jì)。

因?yàn)樵诔鞘械缆分兄鬏o路出入口是一個(gè)非常常見且典型的場景，此處交通流也

比較復(fù)雜。輔路是指集散快速路交通的道路，設(shè)置于快速路兩側(cè)或一側(cè)，單向或

雙向行駛交通，一般路較窄，能緩解主路壓力。

④對(duì)于掉頭口場景，此標(biāo)準(zhǔn)作為一個(gè)獨(dú)立的子章節(jié)進(jìn)行定義和設(shè)計(jì)。掉頭口

存在單向掉頭口、雙向掉頭口、復(fù)雜路口的掉頭口，現(xiàn)場也會(huì)存在掉頭的標(biāo)牌以

標(biāo)識(shí)此處可以掉頭，需要單獨(dú)進(jìn)行制作以告知引導(dǎo)自動(dòng)駕駛車輛可以掉頭的信

息，因此，分別對(duì)于單向掉頭口、雙向掉頭口和復(fù)雜路口進(jìn)行定義其幾何聯(lián)通表

達(dá)和表結(jié)構(gòu)。

⑤特殊車道包括限制車道和可變車道。限制車道場景是車道上存在某一時(shí)

間段或特定車種禁止通行的交通限行場景，車道限制信息主要包含車輛類型、天

氣狀況、通行時(shí)間等；可變車道場景是車道行駛方向可根據(jù)實(shí)時(shí)交通流量變化的

場景，由行駛方向變化范圍可分為常規(guī)可變車道與潮汐車道。這些限制信息和可

變信息對(duì)于自動(dòng)駕駛車輛的自動(dòng)駕駛是非常關(guān)鍵的信息，需要清楚的設(shè)計(jì)定義，

并且需要一個(gè)統(tǒng)一的方式來表達(dá)。因此，對(duì)于特殊車道場景，此標(biāo)準(zhǔn)同樣作為一

個(gè)獨(dú)立的子章節(jié)進(jìn)行定義和設(shè)計(jì)，包括限制車道和可變車道的屬性、與道路的關(guān)

聯(lián)關(guān)系和表結(jié)構(gòu)。

⑥常規(guī)的城市道路一般都會(huì)存在噴繪或者凸起的車道線，但仍然存在一些

特殊的路面上不存在車道線信息場景，例如：收費(fèi)站及收費(fèi)站廣場、臨時(shí)的未噴

繪車道線路段、低等級(jí)道路等無車道線的路段，這些特殊路段需要統(tǒng)一定義一個(gè)

表達(dá)方式，因此單獨(dú)用一個(gè)子章節(jié)定義了無車道線區(qū)間的數(shù)據(jù)模型、幾何表達(dá)、

屬性、關(guān)聯(lián)關(guān)系、無車道線區(qū)域表結(jié)構(gòu)。

（2）對(duì)象部分

高精度定位，除了全局性的了解道路狀況外，自動(dòng)駕駛也需要實(shí)時(shí)確定車輛

自身的確切位置，定位精度越高，自動(dòng)駕駛的可靠性越高。高精定位將自動(dòng)駕駛

汽車的環(huán)境感知結(jié)果與高精地圖進(jìn)行對(duì)比，得到車輛在高精地圖中的精確位置

和姿態(tài)。由此可見，實(shí)現(xiàn)高精定位是自動(dòng)駕駛汽車路徑規(guī)劃的前提條件。因此，

準(zhǔn)確定位對(duì)于自動(dòng)駕駛車輛行駛來說是至關(guān)重要，道路兩側(cè)或者道路內(nèi)側(cè)的基

礎(chǔ)設(shè)施是實(shí)現(xiàn)高精定位的基礎(chǔ)要素，例如：交通標(biāo)牌、交通燈、桿狀物、停止線、

減速帶等等。自動(dòng)駕駛車輛也需要獲取道路的附屬設(shè)施以控制車輛的駕駛。本標(biāo)

準(zhǔn)定義了共19個(gè)對(duì)象，其中交通標(biāo)牌、路側(cè)設(shè)施、道路交通標(biāo)線、減速帶、收

費(fèi)站、檢查站、橋、路測建筑物、桿狀物、龍門架、隧道、人行橫道、停止線、

緊急電話亭、路邊停車位共15個(gè)對(duì)象已經(jīng)在《智能運(yùn)輸系統(tǒng)智能駕駛電子地圖

數(shù)據(jù)模型與交換格式第1部分：高速公路》（GB/TXXXXX.1—XXXX）中定義

了，此標(biāo)準(zhǔn)引用了高速公路標(biāo)準(zhǔn)，不在累述；交通燈、公交車站、停車場、安全

島共4個(gè)對(duì)象在此標(biāo)準(zhǔn)中詳細(xì)定義表達(dá)。

①交通燈一般由紅燈、綠燈、黃燈組成，用于指揮交通運(yùn)行。城區(qū)交通燈按

照交通流量設(shè)定改變路口通行狀態(tài)，進(jìn)而改變道路拓?fù)潢P(guān)系，因此，此標(biāo)準(zhǔn)定義

了交通燈的數(shù)據(jù)模型、屬性、與道路或者車道的關(guān)聯(lián)關(guān)系和表結(jié)構(gòu)，其中屬性包

括交通燈的類型和形狀，與交通燈幾何共同提高自動(dòng)駕駛車輛的準(zhǔn)確性；與道路

或車道的關(guān)聯(lián)關(guān)系告知自動(dòng)駕駛車輛交通燈所控制的車道信息。

②城市道路附屬設(shè)施公交車站對(duì)于自動(dòng)駕駛車輛的高精定位和行人避讓都

提供了必要信息，因此定義了公交車站的數(shù)據(jù)模型、類型和表結(jié)構(gòu)的表達(dá)。

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③停車場信息對(duì)于自動(dòng)駕駛車輛的自動(dòng)停車功能非常重要，因此定義停車

場的數(shù)據(jù)模型、屬性、幾何表達(dá)和關(guān)聯(lián)關(guān)系。

④一些安全島設(shè)有兩個(gè)安全島燈，分別在安全島的兩端，提醒司機(jī)閃避，以

確保島上行人的安全。部分安全島配合交通信號(hào)標(biāo)志或斑馬線使用，以控制道路

的交通流量，增加過路行人的安全。此標(biāo)準(zhǔn)中定義安全島的數(shù)據(jù)模型、幾何表達(dá)、

關(guān)聯(lián)關(guān)系及表結(jié)構(gòu)。

三、主要試驗(yàn)（或驗(yàn)證）的分析、綜述報(bào)告，技術(shù)經(jīng)濟(jì)論證，預(yù)期的經(jīng)濟(jì)效

果

本標(biāo)準(zhǔn)主要對(duì)智能駕駛車輛所依托的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)高精度地圖的數(shù)據(jù)格式和交

換格式的具體要求進(jìn)行了定義。通過標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一了道路、車道及路側(cè)設(shè)施的表達(dá)、

模型及交換格式，可以實(shí)現(xiàn)不同車輛和不同圖商數(shù)據(jù)的交互，能夠最大化利用成

果數(shù)據(jù)。解決不同城市道路不同地圖之間數(shù)據(jù)不兼容、服務(wù)水平不一致的問題，

為城市道路自動(dòng)駕駛提供有力的保障。

四、與國際、國外同類標(biāo)準(zhǔn)水平的對(duì)比情況

聯(lián)盟標(biāo)準(zhǔn)《智能駕駛電子地圖數(shù)據(jù)模型與交換格式第1部分：高速公路》

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