露天煤礦無人駕駛技術(shù)應(yīng)用發(fā)展報(bào)告

2024202411露天煤礦無人駕駛技術(shù)應(yīng)用發(fā)展報(bào)告

煤炭是我國(guó)的主體能源，肩負(fù)著國(guó)家能源安全的兜底保障作用。近年來，我國(guó)煤炭行業(yè)在習(xí)近平新時(shí)代中國(guó)特色社會(huì)主義思想指引下，踐行“四個(gè)革命、一個(gè)合作”能源安全新戰(zhàn)略，按照“數(shù)字中國(guó)”“網(wǎng)絡(luò)強(qiáng)國(guó)”等戰(zhàn)略部署，大力推進(jìn)5G、物聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、人工智能等新一代信息技術(shù)與煤炭工業(yè)深度融合，深入開展“數(shù)字煤炭”建設(shè)，煤炭企業(yè)數(shù)字化轉(zhuǎn)型和煤礦智能化水平顯著提高，有力地支撐了煤炭產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)和高質(zhì)量發(fā)展。煤炭行業(yè)數(shù)字化智能化政策、制度和標(biāo)準(zhǔn)體系不斷完善，煤炭數(shù)字經(jīng)濟(jì)產(chǎn)業(yè)蓬勃發(fā)展，各類新技術(shù)、新平臺(tái)、新模式與產(chǎn)業(yè)鏈各類場(chǎng)景加速融合并迸發(fā)出新的商機(jī)與活力；特別是無人駕駛、5G、機(jī)器人、人工智能大模型等在煤炭行業(yè)成功實(shí)現(xiàn)了商用落地，走在了各工業(yè)行業(yè)的第一梯隊(duì)。露天煤礦是我國(guó)煤炭工業(yè)的重要組成部分。近年來，我國(guó)相繼新建和核增了一批資源稟賦條件適宜，能夠?qū)崿F(xiàn)安全高效開采、生態(tài)環(huán)境友好、清潔高效利用、具有經(jīng)濟(jì)競(jìng)爭(zhēng)力的露天煤礦，露天煤礦原煤產(chǎn)量占全國(guó)產(chǎn)量的1/4左右，比重大幅提升。與此同時(shí)，以無人駕駛、智能巡檢、智能穿爆、智能裝車、邊坡監(jiān)測(cè)、地質(zhì)模型構(gòu)建等為代表的數(shù)字化、智能化應(yīng)用場(chǎng)景不斷豐富，露天煤礦整體數(shù)字化、智能化水平顯著提高。無人駕駛技術(shù)在露天煤礦的推廣應(yīng)用，具有提升安全保障、降低運(yùn)營(yíng)成本、提升運(yùn)營(yíng)效率、助力綠色低碳以及保護(hù)職工健康的顯著優(yōu)勢(shì)，正在快速覆蓋應(yīng)用到全國(guó)各主要露天礦區(qū)，從2019年至今的五年間，實(shí)現(xiàn)了年均倍速增長(zhǎng)和實(shí)際商用落地，實(shí)際生產(chǎn)效率在部分礦區(qū)已接近有人駕駛水平，為煤炭工業(yè)數(shù)字化轉(zhuǎn)型發(fā)展樹立了標(biāo)桿、闖出了新路，成為煤炭工業(yè)新質(zhì)生產(chǎn)力發(fā)展的一張亮麗的新名片。數(shù)字化智能化發(fā)展是一項(xiàng)復(fù)雜的系統(tǒng)工程，任重而道遠(yuǎn)。無人駕駛技術(shù)在礦區(qū)的成功實(shí)踐，再次體現(xiàn)了數(shù)字化轉(zhuǎn)型發(fā)展道路的正確性和必然性，證明了煤炭這個(gè)傳統(tǒng)行業(yè)在數(shù)字經(jīng)濟(jì)浪潮下依然保持著“特別能戰(zhàn)斗”的光榮傳統(tǒng)和優(yōu)良作風(fēng)。希望全體煤炭人，堅(jiān)定信念、勇往直前，在新時(shí)代、新征程上奮力譜寫煤炭工業(yè)中國(guó)式現(xiàn)代化的新篇章！202411

（三）2 2 3（一）（二）發(fā)展需求–––––––––––––––––-1、產(chǎn)業(yè)政策導(dǎo)向2、提升安全保障3、降低運(yùn)營(yíng)成本4、提升運(yùn)營(yíng)效率5、助力綠色低碳（三）發(fā)展歷程1、國(guó)外發(fā)展歷程2、國(guó)內(nèi)發(fā)展歷程

（一）（二） （一）-（二）1、新疆天池能源南露天礦（4000年2、國(guó)能新疆準(zhǔn)東露天礦（3500年3、國(guó)能準(zhǔn)能黒岱溝露天煤礦（核定生產(chǎn)能力3400）（一）1、環(huán)境感知2、融合定位3、控制決策4、協(xié)同作業(yè)（二）1、智能云控平臺(tái)2、車端無人駕駛系統(tǒng)3、線控平臺(tái)4、協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)（三）1、規(guī)劃部署–––––––––––––––––––––––––––––––––––2、資源鏈接–––––––––––––––––––––––––––––––––––3、參數(shù)優(yōu)化–––––––––––––––––––––––––––––––––––

（一）1、應(yīng)用場(chǎng)景的推廣問題2、極端環(huán)境的適應(yīng)問題3、網(wǎng)絡(luò)與數(shù)據(jù)安全問題4、無人礦卡的噸位問題5、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的統(tǒng)一問題（二）1234、中國(guó)廠商出海發(fā)展將成就“新通路 （一）（二）

（三）（一）附件｜政策列 附件｜政策列

（四）煤炭是我國(guó)的主體能源和重要工業(yè)原料，在國(guó)家能源保供和基礎(chǔ)工業(yè)運(yùn)行中發(fā)揮著“壓艙石”和“穩(wěn)定器”的作用，煤炭產(chǎn)業(yè)的發(fā)展關(guān)系著國(guó)民經(jīng)濟(jì)健康發(fā)展和國(guó)家能源安全。習(xí)近平總書記強(qiáng)調(diào)，“富煤貧油少氣是我國(guó)國(guó)情，要夯實(shí)國(guó)內(nèi)能源生產(chǎn)基礎(chǔ)，保障煤炭供應(yīng)安全”。同時(shí)，隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)高質(zhì)量發(fā)展的扎實(shí)推進(jìn)，全國(guó)能源消費(fèi)保持較快增長(zhǎng)，國(guó)內(nèi)需求端也對(duì)煤炭的供應(yīng)安全寄予更高希望。對(duì)此，國(guó)家有關(guān)部門開始推進(jìn)煤炭產(chǎn)能儲(chǔ)備等系列制度落地，著力增強(qiáng)煤炭的供給保障能力，推動(dòng)我國(guó)煤炭及相關(guān)產(chǎn)業(yè)發(fā)黨的十八大以來，黨中央、國(guó)務(wù)院及有關(guān)部門對(duì)安全生產(chǎn)工作作出一系列重要部署，我國(guó)露天煤礦，多位置偏遠(yuǎn)，條件艱苦，提升露天煤礦的安全供應(yīng)保

近年來，隨著新一輪科技革命和產(chǎn)業(yè)變革的加速拓展，5G、人工智能、云計(jì)算等新一代信息技術(shù)與露天煤礦各場(chǎng)景加速融合，成為增強(qiáng)安全保障、提升生產(chǎn)效率、降低成本和風(fēng)險(xiǎn)的重要手段。在此背景下，以無人駕駛為代表的露天煤礦智能化建設(shè)步伐加快，露天煤礦的勘探、開采、運(yùn)輸、管理、環(huán)保等核心環(huán)節(jié)都得到了不同程度的轉(zhuǎn)型和提升，“智能連續(xù)作業(yè)和無人運(yùn)輸”正不斷完成階段性驗(yàn)證并進(jìn)行批量常態(tài)化運(yùn)行，露天煤礦新質(zhì)生產(chǎn)力發(fā)展逐步得到展現(xiàn)。本報(bào)告以露天煤礦無人駕駛技術(shù)的發(fā)展背景和必要性為開端，圍繞無人駕駛核心技術(shù)和解決方案、中國(guó)市場(chǎng)應(yīng)用現(xiàn)狀進(jìn)行分析，對(duì)當(dāng)前行業(yè)發(fā)展存在的問本報(bào)告對(duì)于露天煤礦無人駕駛的研究難免存在疏漏與0發(fā)展概況（一）1制定實(shí)施方案。202339共中央辦公廳國(guó)務(wù)院辦公廳關(guān)于進(jìn)一步加強(qiáng)礦山安全應(yīng)急裝備重點(diǎn)領(lǐng)域發(fā)展行動(dòng)計(jì)劃（2023—2025）》，新升級(jí)提供了明確指引。20245

2載攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、4D成像雷達(dá)等核在通信技術(shù)層面，5G網(wǎng)絡(luò)憑借大帶寬、低時(shí)延、廣連接的特性，為無人礦卡提供了穩(wěn)定可靠的數(shù)據(jù)傳輸顯著提升車輛遠(yuǎn)程控制的時(shí)效性和準(zhǔn)確性，進(jìn)而提高運(yùn)輸效率，降低運(yùn)輸事故率。分析，并結(jié)合車輛位置和裝載數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)準(zhǔn)確判斷車輛當(dāng)前狀態(tài)，進(jìn)而完成對(duì)車輛后續(xù)動(dòng)作的規(guī)劃與決策。在車輛編組的角度，決策系統(tǒng)可完成對(duì)車輛編組的整體控制和調(diào)度，持續(xù)優(yōu)化無人礦卡的裝載和運(yùn)輸效率。目前，中國(guó)露天礦區(qū)無人駕駛廠商的決策平臺(tái)建設(shè)思路主要有兩種，其一是“重云輕車”，即重視云平臺(tái)的決策能力建設(shè)，車輛僅作為云平臺(tái)決策下的執(zhí)行工具；其二是“云車兼顧”，即云平臺(tái)具備適中的決策調(diào)度權(quán)，兼顧車輛端的自主決策能力建設(shè)。

（二）1234000萬元年。二是在設(shè)備成本方面，無人駕駛技術(shù)通15%、輪胎壽命可40%。430%。對(duì)于國(guó)內(nèi)而言，新疆天池1.17

5（三）1FMG等的合作，為其提供無人駕駛礦卡技術(shù)改造和運(yùn)維930E根據(jù)卡特彼勒和小松的公開運(yùn)營(yíng)數(shù)據(jù)，露天礦應(yīng)用無人駕駛技術(shù)后運(yùn)輸成本降低15%、輪胎壽命提高40%、，無人駕駛產(chǎn)生的經(jīng)濟(jì)效益明602.51223.55302但發(fā)展速度較快。20174G（遠(yuǎn)程操控模式）。20188月，北方股份MT3600區(qū)進(jìn)行了國(guó)內(nèi)第一輛無人駕駛卡車試驗(yàn)。20197

煤礦開展了礦用卡車無人駕駛工業(yè)試驗(yàn)運(yùn)行。2020動(dòng)無人駕駛落地應(yīng)用方面開展了重要的探索。202310203（四）

87.3%，96%。12024（9）0核心技術(shù)及解決方案（一）為滿足露天煤礦無人駕駛典型作業(yè)場(chǎng)景的需求，基于中心云、區(qū)域云、路側(cè)以及車端等多源數(shù)據(jù)融合，通過大量技術(shù)和運(yùn)營(yíng)難點(diǎn)攻關(guān)，形成了由智能云控平臺(tái)、車端無人駕駛系統(tǒng)、協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)、線控礦卡以及基礎(chǔ)

21、環(huán)境感 2、融合定24

無人駕駛礦用卡車的融合定位系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)車輛高精度導(dǎo)航定位，為感知和控制提供無人礦卡的位置、速度、航向、加速度等位置信息，保證定位的實(shí)時(shí)準(zhǔn)確性和信號(hào)的穩(wěn)定性，并不受裝載和卸載作業(yè)過程的干擾。目前，定位技術(shù)已能夠覆蓋裝載區(qū)、運(yùn)輸?shù)缆?、以及排土?chǎng)等無遮擋的環(huán)境。然而，在礦區(qū)內(nèi)部存在嚴(yán)重遮擋的區(qū)域，如膠帶機(jī)與破碎站下方，則可采用語義定位與里程計(jì)組合定位技術(shù)相結(jié)合的方式，實(shí)現(xiàn)遮擋情況下的通行定位能力。3系統(tǒng)能夠依據(jù)全局路徑和地圖信息，精準(zhǔn)及決策車輛的前行、后退、駐車、避障、卸載、路口穿越、車輛避讓等行為，并基于實(shí)時(shí)感知的環(huán)境數(shù)據(jù)，對(duì)車輛的具體運(yùn)會(huì)車、停車等場(chǎng)景中執(zhí)行自動(dòng)駕駛決策及軌跡規(guī)劃的能力，其決策規(guī)劃與運(yùn)動(dòng)車輛控制系統(tǒng)更融入了速度規(guī)劃駛、坡道行駛等多種路況，并依據(jù)直線或彎道的曲率自動(dòng)規(guī)劃速度。此外，針對(duì)礦車大體型、高載重的特點(diǎn)以及礦區(qū)獨(dú)有的復(fù)雜地形，礦區(qū)場(chǎng)景對(duì)運(yùn)動(dòng)車輛控制系統(tǒng)的執(zhí)行控制技術(shù)要求極高。例如，當(dāng)滿載的車輛在下坡行駛時(shí)，必須避免急剎車，在考慮車輛控制時(shí)滯的同時(shí)控制下坡速度以保證全域安全行駛。因此，無人駕駛礦同時(shí)，借助對(duì)方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角度和輪胎力的控制，實(shí)現(xiàn)無人駕駛車輛的定向跟蹤。

4（二）

實(shí)現(xiàn)無人駕駛運(yùn)輸技術(shù)，逐步形成了由智能云控平臺(tái)、車端無人駕駛系統(tǒng)、線控平臺(tái)與協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)四大產(chǎn)品以及基礎(chǔ)設(shè)施組成的露天礦無人駕駛運(yùn)輸解決方案。隨3110·

·2露天煤礦無人駕駛運(yùn)輸解決方案的車端系統(tǒng)須確保確保管理人員能夠?qū)囕v行為有預(yù)期、對(duì)結(jié)果有判斷、eo34

（三）123

0市場(chǎng)分析（一）主要在露天煤礦中承擔(dān)運(yùn)輸作業(yè)任務(wù)。近年來，我國(guó)30000

5

安全、環(huán)保、新能源等多重因素影響，露天煤礦礦卡正朝電動(dòng)/混動(dòng)+智能化方向發(fā)展，預(yù)計(jì)后續(xù)幾年將4

無人駕駛礦卡數(shù)量（輛） 露天煤礦無人駕駛礦卡是新時(shí)期在技術(shù)推動(dòng)下不斷保安、節(jié)能、降碳等方面的發(fā)展?jié)摿蛯?shí)際效果，近年來國(guó)內(nèi)市場(chǎng)需求量快速提升。據(jù)統(tǒng)計(jì)，023露天煤礦無人駕駛礦卡數(shù)量為11312024月，我國(guó)露天煤礦無人駕駛礦卡數(shù)量達(dá)到151055.3%20242023500著露天煤礦的數(shù)字化轉(zhuǎn)型，無人礦卡需求量仍將繼續(xù)呈現(xiàn)較快增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)。

80%15%IT62024（9）（按車輛數(shù)路凱科技伯鐳科技路凱科技伯鐳科技中車同力主函數(shù)三一易控智駕踏歌智行中科慧拓（三）1、無人礦卡載重噸位以百噸級(jí)以下為 3、臨工、同力和北方股份車輛份額領(lǐng)72024（9）

20249度綁定合作，已占據(jù)市場(chǎng)前三的位置，份額分別為30.4%、29.2%和7.9%。其中，臨工、同力主要以寬體45噸60噸70噸90噸100噸110噸120噸180噸220噸230噸290噸330

92024（9）（按車輛數(shù)其他,其他,臨工,三一,徐工,北方股份同力,258.6%。82024（9） 各無人礦卡車型占比

0成熟度評(píng)價(jià)模型及分類分析20244

（一）

LEVELLEVELLEVELLEVELLEVELLEVELLEVEL度能力等。其中，10分以下屬于LEVEL0

駛技術(shù)尚未正式應(yīng)用；1039LEVEL1段，代表無人駕駛技術(shù)的初期應(yīng)用階段；4069LEVEL27089分為L(zhǎng)EVEL3段；90LEVEL41108（105310評(píng)估車輛在無人工干預(yù)下完成任務(wù)的能力等完全無人操作狀態(tài)：在必要時(shí)由遠(yuǎn)程監(jiān)控或維護(hù)人員提供間接支自主決策能力：（匯總計(jì)算以下分?jǐn)?shù)12（20持續(xù)穩(wěn)定作業(yè)能力：6大雨、大雪等）低人工干預(yù)需求：20（20151050（10（105（105（51評(píng)估5G、V2X等通信技術(shù)的覆蓋范圍以及礦5310·通信技術(shù)：礦內(nèi)是否采用采用（5····覆蓋領(lǐng)域：·故障種類：（5·即時(shí)處理能力：評(píng)估系統(tǒng)在檢測(cè)到問題后，是否能夠迅速做出反應(yīng)，啟動(dòng)相應(yīng)的應(yīng)急程序或措施進(jìn)行修復(fù)；·處理邏輯的合理性：5210·故障響應(yīng)機(jī)制完善程度：5：500（53200，<5001100，<2000.550，<1000：50（二）285%。10%30%在惡劣天氣及混行條件下的無人化實(shí)現(xiàn)程度仍有待提升。90%100%之間。挖掘機(jī)日平均產(chǎn)量的100%120%20241220%50%20%50%5005000典型應(yīng)用案例國(guó)家能源集團(tuán)堅(jiān)持以習(xí)近平新時(shí)代中國(guó)特色社會(huì)推廣應(yīng)用。目前，集團(tuán)124617005500萬立方米，平均運(yùn)行效率達(dá)有人駕駛的87.3%，最高可達(dá)96%

100具備無人駕駛功能，運(yùn)行數(shù)量突破60095151834G/5G·實(shí)現(xiàn)大型礦用卡車的全天候、無人化、機(jī)器人化自主裝運(yùn)卸，有利于防范化解生產(chǎn)安全風(fēng)5%，項(xiàng)目建成后，預(yù)計(jì)平均月拉運(yùn)量較有人駕5%·準(zhǔn)東礦率先在新疆開展礦卡無人駕駛研究與應(yīng)用，2022620246135·202410284.74797.99m324.571460·截至2023年年底，國(guó)能集團(tuán)神延煤炭西灣露天煤礦已累計(jì)投入運(yùn)行的無人駕駛車輛共31輛，均為額定載重量為240噸的礦用自卸車XDE240，無人駕駛車輛所占比例為2400·首次采用5GSA十MEC獨(dú)立組網(wǎng)方式充分發(fā)揮5G極寒地區(qū)以及全天候三班倒制度下進(jìn)行跑車?yán)\(yùn)可在零下50℃·5G·2022220行突破700天，累計(jì)拉運(yùn)106197車次，拉運(yùn)土方量超1000m3，平均效率達(dá)人工的85%，最高效率達(dá)95%，··實(shí)現(xiàn)鏟斗斗齒監(jiān)測(cè)；基于故障樹算法確定無人駕駛卡車被動(dòng)遠(yuǎn)程操控激活判別準(zhǔn)則，通過遠(yuǎn)程遙控倉位建設(shè)實(shí)現(xiàn)無人駕駛卡車應(yīng)急遠(yuǎn)程接管；研究挖掘機(jī)遠(yuǎn)程控制技術(shù)與無人駕駛寬體卡車運(yùn)輸技術(shù)協(xié)調(diào)發(fā)展，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制挖掘機(jī)與無人駕駛寬體卡車協(xié)同作業(yè)。同時(shí)，綜合用工成本支出大幅度減少，車輛油耗降低10%轉(zhuǎn)等暴力操作等使輪胎減少損耗至少5%1523使車輛運(yùn)行效率提高10%以上。·5G+3D5G業(yè)務(wù)大上行帶寬需求、首次使用拖曳式智能液壓升降塔解決露天煤礦通訊基站頻繁搬遷問題、首次實(shí)踐并總結(jié)了電信及行業(yè)露天礦5G“規(guī)建維優(yōu)”方法論，解決了露天礦范圍巨大、環(huán)境復(fù)雜、勘測(cè)困難帶來的規(guī)劃問題，并通過行業(yè)畫像、網(wǎng)絡(luò)建模、切片設(shè)計(jì)、5G·45251400012.31291萬立方米，運(yùn)行里程76萬公里無安全員編組。除去點(diǎn)檢運(yùn)維人員，坑下卡車司機(jī)可減少、轉(zhuǎn)崗約56人。預(yù)計(jì)等礦內(nèi)卡車全部完成無人改造，無人駕駛大規(guī)模應(yīng)用示范，300·以露天煤礦的采剝作業(yè)智能融合、采運(yùn)裝備安全高效協(xié)同運(yùn)行為核心任務(wù)，構(gòu)建了露天礦智能采運(yùn)裝備協(xié)同作業(yè)場(chǎng)景的高穩(wěn)定數(shù)據(jù)保障機(jī)制、提出了遠(yuǎn)控電鏟的記憶裝車和防誤入、防碰撞、防傾翻、防斷網(wǎng)等安全保障機(jī)制、研發(fā)了融合集群增量地圖的無人駕駛礦卡高精度安全協(xié)同作業(yè)模式、搭建了露天礦復(fù)雜運(yùn)行環(huán)境下的設(shè)備高效協(xié)同立體管控框架?！と〉镁薮蠼?jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益，獲得直接經(jīng)濟(jì)效益69970萬元，間接經(jīng)濟(jì)效益104280萬元，共174250萬元。實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操控電鏟配合無人駕駛卡車作業(yè)效率對(duì)比有人作業(yè)效率·采用自動(dòng)化智能調(diào)度系統(tǒng)，基于礦區(qū)高精度電子地圖，通過無線通訊網(wǎng)絡(luò)及路側(cè)設(shè)備，結(jié)合無人設(shè)備自身環(huán)境感知，合理調(diào)度無人駕駛卡車沿礦區(qū)內(nèi)設(shè)定的路網(wǎng)自動(dòng)駕駛運(yùn)行，在裝卸載區(qū)與有人操作設(shè)備協(xié)同交互，實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸卡車全流程無人駕駛生產(chǎn)作業(yè)。·完成360噸線控寬體礦車無人化改造，智能調(diào)度與管理、礦用車無人駕駛、挖土方剝離任務(wù)全流程無人駕作業(yè)。通過控制舉斗速度匹配刮板運(yùn)轉(zhuǎn)速度，解決了因卸料堆積導(dǎo)致刮板機(jī)停機(jī)的問題。（二）1、新疆天池能源南露天礦（4000·9412攝氏度，而最低氣溫-49.858045此外，南露天礦的作業(yè)區(qū)域內(nèi)，所有剝離臺(tái)階、采煤臺(tái)階均為水平分層，標(biāo)準(zhǔn)臺(tái)階高度15邊坡高度達(dá)到135580-3409個(gè)內(nèi)排臺(tái)階集。采煤業(yè)務(wù)跨平盤運(yùn)輸，屬于連續(xù)爬坡、彎道的重載上坡工況，對(duì)于規(guī)劃控制算法的速度規(guī)劃合理性、運(yùn)動(dòng)控制精度及超調(diào)量有更高的技術(shù)要求?！?02011月無人駕駛技術(shù)入駐以來，截至2024年9月，南露天礦累計(jì)投放運(yùn)行的無人駕駛車輛里程約1872萬公里，無人駕駛實(shí)際運(yùn)營(yíng)里程及運(yùn)營(yíng)經(jīng)

體包括臨工EL100、96L，同力TLI65、鐵辰TC136HA以及三一SKT90i。3年間，無人駕駛車輛已實(shí)現(xiàn)多個(gè)車型迭代，涵蓋了載重45t、70t250202115032020管理人員（每人年薪約15萬元），同時(shí)考慮到單人年2、國(guó)能新疆準(zhǔn)東露天礦（3500·40℃，70℃。20207人駕駛研究與應(yīng)用，20226無人運(yùn)行。202311新為第二代百噸級(jí)新能源增程式無人駕駛線控礦卡。2024年6月，無人駕駛礦卡數(shù)量擴(kuò)充至135臺(tái)，為高效地完成道路運(yùn)輸任務(wù)。截至202410月上旬，284.74797.99m3，24.571460

·1、5G應(yīng)用：實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程遙控駕駛視頻以及控制數(shù)據(jù)流的毫秒級(jí)數(shù)據(jù)交換。端到端視頻延時(shí)低于200ms，遠(yuǎn)程遙控駕駛中，無人駕駛感知技術(shù)依舊能夠?qū)崟r(shí)感知和風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別，進(jìn)一步保證遙控駕駛安全。2、常態(tài)化去安全員：業(yè)內(nèi)首個(gè)實(shí)現(xiàn)多車常態(tài)化3、國(guó)能準(zhǔn)能黒岱溝露天煤礦（3400·準(zhǔn)能黒岱溝露天煤礦所處地域的最高氣溫可達(dá)到38.3-30.97.221200排土擋墻松軟。

·2023年底，準(zhǔn)能黒岱溝露天煤礦已累計(jì)投放并運(yùn)行無人駕駛車輛共計(jì)27輛，正在運(yùn)營(yíng)的有人駕駛車輛數(shù)量為56輛，無人駕駛車輛所占比例達(dá)到33%NTE33（9輛）930E（14）84330噸、290220在正常工況下，無人駕駛車輛的單日單車運(yùn)行里13620其單日單車運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)平均可達(dá)16小時(shí)，高于有人駕駛的2小時(shí)。對(duì)無人駕駛車編組來說，單臺(tái)電鏟單日可裝車數(shù)量可達(dá)32550

在應(yīng)用無人駕駛車輛后，該礦累計(jì)減少礦卡司機(jī)68（35），單人年度吃住成本約為1.524820，與無人駕駛車輛應(yīng)用前保持一致。4、國(guó)能北電勝利能源一號(hào)露天煤礦（2800·2751000·2

202314253無人駕駛車輛占總運(yùn)行車輛的比例為5.5%。礦內(nèi)所使220在正常工況下，無人駕駛車輛的單日單車運(yùn)行里200公里，低于有人駕駛車輛的300公里；單日單車運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)平均可達(dá)18小時(shí)，略低于有人駕駛201900低于有人駕駛車輛的2375立方米。對(duì)無人駕駛車編組來說，單臺(tái)電鏟單日可裝車數(shù)量可達(dá)到358于有人駕駛車輛的450應(yīng)用無人駕駛車輛后，該礦累計(jì)減少44名礦卡司機(jī)（每人年薪約30萬元），從而年度累計(jì)可減少

人力成本約1320萬元。此外，該礦的單年事故傷亡0，與無人駕駛車輛應(yīng)用前保持一致。5（1800·303856880·礦方對(duì)單礦作業(yè)智能化提升的訴求是期望實(shí)現(xiàn)外委剝離標(biāo)段的全面無人化剝離運(yùn)輸。在運(yùn)營(yíng)效率方面達(dá)到人工水平的90%，確保生產(chǎn)進(jìn)度能夠滿足礦產(chǎn)生產(chǎn)計(jì)劃與安排的要求。此外，礦方亦關(guān)注于人員招聘及管理中所面臨的人員流動(dòng)性大的問題，期望能夠緩解由此產(chǎn)生的安全管理壓力。20249

4525%。無人駕駛車輛的型號(hào)為臨工EL10093在正常工況下，無人駕駛車輛的單日單車運(yùn)行里程可達(dá)到200公里，與有人駕駛車輛相當(dāng)；單日單車運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)平均可達(dá)23小時(shí)，超出有人駕駛1.5小時(shí)；日均單車運(yùn)輸量可達(dá)1700立方米，與有人駕駛車輛持平。對(duì)無人駕駛車編組來說，單臺(tái)挖掘機(jī)單日可裝車數(shù)量可達(dá)311車，與有人駕駛車輛相當(dāng)。此外，無人駕駛剝離項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)單日產(chǎn)7.5萬立方米，礦內(nèi)無人駕駛項(xiàng)目的綜合效率已達(dá)到人工駕駛效率的98%。在應(yīng)用無人駕駛車輛后，該礦累計(jì)減少135名礦卡司機(jī)（單人年薪約為10萬元），以及每人每年的食宿成本1萬元，因此，年度累計(jì)可減少人力成本約1485萬元。此外，該礦的單年事故傷亡率保持為零，與無人駕駛車輛應(yīng)用之前保持一致。6、國(guó)能神延煤炭西灣露天煤礦（1300·極端，最高氣溫可達(dá)38.9攝氏度，最低氣溫可降至零298.6·礦方的核心需求在于，在無特殊情況下實(shí)施“熱交班”制度，確保無人駕駛礦卡能夠持續(xù)、不間斷地進(jìn)行作業(yè)，超越人工駕駛礦卡效率。未來能夠基于現(xiàn)有的多編組運(yùn)行模式，擴(kuò)大到實(shí)現(xiàn)全礦自營(yíng)礦卡無人駕駛。在控制運(yùn)營(yíng)成本方面，一是期望能夠減少人力資源開支，并預(yù)防安全事故的發(fā)生；二是降低燃油消耗，進(jìn)而減少作業(yè)車輛的日常運(yùn)營(yíng)成本；三是通過智能規(guī)劃和決策系統(tǒng)有效避免碰撞和損傷，以最大限度地控制車輛的維護(hù)成本。202331240XDE240，無人駕駛車13.4%。

在正常工況下，無人駕駛車輛單日單車運(yùn)行里程為220.8公里，日均單車運(yùn)行時(shí)間平均可達(dá)到20.01小時(shí)，日均單車運(yùn)輸量可達(dá)3520立方米。對(duì)無人駕駛車編組來說，單臺(tái)電鏟每日可裝車數(shù)量為6車，該礦通過無人駕駛技術(shù)的應(yīng)用，累計(jì)減少72名礦卡司機(jī)（每人年薪約30萬元），以及8名調(diào)度管理人員（每人年薪約30萬元），年度累計(jì)可減少人力成本共計(jì)2400萬元。此外，該礦的單年事故傷亡率保持為零，與無人駕駛車輛應(yīng)用之前保持一致。0產(chǎn)業(yè)圖譜中游集成端、下游應(yīng)用端，不僅覆蓋了硬件制造商、軟件開發(fā)商，還涉及提供基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)和服務(wù)支持的

在政府主管部門的引領(lǐng)下，產(chǎn)業(yè)鏈各方正共同推動(dòng)露4主要環(huán) 單（集成端（技術(shù)端0挑戰(zhàn)及展望（一）1

擋，衛(wèi)星定位信號(hào)難以到達(dá)井下，使GPS系統(tǒng)無法直2礦區(qū)環(huán)境復(fù)雜，如高溫、嚴(yán)寒等復(fù)雜氣候以及礦區(qū)的道路不平、煤灰揚(yáng)塵等特殊生產(chǎn)環(huán)境均對(duì)無人駕駛技術(shù)構(gòu)成了嚴(yán)峻挑戰(zhàn)，特別是隨著礦區(qū)車輛數(shù)量的增加，這些挑戰(zhàn)愈發(fā)凸顯。在現(xiàn)階段無人礦卡的正向設(shè)計(jì)過程中，對(duì)于礦山地形行駛的特殊性考量不足，包括礦山內(nèi)部道路不平引發(fā)的高頻震動(dòng)、極端溫差環(huán)境（例如新疆地區(qū)夏季高溫與冬季嚴(yán)寒）以及煤灰等揚(yáng)塵對(duì)雷達(dá)性能的實(shí)際影響。此外，對(duì)于道路平整度的檢測(cè)、與礦山內(nèi)各類工程機(jī)械的交互以及裝載區(qū)域自動(dòng)泊車的復(fù)雜性，也缺乏充分的考量。當(dāng)前，傳統(tǒng)無人駕駛技術(shù)在露天煤礦無人駕駛領(lǐng)域的適配性仍處較低水平，迫切需要進(jìn)行3V2N（VehicletoNetwork）通信V2V（VehicletoVehicle）通信兩大部分，基本按V2V5G4

人礦卡的需求正逐漸向更大噸位方向發(fā)展。為滿足這一市場(chǎng)需求，各大無人駕駛礦卡廠家著手進(jìn)行更高噸位礦卡的研發(fā)。然而，這一趨勢(shì)也面臨著技術(shù)上的挑戰(zhàn)，特別是在新能源礦卡的動(dòng)力電池方面。隨著礦卡噸位的提升，電池組也需要相應(yīng)增加，但過重的電池組不僅會(huì)增加礦卡的整體重量，降低其有效載重能力，還可能對(duì)礦卡的行駛穩(wěn)定性和操控性產(chǎn)生影響。同時(shí)，電池的能量密度、功率密度、安全性等性能指標(biāo)直接關(guān)系到礦卡的高強(qiáng)度的運(yùn)行，特別是在引入無人駕駛技術(shù)后，運(yùn)輸系7*24卡的電池的壽命和充電速度提出了更高的要求。2023年以來，增程式礦卡的數(shù)量呈現(xiàn)上升趨勢(shì)。這一趨勢(shì)主要?dú)w因于增程式礦卡相較于純電礦卡充電時(shí)間更短且無需額外進(jìn)行補(bǔ)電。因此，在提升礦卡有效載重的同時(shí)，如何保證動(dòng)力電池的續(xù)航能力、功率輸出、使用壽命及安全性能等關(guān)鍵要素，是當(dāng)前新能源礦用卡車研發(fā)亟待解決的重要挑戰(zhàn)。5尤其在接口標(biāo)準(zhǔn)方面存在顯著缺失。由于接口標(biāo)準(zhǔn)缺乏統(tǒng)一規(guī)范，各大廠商在產(chǎn)品開發(fā)上各行其是，大都傾向于以自身標(biāo)準(zhǔn)為主導(dǎo)，再由其他廠商進(jìn)行適配。這一現(xiàn)狀極大地增加了不同廠商產(chǎn)品之間實(shí)現(xiàn)互聯(lián)互通的復(fù)雜性。對(duì)于煤企而言，他們希望能夠在礦內(nèi)集成多家廠商的不同產(chǎn)品，以滿足多樣化的生產(chǎn)需求。然而，由于各廠商產(chǎn)品接口標(biāo)準(zhǔn)的不一致，煤企在選擇不同廠商產(chǎn)品時(shí)面臨諸多限制，給其數(shù)字化、智能化的推進(jìn)帶來了挑戰(zhàn)。此外，在現(xiàn)行的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)體系內(nèi)，部分中小型礦場(chǎng)在國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行與落實(shí)方面存在不足，這一現(xiàn)狀也對(duì)無人礦卡的實(shí)際部署與應(yīng)用帶來了挑戰(zhàn)。例如，礦區(qū)道路過窄等生產(chǎn)作業(yè)環(huán)境條件未能嚴(yán)格遵循國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，這在很大程度上影響了無人礦卡在實(shí)際應(yīng)用中的生產(chǎn)效率，同時(shí)也增加了其應(yīng)用的（二）1多重發(fā)展機(jī)遇，預(yù)計(jì)未來將以更快的速度實(shí)現(xiàn)普及。成熟的應(yīng)用階段，起到示范作用，樹立了標(biāo)桿。此外，國(guó)家和地方的智能化煤礦驗(yàn)收上對(duì)煤礦的無人駕駛技術(shù)應(yīng)用有較大比重的考量，通過此類驗(yàn)收對(duì)煤礦自身的可2

3推進(jìn)煤礦數(shù)據(jù)融合互通、實(shí)現(xiàn)環(huán)境智能感知、系統(tǒng)智能聯(lián)動(dòng)、重大災(zāi)害風(fēng)險(xiǎn)智能預(yù)警是煤礦數(shù)字化智能化發(fā)展的必由之路。當(dāng)前，我國(guó)露天煤礦單礦大多已按業(yè)難以統(tǒng)一管控，數(shù)據(jù)價(jià)值也難以挖掘和展現(xiàn)。因此，不少煤企已經(jīng)提出建立一體化智能管理平臺(tái)的