單片微型計(jì)算機(jī)原理及接口技術(shù)- 課件 27 PWM模塊

單片微型計(jì)算機(jī)原理及接口技術(shù)（27）1/24內(nèi)容提綱一PWM簡介二PWM的應(yīng)用場景2/24PWM簡介一3/24PWM概述脈沖寬度調(diào)制（PulseWidthModulation,PWM）是利用微處理器的數(shù)字輸出對模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)，廣泛應(yīng)用于測量、通信、功率控制與變換等許多領(lǐng)域中。通過使用高分辨率計(jì)數(shù)器，輸出方波的占空比被調(diào)制，用來對一個(gè)具體模擬信號的電平進(jìn)行編碼。PWM信號仍然是數(shù)字的，因?yàn)樵诮o定的任何時(shí)刻，滿幅值的直流供電要么完全有，要么完全無。典型的PWM波形如圖10-1所示。圖中的τ為周期，占空比為t/τ。圖10-1典型的PWM波形4/24PWM的應(yīng)用場景二5/246/241.PWM應(yīng)用場景之一脈沖寬度調(diào)制（PWM）可以用來控制舵機(jī)的轉(zhuǎn)角。三線連接方式紅線：電源線黑線：地線白線：PWM控制信號7/24實(shí)測波形（0度）8/24實(shí)測波形（15度）9/24實(shí)測波形（30度）10/24實(shí)測波形（-15度）11/24實(shí)測波形（-30度）12/24

舵機(jī)及舵機(jī)驅(qū)動(dòng)利用占空比的變化，改變舵機(jī)轉(zhuǎn)軸的角度。方波脈沖信號的周期為20ms，當(dāng)方波脈沖寬度改變時(shí)，舵機(jī)轉(zhuǎn)軸的角度發(fā)生變化，角度變化與脈沖寬度的變化成正比。13/242.PWM應(yīng)用場景之二脈沖寬度調(diào)制（PWM）可以用來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。電機(jī)參數(shù)每個(gè)組都不一樣，自己查相關(guān)參數(shù)！

額定功率

額定電壓

額定電流

額定轉(zhuǎn)速14/24電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路連接好后，用一個(gè)邏輯輸出的信號來控制馬達(dá)。高電平（邏輯1）讓繼電器導(dǎo)通，馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)；低電平（邏輯0）讓繼電器斷開，馬達(dá)停止。15/24電機(jī)驅(qū)動(dòng)在電路相同的情況下，把馬達(dá)的“極性”反過來接，可以控制馬達(dá)的反轉(zhuǎn)，斷開繼電器就能控制停止。問題來了：如果我們要同時(shí)需要馬達(dá)能夠正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，怎么辦？16/24想要同時(shí)控制正反向的話，就需要更多的電路——最簡單的就是H橋電路。H橋電路的“H”的意思是它實(shí)際電路在電路圖上是一個(gè)字母H的樣式。17/24正轉(zhuǎn)情況18/24反轉(zhuǎn)情況19/24晶體管代替繼電器20/24電機(jī)驅(qū)動(dòng)先來看一個(gè)概念：馬達(dá)速度。如果在其中一種狀態(tài)下，頻繁的切換開關(guān)狀態(tài)，馬達(dá)的轉(zhuǎn)速就不再是勻速，而是變化的了，相應(yīng)的扭矩也會(huì)改變。通常反應(yīng)出來的是馬達(dá)速度的變化。21/24電機(jī)驅(qū)動(dòng)PWM控制t/T:為PWM脈沖的占空比，決定平均電壓的大??！T內(nèi)平均電壓脈沖電壓幅度UP高電平“1”低電平“0”Tt22/24半橋驅(qū)動(dòng)芯片BTN797123/24下一講內(nèi)容

1、STC8H8K64U單片機(jī)的PWM模塊簡介

2、STC8H8K64U單片機(jī)PWM模塊的時(shí)基單元

3、STC8H8K64U單片機(jī)PWMA模塊的計(jì)數(shù)模式24/24單片微型計(jì)算機(jī)原理及接口技術(shù)（28）25/29內(nèi)容提綱一STC8H8K64U單片機(jī)的PWM模塊簡介二PWM模塊的時(shí)基單元三PWMA模塊的計(jì)數(shù)模式26/29STC8H8K64U單片機(jī)的PWM模塊簡介一27/291、STC8H8K64U單片機(jī)的PWM模塊概述STC8H8K64U單片機(jī)內(nèi)部集成了8通道16位高級PWM定時(shí)器，可對外輸出任意頻率以及任意占空比的PWM波形，分成兩組，分別命名為第一組PWM（稱為PWMA）和第二組PWM（稱為PWMB），它們的周期可分別單獨(dú)設(shè)置（可以不同）。PWMA可配置成4組帶死區(qū)控制的互補(bǔ)對稱PWM或捕捉外部信號，PWMB可配置成4路PWM輸出或捕捉外部信號。STC8H8K64U單片機(jī)的PWM能捕獲外部輸入信號，可捕獲上升沿、下降沿或者同時(shí)捕獲上升沿和下降沿，測量外部波形時(shí)，可同時(shí)測量波形的周期值和占空比值。有正交編碼功能、外部異常檢測功能以及實(shí)時(shí)觸發(fā)ADC轉(zhuǎn)換功能。28/29PWMA有4個(gè)通道（分別為PWM1P/PWM1N、PWM2P/PWM2N、PWM3P/PWM3N、PWM4P/PWM4N），每個(gè)通道都可獨(dú)立實(shí)現(xiàn)PWM輸出（可設(shè)置為帶死區(qū)的互補(bǔ)對稱PWM輸出）、捕獲和比較功能。PWMB有4個(gè)通道（分別為PWM5、PWM6、PWM7、PWM8），每個(gè)通道也可獨(dú)立實(shí)現(xiàn)PWM輸出、捕獲和比較功能。兩組PWM定時(shí)器唯一的區(qū)別是第一組可輸出帶死區(qū)的互補(bǔ)對稱PWM，而第二組只能輸出單端的PWM，其他功能完全相同。29/292、STC8H8K64U單片機(jī)PWM模塊的功能（1）PWM波形的輸出當(dāng)使用第一組PWM定時(shí)器輸出PWM波形時(shí)，可單獨(dú)使能PWM1P/PWM2P/PWM3P/PWM4P輸出（稱為P端輸出），也可單獨(dú)使能PWM1N/PWM2N/PWM3N/PWM4N輸出（稱為N端輸出）?？蛇x擇的輸出規(guī)則如下：1）P端輸出和對應(yīng)的N端輸出不能同時(shí)獨(dú)立輸出。例如，若單獨(dú)使能了PWM1P輸出，則PWM1N就不能再獨(dú)立輸出，除非PWM1P和PWM1N組成一組互補(bǔ)對稱輸出。2）PWMA的4路輸出是可分別獨(dú)立設(shè)置的，例如：可單獨(dú)使能PWM1P和PWM2N輸出，也可單獨(dú)使能PWM2N和PWM3N輸出。30/292、STC8H8K64U單片機(jī)PWM模塊的功能（2）捕獲功能或者脈寬測量若需要使用第一組PWM定時(shí)器進(jìn)行捕獲功能或者測量脈寬時(shí)，輸入信號只能從每路的正端輸入，即只有PWM1P/PWM2P/PWM3P/PWM4P才有捕獲功能和測量脈寬功能。兩組高級PWM定時(shí)器對外部信號進(jìn)行捕獲時(shí)，可選擇上升沿捕獲或者下降沿捕獲。如果需要同時(shí)捕獲上升沿和下降沿，則可將輸入信號同時(shí)接入到兩路PWM，使能其中一路捕獲上升沿，另外一路捕獲下降沿。將外部輸入信號同時(shí)接入到兩路PWM時(shí)，可同時(shí)捕獲信號的周期值和占空比值。31/293、STC8H8K64U單片機(jī)PWM模塊的性能（1）16位向上、向下、向上/下自動(dòng)裝載計(jì)數(shù)器。（2）允許在指定數(shù)目的計(jì)數(shù)器周期之后更新定時(shí)器寄存器的重復(fù)計(jì)數(shù)器。（3）16位可編程（可以實(shí)時(shí)修改）預(yù)分頻器，計(jì)數(shù)器時(shí)鐘頻率的分頻系數(shù)為1～65535之間的任意數(shù)值。（4）同步電路，用于使用外部信號控制定時(shí)器以及定時(shí)器互聯(lián)。（5）多達(dá)4個(gè)獨(dú)立通道可以配置成：輸入捕獲輸出比較PWM輸出（邊緣或中間對齊模式）六步PWM輸出32/29單脈沖模式輸出PWMA支持4個(gè)死區(qū)時(shí)間可編程的通道上互補(bǔ)輸出（6）剎車輸入信號（PWMFLT）可以將定時(shí)器輸出信號置于復(fù)位狀態(tài)或者一個(gè)確定狀態(tài)。（7）外部觸發(fā)輸入引腳（PWMETI）。（8）PWMA/PWMB各有8個(gè)中斷請求源：剎車中斷（剎車信號輸入）觸發(fā)事件（計(jì)數(shù)器啟動(dòng)、停止、初始化或者由內(nèi)部/外部觸發(fā)計(jì)數(shù)）COM事件中斷輸入捕捉/輸出比較1~4中斷更新事件中斷：計(jì)數(shù)器向上溢出/向下溢出或計(jì)數(shù)器初始化（通過軟件或者內(nèi)部/外部觸發(fā)）33/29PWM的時(shí)基單元二34/291.時(shí)基單元的結(jié)構(gòu)圖PWMA的時(shí)基單元包含：16位向上/向下計(jì)數(shù)器16位自動(dòng)重載寄存器重復(fù)計(jì)數(shù)器預(yù)分頻器35/29自動(dòng)重載寄存器由預(yù)裝載寄存器和影子寄存器組成?？稍谙旅鎯煞N模式下寫自動(dòng)重載寄存器：（1）自動(dòng)預(yù)裝載已使能（PWMA_CR1寄存器的ARPE位為1）。在此模式下，寫入自動(dòng)重載寄存器的數(shù)據(jù)將被保存在預(yù)裝載寄存器中，并在下一個(gè)更新事件（UEV）時(shí)傳送到影子寄存器。（2）自動(dòng)預(yù)裝載已禁止（PWMA_CR1寄存器的ARPE位為0）。在此模式下，寫入自動(dòng)重載寄存器的數(shù)據(jù)將立即寫入影子寄存器。產(chǎn)生更新事件的條件有：（1）計(jì)數(shù)器向上或向下溢出。（2）軟件置位了PWMA_EGR寄存器的UG位。（3）時(shí)鐘/觸發(fā)控制器產(chǎn)生了觸發(fā)事件。36/292.16位計(jì)數(shù)器的讀寫操作寫計(jì)數(shù)器的操作沒有緩存，在任何時(shí)候都可以寫PWMA_CNTRH和PWMA_CNTRL寄存器，因此為避免寫入了錯(cuò)誤的數(shù)值，一般建議不要在計(jì)數(shù)器運(yùn)行時(shí)寫入新的數(shù)值。讀計(jì)數(shù)器的操作帶有8位的緩存。用戶必須先讀定時(shí)器的高字節(jié)，在用戶讀了高字節(jié)后，低字節(jié)將被自動(dòng)緩存，緩存的數(shù)據(jù)將會(huì)一直保持直到16位數(shù)據(jù)的讀操作完成。37/293.16位自動(dòng)裝載寄存器PWMA_ARR寄存器的寫操作預(yù)裝載寄存器中的值將寫入16位的PWMA_ARR寄存器中，此操作由兩條指令完成，每條指令寫入1個(gè)字節(jié)。必須先寫高字節(jié)，后寫低字節(jié)。影子寄存器在寫入高字節(jié)時(shí)被鎖定，并保持到低字節(jié)寫完。38/294.

預(yù)分頻器PWMA的預(yù)分頻器是一個(gè)由16位寄存器（PWMA_PSCR）控制的16位計(jì)數(shù)器。這個(gè)控制寄存器帶有緩沖器，因此，它可以在運(yùn)行時(shí)被改變。預(yù)分頻器可以將計(jì)數(shù)器的時(shí)鐘頻率按1到65536之間的任意值分頻。計(jì)數(shù)器的頻率計(jì)算公式：fCK_CNT=fCK_PSC/(PSCR[15:0]+1)39/29PWMA模塊的計(jì)數(shù)模式三40/291.

向上計(jì)數(shù)模式在向上計(jì)數(shù)模式中，計(jì)數(shù)器從0計(jì)數(shù)到用戶定義的比較值（PWMA_ARR寄存器的值），然后重新從0開始計(jì)數(shù)并產(chǎn)生一個(gè)計(jì)數(shù)器溢出事件（上溢），此時(shí)如果PWMA_CR1寄存器的UDIS位是0，將會(huì)產(chǎn)生一個(gè)更新事件（UEV）。41/29假設(shè)PWMA_ARR=0x36，當(dāng)ARPE=0（ARR不預(yù)裝載），預(yù)分頻為2時(shí)的計(jì)數(shù)器更新情況。42/29當(dāng)ARPE=1（ARR預(yù)裝載），預(yù)分頻為1時(shí)的計(jì)數(shù)器更新情況。43/292.

向下計(jì)數(shù)模式在向下模式中，計(jì)數(shù)器從自動(dòng)裝載的值（PWMA_ARR寄存器的值）開始向下計(jì)數(shù)到0，然后再從自動(dòng)裝載的值重新開始計(jì)數(shù)，并產(chǎn)生一個(gè)計(jì)數(shù)器向下溢出事件（下溢）。如果PWMA_CR1寄存器的UDIS位被清除，還會(huì)產(chǎn)生一個(gè)更新事件（UEV）。44/29在向下計(jì)數(shù)模式下，假設(shè)PWMA_ARR=0x36，當(dāng)ARPE=0（ARR不預(yù)裝載），預(yù)分頻為2時(shí)的計(jì)數(shù)器更新情況。45/29在向下計(jì)數(shù)模式下，假設(shè)PWMA_ARR=0x36，當(dāng)ARPE=1（ARR預(yù)裝載），預(yù)分頻為1時(shí)的計(jì)數(shù)器更新情況。46/293.

中間對齊模式（向上/向下計(jì)數(shù)模式）在中央對齊模式，計(jì)數(shù)器從0開始計(jì)數(shù)到PWMA_ARR寄存器-1，產(chǎn)生一個(gè)計(jì)數(shù)器上溢事件，然后從PWMA_ARR寄存器的值向下計(jì)數(shù)到1并且產(chǎn)生一個(gè)計(jì)數(shù)器下溢事件；然后再從0開始重新計(jì)數(shù)。在此模式下，不能寫入PWMA_CR1中的DIR方向位。它由硬件更新并指示當(dāng)前的計(jì)數(shù)方向。47/29中央對齊模式下，內(nèi)部時(shí)鐘分頻因子為1，PWMA_ARR=0x6，ARPE＝1時(shí)的計(jì)數(shù)器更新情況。48/29使用中央對齊模式應(yīng)該注意：（1）啟動(dòng)中央對齊模式時(shí)，計(jì)數(shù)器將按照原有的向上/向下的配置計(jì)數(shù)。也就是說PWMA_CR1寄存器中的DIR位將決定計(jì)數(shù)器是向上還是向下計(jì)數(shù)。此外，軟件不能同時(shí)修改DIR位和CMS位的值。（2）不推薦在中央對齊模式下，計(jì)數(shù)器正在計(jì)數(shù)時(shí)寫計(jì)數(shù)器的值，這將導(dǎo)致不能預(yù)料的后果。（3）安全使用中央對齊模式的計(jì)數(shù)器的方法是在啟動(dòng)計(jì)數(shù)器之前先用軟件（置位PWMA_EGR寄存器的UG位）產(chǎn)生一個(gè)更新事件，并且不在計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)時(shí)修改計(jì)數(shù)器的值。49/294.

重復(fù)計(jì)數(shù)器時(shí)基單元解釋了計(jì)數(shù)器向上/向下溢出時(shí)更新事件（UEV）是如何產(chǎn)生的，然而事實(shí)上它只能在重復(fù)計(jì)數(shù)器的值達(dá)到0的時(shí)候產(chǎn)生。這個(gè)特性對產(chǎn)生PWM信號非常有用。這意味著在每N次計(jì)數(shù)上溢或下溢時(shí)，數(shù)據(jù)從預(yù)裝載寄存器傳輸?shù)接白蛹拇嫫鳎≒WMA_ARR自動(dòng)重載入寄存器，PWMA_PSCR預(yù)裝載寄存器，還有在比較模式下的捕獲/比較寄存器PWMA_CCRx），N是PWMA_RCR重復(fù)計(jì)數(shù)寄存器中的值。50/29重復(fù)計(jì)數(shù)器在下述任一條件成立時(shí)遞減：（1）向上計(jì)數(shù)模式下每次計(jì)數(shù)器向上溢出時(shí)；（2）向下計(jì)數(shù)模式下每次計(jì)數(shù)器向下溢出時(shí)；（3）中央對齊模式下每次上溢和每次下溢時(shí)。重復(fù)計(jì)數(shù)器是自動(dòng)加載的，重復(fù)速率由PWMA_RCR寄存器的值定義。如果更新事件由軟件產(chǎn)生或者通過硬件的時(shí)鐘/觸發(fā)控制器產(chǎn)生，則無論重復(fù)計(jì)數(shù)器的值是多少，立即發(fā)生更新事件，并且PWMA_RCR寄存器中的內(nèi)容被重載入到重復(fù)計(jì)數(shù)器。51/29不同模式下，不同的PWMA_RCR存器設(shè)置時(shí)，計(jì)數(shù)器更新速率。52/29下一講內(nèi)容

1、預(yù)分頻時(shí)鐘（CK_PSC）的時(shí)鐘源

2、捕獲/比較通道53/29單片微型計(jì)算機(jī)原理及接口技術(shù)（29）54/37內(nèi)容提綱一預(yù)分頻時(shí)鐘（CK_PSC）的時(shí)鐘源二捕獲/比較通道55/37預(yù)分頻時(shí)鐘（CK_PSC）的時(shí)鐘源一56/37PWMA模塊的結(jié)構(gòu)框圖57/37時(shí)基單元的預(yù)分頻時(shí)鐘（CK_PSC）可以由以下資源提供：（1）內(nèi)部時(shí)鐘（CK_INT）（2）外部時(shí)鐘模式1：外部時(shí)鐘輸入（TIx）（3）外部時(shí)鐘模式2：外部觸發(fā)輸入ETR（4）內(nèi)部觸發(fā)輸入（ITRx）：使用一個(gè)PWM的TRGO做為另一個(gè)PWM的預(yù)分頻時(shí)鐘。58/371、內(nèi)部時(shí)鐘源（fMASTER）如果同時(shí)禁止了時(shí)鐘/觸發(fā)模式控制器和外部觸發(fā)輸入（PWMA_SMCR寄存器的SMS=000，PWMA_ETR寄存器的ECE＝0），則CEN、DIR和UG位是實(shí)際上的控制位，并且只能被軟件修改（UG位仍被自動(dòng)清除）。一旦CEN位被寫成1，預(yù)分頻器的時(shí)鐘就由內(nèi)部時(shí)鐘提供。59/372、外部時(shí)鐘源模式1當(dāng)PWMA_SMCR寄存器的SMS=111時(shí)，選擇外部時(shí)鐘源模式。通過PWMA_SMCR寄存器的TS位選擇TRGI的信號源。計(jì)數(shù)器可以在選定輸入端的每個(gè)上升沿或下降沿計(jì)數(shù)。60/372、外部時(shí)鐘源模式1要配置向上計(jì)數(shù)器在TI2輸入端的上升沿計(jì)數(shù)，使用下列步驟：（1）配置PWMA_CCMR2寄存器的CC2S=01，通道2輸入選擇TI2；（2）配置PWMA_CCMR2寄存器的IC2F[3:0]位，選擇輸入濾波器帶寬；（3）配置PWMA_CCER1寄存器的CC2P=0，選定上升沿極性；（4）配置PWMA_SMCR寄存器的SMS=111，配置計(jì)數(shù)器使用外部時(shí)鐘模式1；（5）配置PWMA_SMCR寄存器的TS=110，選定TI2作為輸入源；（6）設(shè)置PWMA_CR1寄存器的CEN=1，啟動(dòng)計(jì)數(shù)器。61/372、外部時(shí)鐘源模式1當(dāng)上升沿出現(xiàn)在TI2，計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)一次，且觸發(fā)標(biāo)識位（PWMA_SR1寄存器的TIF位）被置1，如果使能了中斷（在PWMA_IER寄存器中配置）則會(huì)產(chǎn)生中斷請求。在TI2的上升沿和計(jì)數(shù)器實(shí)際時(shí)鐘之間的延時(shí)取決于在TI2輸入端的重新同步電路。62/373、外部時(shí)鐘源模式2計(jì)數(shù)器能夠在外部觸發(fā)輸入ETR信號的每一個(gè)上升沿或下降沿計(jì)數(shù)。將PWMA_ETR寄存器的ECE位寫1，即可選定此模式。（PWMA_SMCR寄存器的SMS=111且PWMA_SMCR寄存器的TS=111時(shí)，也可選擇此模式）63/37例如，要配置計(jì)數(shù)器在ETR信號的每2個(gè)上升沿時(shí)向上計(jì)數(shù)一次，需使用下列步驟：（1）本例中不需要濾波器，配置PWMA_ETR寄存器的ETF[3:0]=0000；（2）設(shè)置預(yù)分頻器，配置PWMA_ETR寄存器的ETPS[1:0]=01（2分頻）；（3）選擇ETR的上升沿檢測，配置PWMA_ETR寄存器的ETP=0；（4）開啟外部時(shí)鐘模式2，配置PWMA_ETR寄存器中的ECE=1；（5）啟動(dòng)計(jì)數(shù)器，寫PWMA_CR1寄存器的CEN=1；64/37計(jì)數(shù)器在ETR信號的每2個(gè)上升沿時(shí)向上計(jì)數(shù)一次的實(shí)例圖65/37捕獲/比較通道二66/37PWM1P、PWM2P、PWM3P、PWM4P可以用作輸入捕獲；PWM1P/PWM1N、PWM2P/PWM2N、PWM3P/PWM3N、PWM4P/PWM4N可以輸出比較。上述功能可以通過配置捕獲/比較通道模式寄存器（PWMA_CCMRi）的CCiS通道選擇位來實(shí)現(xiàn)（其中，i=1,2,3,4）。67/371、捕獲/比較通道的結(jié)構(gòu)每一個(gè)捕獲/比較通道都是圍繞著一個(gè)捕獲/比較寄存器（包含影子寄存器）來構(gòu)建的，包括捕獲的輸入部分（數(shù)字濾波、多路復(fù)用和預(yù)分頻器）和輸出部分（比較器和輸出控制）。68/371、捕獲/比較通道的結(jié)構(gòu)捕獲/比較模塊由一個(gè)預(yù)裝載寄存器和一個(gè)影子寄存器組成。讀寫過程僅操作預(yù)裝載寄存器。在捕獲模式下，捕獲發(fā)生在影子寄存器上，然后再復(fù)制到預(yù)裝載寄存器中。在比較模式下，預(yù)裝載寄存器的內(nèi)容被復(fù)制到影子寄存器中，然后影子寄存器的內(nèi)容和計(jì)數(shù)器進(jìn)行比較。69/372、對16位寄存器PWMA_CCRi的讀寫操作（1）對PWMA_CCRi寄存器的讀操作當(dāng)通道被配置成輸入模式時(shí)，對PWMA_CCRi寄存器的讀操作類似于計(jì)數(shù)器的讀操作。當(dāng)捕獲發(fā)生時(shí)，計(jì)數(shù)器的內(nèi)容被捕獲到PWMA_CCRi影子寄存器，隨后再復(fù)制到預(yù)裝載寄存器中。（先讀高字節(jié)）70/372、對16位寄存器PWMA_CCRi的讀寫操作（2）對PWMA_CCRi寄存器的寫操作對PWMA_CCRi寄存器的寫操作通過預(yù)裝載寄存器完成。必需使用兩條指令來完成整個(gè)流程，一條指令對應(yīng)一個(gè)字節(jié)，先寫高位字節(jié)。71/373、輸入捕獲模式（1）輸入模塊的結(jié)構(gòu)輸入部分對相應(yīng)的TIx（x=1,2,3,4，下同）輸入信號采樣，并產(chǎn)生一個(gè)濾波后的信號TIxF。然后，經(jīng)過一個(gè)帶極性選擇的邊緣監(jiān)測器產(chǎn)生信號TIxFPy（y=1,2），該信號作為觸發(fā)模式控制器的輸入觸發(fā)或者作為捕獲控制，通過預(yù)分頻后進(jìn)入捕獲寄存器（ICxPS）。72/37以TI1為例，具體的處理過程框圖73/37（2）輸入捕獲模式的工作過程在輸入捕獲模式下，當(dāng)檢測到ICi信號上相應(yīng)的邊沿后，計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值被鎖存到捕獲/比較寄存器（PWMA_CCRx）中。當(dāng)發(fā)生捕獲事件時(shí)，PWMA_SR寄存器中的相應(yīng)CCiIF標(biāo)志被置1。如果PWMA_IER寄存器的CCiIE位被置位，也就是使能了中斷，則將產(chǎn)生中斷請求。如果發(fā)生捕獲事件時(shí)CCiIF標(biāo)志已經(jīng)為高，那么PWMA_SR2寄存器中的重復(fù)捕獲標(biāo)志CCiOF被置1。寫CCiIF=0或讀取存儲(chǔ)在PWMA_CCRiL寄存器中的捕獲數(shù)據(jù)都可清除CCiIF。寫CCiOF=0可清除CCiOF。74/371）實(shí)現(xiàn)PWM輸入信號上升沿時(shí)捕獲的設(shè)置例如，在TI1輸入的上升沿時(shí)捕獲計(jì)數(shù)器的值到PWMA_CCR1寄存器中。設(shè)置步驟：①選擇有效輸入端，設(shè)置PWMA_CCMR1寄存器中的CC1S=01，此時(shí)通道1被配置為輸入，并且PWMA_CCR1寄存器變?yōu)橹蛔x。②根據(jù)輸入信號TI1的特點(diǎn)，可通過配置PWMA_CCMR1寄存器中的IC1F位來設(shè)置相應(yīng)的輸入濾波器的濾波時(shí)間。假設(shè)輸入信號在最多5個(gè)時(shí)鐘周期的時(shí)間內(nèi)抖動(dòng)，須配置濾波器的帶寬長于5個(gè)時(shí)鐘周期，因此，可以連續(xù)采樣8次，以確認(rèn)在TI1上一次真實(shí)的邊沿變換，即在PWMA_CCMR1寄存器中寫入IC1F=0011，此時(shí)，只有連續(xù)采樣到8個(gè)相同的TI1信號，信號才為有效（采樣頻率為fMASTER）。75/37③選擇TI1通道的有效轉(zhuǎn)換邊沿，在PWMA_CCER1寄存器中寫入CC1P=0（上升沿）。④配置輸入預(yù)分頻器。在本例中，希望捕獲發(fā)生在每一個(gè)有效的電平轉(zhuǎn)換時(shí)刻，因此，預(yù)分頻器被禁止（寫PWMA_CCMR1寄存器的IC1PS=00）。⑤設(shè)置PWMA_CCER1寄存器的CC1E=1，允許捕獲計(jì)數(shù)器的值到捕獲寄存器中。⑥如果需要，通過設(shè)置PWMA_IER寄存器中的CC1IE位允許相關(guān)中斷請求。76/372）PWM輸入信號測量該模式是輸入捕獲模式的一個(gè)特例，除下列區(qū)別外，操作與輸入捕獲模式相同：兩個(gè)ICi信號被映射至同一個(gè)TIi輸入。這兩個(gè)ICi信號的有效邊沿的極性相反。其中一個(gè)TIiFP信號被作為觸發(fā)輸入信號，而觸發(fā)模式控制器被配置成復(fù)位觸發(fā)模式。77/37例如，可以用以下方式測量TI1上輸入的PWM信號的周期（PWMA_CCR1寄存器）和占空比（PWMA_CCR2寄存器）。①選擇PWMA_CCR1的有效輸入：置PWMA_CCMR1寄存器的CC1S=01（選中TI1FP1）。②選擇TI1FP1的有效極性：置CC1P=0（上升沿有效）。③選擇PWMA_CCR2的有效輸入：置PWMA_CCMR2寄存器的CC2S=10（選中TI1FP2）。④選擇TI1FP2的有效極性（捕獲數(shù)據(jù)到PWMA_CCR2）：置CC2P=1（下降沿有效）。⑤選擇有效的觸發(fā)輸入信號：置PWMA_SMCR寄存器中的TS=101（選擇TI1FP1）。⑥配置觸發(fā)模式控制器為復(fù)位觸發(fā)模式：置PWMA_SMCR中的SMS=100。⑦使能捕獲：置PWMA_CCER1寄存器中CC1E=1，CC2E=1。78/37例如，可以用以下方式測量TI1上輸入的PWM信號的周期（PWMA_CCR1寄存器）和占空比（PWMA_CCR2寄存器）。79/374、輸出模式（1）輸出模塊的結(jié)構(gòu)輸出模塊用來產(chǎn)生一個(gè)用來做參考的中間波形，稱為OCiREF（高有效）。剎車功能和極性的處理都在模塊的最后處理。DTG:Dead-timegenerator80/374、輸出模式通道1帶互補(bǔ)輸出的輸出模塊框圖81/37（2）強(qiáng)制輸出模式在輸出模式下，輸出比較信號能夠直接由軟件強(qiáng)制為高或低狀態(tài)，而不依賴于輸出比較寄存器和計(jì)數(shù)器間的比較結(jié)果。置PWMA_CCMRi寄存器的OCiM=101，可強(qiáng)制OCiREF信號為高。置PWMA_CCMRi寄存器的OCiM=100，可強(qiáng)制OCiREF信號為低。82/37（3）輸出比較模式此模式用來控制一個(gè)輸出波形或者指示一段給定的時(shí)間已經(jīng)達(dá)到。當(dāng)計(jì)數(shù)器與捕獲/比較寄存器的內(nèi)容相匹配時(shí)，有如下操作：①根據(jù)不同的輸出比較模式，相應(yīng)的OCi輸出信號：OCiM=000時(shí)，保持不變OCiM=001時(shí)，設(shè)置為有效電平OCiM=010時(shí)，設(shè)置為無效電平OCiM=011時(shí)，翻轉(zhuǎn)②設(shè)置中斷狀態(tài)寄存器中的標(biāo)志位（PWMA_SR1寄存器中的CCiIF位）。③若設(shè)置了相應(yīng)的中斷使能位（PWMA_IER寄存器中的CCiIE位），則產(chǎn)生一個(gè)中斷。83/37輸出比較模式的配置步驟：①選擇計(jì)數(shù)器時(shí)鐘（內(nèi)部、外部或者預(yù)分頻器）。②將相應(yīng)的數(shù)據(jù)寫入PWMA_ARR和PWMA_CCRi寄存器中。③如果要產(chǎn)生一個(gè)中斷請求，設(shè)置CCiIE位。④選擇輸出模式，步驟如下：設(shè)置OCiM=011，在計(jì)數(shù)器與CCRi匹配時(shí)翻轉(zhuǎn)OCiM管腳的輸出。設(shè)置OCiPE=0，禁用預(yù)裝載寄存器。設(shè)置CCiP=0，選擇高電平為有效電平。置CCiE=1，使能輸出。⑤設(shè)置PWMA_CR1寄存器的CEN位啟動(dòng)計(jì)數(shù)器。84/37（4）PWM模式脈沖寬度調(diào)制（PWM）模式可以產(chǎn)生一個(gè)由PWMA_ARR寄存器確定頻率，由PWMA_CCRi寄存器確定占空比的信號。在PWMA_CCMRi寄存器中的OCiM位寫入110（PWM模式1）或111（PWM模式2），能夠獨(dú)立地設(shè)置每個(gè)OCi輸出通道產(chǎn)生一路PWM。必須設(shè)置PWMA_CCMRi寄存器的OCiPE位使能相應(yīng)的預(yù)裝載寄存器，也可以設(shè)置PWMA_CR1寄存器的ARPE位使能自動(dòng)重裝載的預(yù)裝載寄存器（在向上計(jì)數(shù)模式或中央對稱模式中）。85/37（4）PWM模式由于僅當(dāng)發(fā)生一個(gè)更新事件的時(shí)候，預(yù)裝載寄存器才能被傳送到影子寄存器，因此，在計(jì)數(shù)器開始計(jì)數(shù)之前，必須通過設(shè)置PWMA_EGR寄存器的UG位來初始化所有的寄存器。OCi的極性可以通過軟件在PWMA_CCERi寄存器中的CCiP位設(shè)置，它可以設(shè)置為高電平有效或低電平有效。OCi的輸出使能通過PWMA_CCERi和PWMA_BKR寄存器中的CCiE、MOE、OISi、OSSR和OSSI位的組合來控制。在PWM模式（模式1或模式2）下，PWMA_CNT和PWMA_CCRi始終在進(jìn)行比較，（依據(jù)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)方向）以確定是否符合PWMA_CCRi≤PWMA_CNT或者PWMA_CNT≤PWMA_CCRi。86/37（4）PWM模式①向上計(jì)數(shù)配置（PWMA_CR1寄存器中的DIR位為0）假設(shè)ARR=8，邊沿對齊的PWM模式187/37（4）PWM模式②向下計(jì)數(shù)的配置（PWMA_CR1寄存器中的DIR位為1）在PWM模式1時(shí)，當(dāng)PWMA_CNT>PWMA_CCRi時(shí)參考信號OCiREF為低，否則為高。如果PWMA_CCRi中的比較值大于PWMA_ARR中的自動(dòng)重裝載值，則OCiREF保持為高。該模式下不能產(chǎn)生占空比為0％的PWM波形。88/37（4）PWM模式③PWM中央對齊模式當(dāng)PWMA_CR1寄存器中的CMS位不為’00’時(shí)為中央對齊模式。PWMA_ARR=8，PWM模式1，中央對齊的PWM波形圖89/37下一講內(nèi)容STC8H8K64U單片機(jī)PWM模塊的寄存器90/37單片微型計(jì)算機(jī)原理及接口技術(shù)（30）91/62內(nèi)容提綱PWM模塊的寄存器92/621、輸出使能寄存器（PWMx_ENO）符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_ENOFEB1HENO4NENO4PENO3NENO3PENO2NENO2PENO1NENO1PPWMB_ENOFEB5H-ENO8P-ENO7P-ENO6P-ENO5PENOiP：PWMiP輸出控制位。0：禁止PWMiP輸出；1：使能PWMiP輸出。i=1,2,3,…,8ENOjN：PWMjN輸出控制位。0：禁止PWMjN輸出；1：使能PWMjN輸出。j=1,2,3,493/622、控制寄存器1（PWMx_CR1）CMSn[1:0]：選擇對齊模式00：邊沿對齊模式，計(jì)數(shù)器依據(jù)方向位（DIR）向上或向下計(jì)數(shù)。01：中央對齊模式1，計(jì)數(shù)器交替地向上和向下計(jì)數(shù)。配置為輸出的通道，其輸出的比較中斷標(biāo)志位只在計(jì)數(shù)器向下計(jì)數(shù)時(shí)被置1。10：中央對齊模式2，計(jì)數(shù)器交替地向上和向下計(jì)數(shù)。配置為輸出的通道，其輸出的比較中斷標(biāo)志位只在計(jì)數(shù)器向上計(jì)數(shù)時(shí)被置1。11：中央對齊模式3，計(jì)數(shù)器交替地向上和向下計(jì)數(shù)。配置為輸出的通道，其輸出的比較中斷標(biāo)志位在計(jì)數(shù)器向上和向下計(jì)數(shù)時(shí)均被置1。符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_CR1FEC0HARPEACMSA[1:0]DIRAOPMAURSAUDISACENAPWMB_CR1FEE0HARPEBCMSB[1:0]DIRBOPMBURSBUDISBCENB94/62ARPEn：自動(dòng)預(yù)裝載允許位（n=A,B，下同）0：PWMn_ARR寄存器沒有緩沖，它可以被直接寫入。1：PWMn_ARR寄存器由預(yù)裝載緩沖器緩沖。2、控制寄存器1（PWMx_CR1）OPMn：單脈沖模式控制位。0：在發(fā)生更新事件時(shí)，計(jì)數(shù)器不停止；1：在發(fā)生下一次更新事件時(shí)，清除CEN位，計(jì)數(shù)器停止。符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_CR1FEC0HARPEACMSA[1:0]DIRAOPMAURSAUDISACENAPWMB_CR1FEE0HARPEBCMSB[1:0]DIRBOPMBURSBUDISBCENB95/62DIRn：計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)方向位。0：計(jì)數(shù)器向上計(jì)數(shù)；1：計(jì)數(shù)器向下計(jì)數(shù)。注：當(dāng)計(jì)數(shù)器配置為中央對齊模式或編碼器模式時(shí)，該位為只讀。2、控制寄存器1（PWMx_CR1）URSn：更新請求源0：如果UDIS允許產(chǎn)生更新事件，則下述任一事件產(chǎn)生一個(gè)更新中斷：?寄存器被更新（計(jì)數(shù)器上溢/下溢）?軟件設(shè)置UG位?時(shí)鐘/觸發(fā)控制器產(chǎn)生的更新1：如果UDIS允許產(chǎn)生更新事件，則只有寄存器被更新（計(jì)數(shù)器上溢/下溢）時(shí)才產(chǎn)生更新中斷，并UIF置1。符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_CR1FEC0HARPEACMSA[1:0]DIRAOPMAURSAUDISACENAPWMB_CR1FEE0HARPEBCMSB[1:0]DIRBOPMBURSBUDISBCENB96/622、控制寄存器1（PWMx_CR1）UDISn：禁止更新控制位。0：一旦下列事件發(fā)生，產(chǎn)生更新（UEV）事件：?計(jì)數(shù)器溢出/下溢?產(chǎn)生軟件更新事件?時(shí)鐘/觸發(fā)模式控制器產(chǎn)生的硬件復(fù)位被緩存的寄存器被裝入它們的預(yù)裝載值。1：不產(chǎn)生更新事件，影子寄存器（ARR、PSC、CCRx）保持它們的值。如果設(shè)置了UG位或時(shí)鐘/觸發(fā)控制器發(fā)出了一個(gè)硬件復(fù)位，則計(jì)數(shù)器和預(yù)分頻器被重新初始化。符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_CR1FEC0HARPEACMSA[1:0]DIRAOPMAURSAUDISACENAPWMB_CR1FEE0HARPEBCMSB[1:0]DIRBOPMBURSBUDISBCENB97/622、控制寄存器1（PWMx_CR1）CENn：允許計(jì)數(shù)器控制位。0：禁止計(jì)數(shù)器；1：使能計(jì)數(shù)器。注：在軟件設(shè)置了CEN位后，外部時(shí)鐘、門控模式和編碼器模式才能工作。然而，觸發(fā)模式可以自動(dòng)地通過硬件設(shè)置CEN位。符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_CR1FEC0HARPEACMSA[1:0]DIRAOPMAURSAUDISACENAPWMB_CR1FEE0HARPEBCMSB[1:0]DIRBOPMBURSBUDISBCENB98/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_CR2FEC1HTI1SMMSA[2:0]-COMSA-CCPCAPWMB_CR2FEE1HTI5SMMSB[2:0]-COMSB-CCPCB3、控制寄存器2（PWMx_CR2）TI1S：PWMA的TI1選擇位。0：PWM1P輸入引腳連到TI1（數(shù)字濾波器的輸入）；1：PWM1P、PWM2P和PWM3P引腳經(jīng)異或后連到PWMA的TI1。TI5S：PWMB的TI5選擇位。0：PWM5輸入引腳連到TI5（數(shù)字濾波器的輸入）；1：PWM5、PWM6和PWM7引腳經(jīng)異或后連到PWMB的TI5。99/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_CR2FEC1HTI1SMMSA[2:0]-COMSA-CCPCAPWMB_CR2FEE1HTI5SMMSB[2:0]-COMSB-CCPCB3、控制寄存器2（PWMx_CR2）MMSA[2:0]：PWMA的TRGO輸出選擇位。000：復(fù)位。PWMA_EGR寄存器的UG位被用于作為觸發(fā)輸出（TRGO）。001：使能。計(jì)數(shù)器使能信號被用于作為觸發(fā)輸出（TRGO）。其用于啟動(dòng)ADC，以便控制在一段時(shí)間內(nèi)使能ADC。當(dāng)需要使用PWM觸發(fā)ADC轉(zhuǎn)換時(shí)，需要先設(shè)置ADC_CONTR寄存器中的ADC_POWER、ADC_CHS以及ADC_EPWMT，當(dāng)PWM產(chǎn)生TRGO內(nèi)部信號時(shí)，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)設(shè)置ADC_START來啟動(dòng)AD轉(zhuǎn)換。010：更新。更新事件被選為觸發(fā)輸出（TRGO）。100/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_CR2FEC1HTI1SMMSA[2:0]-COMSA-CCPCAPWMB_CR2FEE1HTI5SMMSB[2:0]-COMSB-CCPCB3、控制寄存器2（PWMx_CR2）011：比較脈沖。一旦發(fā)生一次捕獲或一次比較成功，當(dāng)CC1IF標(biāo)志被置1時(shí)，觸發(fā)輸出送出一個(gè)正脈沖（TRGO）。100：比較。OC1REF信號被用于作為觸發(fā)輸出（TRGO）。101：比較。OC2REF信號被用于作為觸發(fā)輸出（TRGO）。110：比較。OC3REF信號被用于作為觸發(fā)輸出（TRGO）。111：比較。OC4REF信號被用于作為觸發(fā)輸出（TRGO）。101/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_CR2FEC1HTI1SMMSA[2:0]-COMSA-CCPCAPWMB_CR2FEE1HTI5SMMSB[2:0]-COMSB-CCPCB3、控制寄存器2（PWMx_CR2）MMSB[2:0]：PWMB的TRGO輸出選擇位。000：復(fù)位。PWMB_EGR寄存器的UG位被用于作為觸發(fā)輸出（TRGO）。001：使能。計(jì)數(shù)器使能信號被用于作為觸發(fā)輸出（TRGO）。其用于啟動(dòng)多個(gè)PWM，以便控制在一段時(shí)間內(nèi)使能從PWM。010：更新。更新事件被選為觸發(fā)輸出（TRGO）。（1）只有PWMA的TRGO可用于觸發(fā)啟動(dòng)ADC。（2）只有PWMB的TRGO可用于PWMA的ITR2。102/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_CR2FEC1HTI1SMMSA[2:0]-COMSA-CCPCAPWMB_CR2FEE1HTI5SMMSB[2:0]-COMSB-CCPCB3、控制寄存器2（PWMx_CR2）011：比較脈沖。一旦發(fā)生一次捕獲或一次比較成功，當(dāng)CC5IF標(biāo)志被置1時(shí)，觸發(fā)輸出送出一個(gè)正脈沖（TRGO）。100：比較。OC5REF信號被用于作為觸發(fā)輸出（TRGO）。101：比較。OC6REF信號被用于作為觸發(fā)輸出（TRGO）。110：比較。OC7REF信號被用于作為觸發(fā)輸出（TRGO）。111：比較。OC8REF信號被用于作為觸發(fā)輸出（TRGO）。103/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_CR2FEC1HTI1SMMSA[2:0]-COMSA-CCPCAPWMB_CR2FEE1HTI5SMMSB[2:0]-COMSB-CCPCB3、控制寄存器2（PWMx_CR2）COMSn：捕獲/比較控制位的更新控制選擇。0：當(dāng)CCPCn=1時(shí)，只有在COMG位置1的時(shí)候這些控制位才被更新。1：當(dāng)CCPCn=1時(shí)，只有在COMG位置1或TRGI發(fā)生上升沿的時(shí)候這些控制位才被更新。COMGn（捕獲/比較事件）位在事件產(chǎn)生寄存器（PWMx_EGR）中104/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_CR2FEC1HTI1SMMSA[2:0]-COMSA-CCPCAPWMB_CR2FEE1HTI5SMMSB[2:0]-COMSB-CCPCB3、控制寄存器2（PWMx_CR2）CCPCn：捕獲/比較預(yù)裝載控制位。0：CCIE，CCINE，CCiP，CCiNP和OCIM位不是預(yù)裝載的。1：CCIE，CCINE，CCiP，CCiNP和OCIM位是預(yù)裝載的；設(shè)置該位后，它們只在設(shè)置了COMG位后被更新。注：該位只對具有互補(bǔ)輸出的通道起作用。105/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_SMCRFEC2HMSMATSA[2:0]-SMSA[2:0]PWMB_SMCRFEE2HMSMBTSB[2:0]-SMSB[2:0]4、從模式控制寄存器(PWMx_SMCR)MSMn：主/從模式觸發(fā)輸入延遲控制位。0：無作用；1：觸發(fā)輸入（TRGI）上的事件被延遲，以允許PWMn與它的從PWM間的完美同步（通過TRGO）。106/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_SMCRFEC2HMSMATSA[2:0]-SMSA[2:0]PWMB_SMCRFEE2HMSMBTSB[2:0]-SMSB[2:0]4、從模式控制寄存器(PWMx_SMCR)TSA[2:0]：PWMA觸發(fā)源選擇位。000：無效；001：無效。010：內(nèi)部觸發(fā)ITR2。011：無效。100：TI1的邊沿檢測器（TI1F_ED）。101：濾波后的定時(shí)器輸入1（TI1FP1）。110：濾波后的定時(shí)器輸入2（TI2FP2）。111：外部觸發(fā)輸入（ETRF）。107/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_SMCRFEC2HMSMATSA[2:0]-SMSA[2:0]PWMB_SMCRFEE2HMSMBTSB[2:0]-SMSB[2:0]4、從模式控制寄存器(PWMx_SMCR)TSB[2:0]：PWMB觸發(fā)源選擇位。000：無效；001：無效；010：無效；011：無效。100：TI5的邊沿檢測器（TI5F_ED）。101：濾波后的定時(shí)器輸入1（TI5FP5）。110：濾波后的定時(shí)器輸入2（TI5FP6）。111：外部觸發(fā)輸入（ETRF）。108/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_SMCRFEC2HMSMATSA[2:0]-SMSA[2:0]PWMB_SMCRFEE2HMSMBTSB[2:0]-SMSB[2:0]4、從模式控制寄存器(PWMx_SMCR)SMSA[2:0]：PWMA時(shí)鐘/觸發(fā)/從模式選擇位。000：內(nèi)部時(shí)鐘模式。如果CEN=1，則預(yù)分頻器直接由內(nèi)部時(shí)鐘驅(qū)動(dòng)。001：編碼器模式1。根據(jù)TI1FP1的電平，計(jì)數(shù)器在TI2FP2的邊沿向上/下計(jì)數(shù)。010：編碼器模式2。根據(jù)TI2FP2的電平，計(jì)數(shù)器在TI1FP1的邊沿向上/下計(jì)數(shù)。011：編碼器模式3。根據(jù)另一個(gè)輸入的電平，計(jì)數(shù)器在TI1FP1和TI2FP2的邊沿向上/下計(jì)數(shù)。100：復(fù)位模式。在選中的觸發(fā)輸入（TRGI）的上升沿時(shí)重新初始化計(jì)數(shù)器，并且產(chǎn)生一個(gè)更新寄存器的信號。101：門控模式。當(dāng)觸發(fā)輸入（TRGI）為高時(shí)，計(jì)數(shù)器的時(shí)鐘開啟。一旦觸發(fā)輸入變?yōu)榈?，則計(jì)數(shù)器停止（但不復(fù)位）。計(jì)數(shù)器的啟動(dòng)和停止都是受控的。110：觸發(fā)模式。計(jì)數(shù)器在觸發(fā)輸入TRGI的上升沿啟動(dòng)（但不復(fù)位），只有計(jì)數(shù)器的啟動(dòng)是受控的。111：外部時(shí)鐘模式1。選中的觸發(fā)輸入（TRGI）的上升沿驅(qū)動(dòng)計(jì)數(shù)器。109/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_SMCRFEC2HMSMATSA[2:0]-SMSA[2:0]PWMB_SMCRFEE2HMSMBTSB[2:0]-SMSB[2:0]4、從模式控制寄存器(PWMx_SMCR)SMSB[2:0]：PWMB時(shí)鐘/觸發(fā)/從模式選擇位。000：內(nèi)部時(shí)鐘模式。如果CEN=1，則預(yù)分頻器直接由內(nèi)部時(shí)鐘驅(qū)動(dòng)。001：編碼器模式1。根據(jù)TI5FP5的電平，計(jì)數(shù)器在TI6FP6的邊沿向上/下計(jì)數(shù)。010：編碼器模式2。根據(jù)TI6FP6的電平，計(jì)數(shù)器在TI5FP5的邊沿向上/下計(jì)數(shù)。011：編碼器模式3。根據(jù)另一個(gè)輸入的電平，計(jì)數(shù)器在TI5FP5和TI6FP6的邊沿向上/下計(jì)數(shù)。100：復(fù)位模式。在選中的觸發(fā)輸入（TRGI）的上升沿時(shí)重新初始化計(jì)數(shù)器，并且產(chǎn)生一個(gè)更新寄存器的信號。101：門控模式。當(dāng)觸發(fā)輸入（TRGI）為高時(shí)，計(jì)數(shù)器的時(shí)鐘開啟。一旦觸發(fā)輸入變?yōu)榈?，則計(jì)數(shù)器停止（但不復(fù)位）。計(jì)數(shù)器的啟動(dòng)和停止都是受控的。110：觸發(fā)模式。計(jì)數(shù)器在觸發(fā)輸入TRGI的上升沿啟動(dòng)（但不復(fù)位），只有計(jì)數(shù)器的啟動(dòng)是受控的。111：外部時(shí)鐘模式1。選中的觸發(fā)輸入（TRGI）的上升沿驅(qū)動(dòng)計(jì)數(shù)器。110/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_ETRFEC3HETP1ECEAETPSA[1:0]ETFA[3:0]PWMB_ETRFEE3HETP2ECEBETPSB[1:0]ETFB[3:0]5、外部觸發(fā)寄存器(PWMx_ETR)ETPn：外部觸發(fā)ETR的極性控制位。0：高電平或上升沿有效；1：低電平或下降沿有效。ECEn：外部時(shí)鐘使能位。0：禁止外部時(shí)鐘模式2；1：使能外部時(shí)鐘模式2，計(jì)數(shù)器的時(shí)鐘為ETRF的有效沿。111/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_ETRFEC3HETP1ECEAETPSA[1:0]ETFA[3:0]PWMB_ETRFEE3HETP2ECEBETPSB[1:0]ETFB[3:0]5、外部觸發(fā)寄存器(PWMx_ETR)ETPSn：外部觸發(fā)預(yù)分頻器設(shè)置。外部觸發(fā)信號EPRP的頻率最大不能超過fMASTER/4，可用預(yù)分頻器來降低ETRP的頻率，當(dāng)EPRP的頻率很高時(shí)，它非常有用。00：預(yù)分頻器關(guān)閉；01：EPRP的頻率/2；10：EPRP的頻率/4；11：EPRP的頻率/8。112/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_ETRFEC3HETP1ECEAETPSA[1:0]ETFA[3:0]PWMB_ETRFEE3HETP2ECEBETPSB[1:0]ETFB[3:0]5、外部觸發(fā)寄存器(PWMx_ETR)ETFn[3:0]：外部觸發(fā)濾波器選擇，該位域定義了ETRP的采樣頻率及數(shù)字濾波器長度。0000 ：1個(gè)時(shí)鐘；0001：2個(gè)時(shí)鐘；0010：4個(gè)時(shí)鐘；0011：8個(gè)時(shí)鐘；0100 ：12個(gè)時(shí)鐘；0101：16個(gè)時(shí)鐘；0110：24個(gè)時(shí)鐘；0111：32個(gè)時(shí)鐘；1000 ：48個(gè)時(shí)鐘；1001：64個(gè)時(shí)鐘；1010：80個(gè)時(shí)鐘；1011：96個(gè)時(shí)鐘；1100：128個(gè)時(shí)鐘；1101：160個(gè)時(shí)鐘；1110：192個(gè)時(shí)鐘；1111：256個(gè)時(shí)鐘。113/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_IERFEC4HBIEATIEACOMIEACC4IECC3IECC2IECC1IEUIEAPWMB_IERFEE4HBIEBTIEBCOMIEBCC8IECC7IECC6IECC5IEUIEB6、中斷使能寄存器(PWMx_IER)BIEn：剎車中斷允許位。0：禁止剎車中斷；1：允許剎車中斷。TIE：觸發(fā)中斷使能位。0：禁止觸發(fā)中斷；1：使能觸發(fā)中斷。COMIE：COM中斷允許位。0：禁止COM中斷；1：允許COM中斷。114/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_IERFEC4HBIEATIEACOMIEACC4IECC3IECC2IECC1IEUIEAPWMB_IERFEE4HBIEBTIEBCOMIEBCC8IECC7IECC6IECC5IEUIEB6、中斷使能寄存器(PWMx_IER)CCiIE：捕獲/比較i中斷允許位（i=1,2,3,4,5,6,7,8）。0：禁止捕獲/比較i中斷；1：允許捕獲/比較i中斷。UIEn：更新中斷允許位。0：禁止更新中斷；1：允許更新中斷。115/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_SR1FEC5HBIFATIFACOMIFACC4IFCC3IFCC2IFCC1IFUIFAPWMB_SR1FEE5HBIFBTIFBCOMIFBCC8IFCC7IFCC6IFCC5IFUIFB7、狀態(tài)寄存器1(PWMx_SR1)BIFn：剎車中斷標(biāo)記。一旦剎車輸入有效，由硬件對該位置1。如果剎車輸入無效，則該位可由軟件清0。0：無剎車事件產(chǎn)生；1：剎車輸入上檢測到有效電平。TIFn：觸發(fā)器中斷標(biāo)記。當(dāng)發(fā)生觸發(fā)事件時(shí)由硬件對該位置1。由軟件清0。0：無觸發(fā)器事件產(chǎn)生；1：觸發(fā)中斷等待響應(yīng)。COMIFn：COM中斷標(biāo)記。一旦產(chǎn)生COM事件該位由硬件置1。由軟件清0。0：無COM事件產(chǎn)生；1：COM中斷等待響應(yīng)。116/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_SR1FEC5HBIFATIFACOMIFACC4IFCC3IFCC2IFCC1IFUIFAPWMB_SR1FEE5HBIFBTIFBCOMIFBCC8IFCC7IFCC6IFCC5IFUIFB7、狀態(tài)寄存器1(PWMx_SR1)CC1IF：捕獲/比較1中斷標(biāo)記。（1）如果通道CC1配置為輸出模式：當(dāng)計(jì)數(shù)器值與比較值匹配時(shí)該位由硬件置1，但在中心對稱模式下除外。它由軟件清0。0：無匹配發(fā)生；1：PWMA_CNT的值與PWMA_CCR1的值匹配。117/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_SR1FEC5HBIFATIFACOMIFACC4IFCC3IFCC2IFCC1IFUIFAPWMB_SR1FEE5HBIFBTIFBCOMIFBCC8IFCC7IFCC6IFCC5IFUIFB7、狀態(tài)寄存器1(PWMx_SR1)CC1IF：捕獲/比較1中斷標(biāo)記。（2）如果通道CC1配置為輸入模式：當(dāng)捕獲事件發(fā)生時(shí)該位由硬件置1，由軟件清0或通過讀PWMA_CCR1L清0。0：無輸入捕獲產(chǎn)生；1：計(jì)數(shù)器值已被捕獲至PWMA_CCR1。CC2IF~CC8IF：捕獲/比較2~8中斷標(biāo)記，參考CC1IF描述。118/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_SR1FEC5HBIFATIFACOMIFACC4IFCC3IFCC2IFCC1IFUIFAPWMB_SR1FEE5HBIFBTIFBCOMIFBCC8IFCC7IFCC6IFCC5IFUIFB7、狀態(tài)寄存器1(PWMx_SR1)UIFn：更新中斷標(biāo)記。當(dāng)產(chǎn)生更新事件時(shí)該位由硬件置1。它由軟件清0。0：無更新事件產(chǎn)生1：更新事件等待響應(yīng)。當(dāng)寄存器被更新時(shí)該位由硬件置1。PWMn_CR1寄存器的UDIS=0，當(dāng)計(jì)數(shù)器上溢或下溢時(shí)。若PWMn_CR1寄存器的UDIS=0、URS=0，當(dāng)設(shè)置PWMn_EGR寄存器的UG位軟件對計(jì)數(shù)器CNT重新初始化時(shí)。若PWMn_CR1寄存器的UDIS=0、URS=0，當(dāng)計(jì)數(shù)器CNT被觸發(fā)事件重新初始化時(shí)。119/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_SR2FEC6H---CC4OFCC3OFCC2OFCC1OF-PWMB_SR2FEE6H---CC8OFCC7OFCC6OFCC5OF-8、狀態(tài)寄存器2(PWMx_SR2)CC1OF：捕獲/比較1重復(fù)捕獲標(biāo)記。僅當(dāng)相應(yīng)的通道被配置為輸入捕獲時(shí)，該標(biāo)記可由硬件置1。寫0可清除該位。0：無重復(fù)捕獲產(chǎn)生；1：計(jì)數(shù)器的值被捕獲到PWMA_CCR1寄存器時(shí)，CC1IF的狀態(tài)已經(jīng)為1。CC2OF~CC8OF：捕獲/比較2~8重復(fù)捕獲標(biāo)記。參見CC1OF描述。120/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_EGRFEC7HBGATGACOMGACC4GCC3GCC2GCC1GUGAPWMB_EGRFEE7HBGBTGBCOMGBCC8GCC7GCC6GCC5GUGB9、事件產(chǎn)生寄存器（PWMx_EGR）BGn：產(chǎn)生剎車事件。該位由軟件置1，用于產(chǎn)生一個(gè)剎車事件，由硬件自動(dòng)清0。0：無動(dòng)作；1：產(chǎn)生一個(gè)剎車事件。此時(shí)MOE=0、BIF=1，若開啟對應(yīng)的中斷（BIE=1），則產(chǎn)生相應(yīng)的中斷。TGn：產(chǎn)生觸發(fā)事件。該位由軟件置1，用于產(chǎn)生一個(gè)觸發(fā)事件，由硬件自動(dòng)清0。0：無動(dòng)作；1：TIF=1，若開啟對應(yīng)的中斷（TIE=1），則產(chǎn)生相應(yīng)的中斷。121/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_EGRFEC7HBGATGACOMGACC4GCC3GCC2GCC1GUGAPWMB_EGRFEE7HBGBTGBCOMGBCC8GCC7GCC6GCC5GUGB9、事件產(chǎn)生寄存器（PWMx_EGR）COMGn：捕獲/比較事件，產(chǎn)生控制更新。該位由軟件置1，由硬件自動(dòng)清0。0：無動(dòng)作；1：CCPC=1，允許更新CCIE、CCINE、CCiP，CCiNP，OCIM位。注：該位只對擁有互補(bǔ)輸出的通道有效122/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_EGRFEC7HBGATGACOMGACC4GCC3GCC2GCC1GUGAPWMB_EGRFEE7HBGBTGBCOMGBCC8GCC7GCC6GCC5GUGB9、事件產(chǎn)生寄存器（PWMx_EGR）CC1G：產(chǎn)生捕獲/比較1事件。產(chǎn)生捕獲/比較1事件。該位由軟件置1，用于產(chǎn)生一個(gè)捕獲/比較事件，由硬件自動(dòng)清0。0：無動(dòng)作；1：在通道CC1上產(chǎn)生一個(gè)捕獲/比較事件。若通道CC1配置為輸出：設(shè)置CC1IF=1，若開啟對應(yīng)的中斷，則產(chǎn)生相應(yīng)的中斷。若通道CC1配置為輸入：當(dāng)前的計(jì)數(shù)器值被捕獲至PWMA_CCR1寄存器，設(shè)置CC1IF=1，若開啟對應(yīng)的中斷，則產(chǎn)生相應(yīng)的中斷。若CC1IF已經(jīng)為1，則設(shè)置CC1OF=1。CC2G~CC8：產(chǎn)生捕獲/比較2~8事件。參考CC1G描述。123/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_EGRFEC7HBGATGACOMGACC4GCC3GCC2GCC1GUGAPWMB_EGRFEE7HBGBTGBCOMGBCC8GCC7GCC6GCC5GUGB9、事件產(chǎn)生寄存器（PWMx_EGR）UGn：產(chǎn)生更新事件。該位由軟件置1，由硬件自動(dòng)清0。0：無動(dòng)作；1：重新初始化計(jì)數(shù)器，并產(chǎn)生一個(gè)更新事件。注意：預(yù)分頻器的計(jì)數(shù)器也被清0（但是預(yù)分頻系數(shù)不變）。若在中心對稱模式下或DIR=0（向上計(jì)數(shù)），則計(jì)數(shù)器被清0；若DIR=1（向下計(jì)數(shù)）則計(jì)數(shù)器取PWMn_ARR的值。124/6210、捕獲/比較模式寄存器1（PWMx_CCMR1）通道可用于捕獲輸入模式或比較輸出模式，通道的方向由相應(yīng)的CCnS位定義。該寄存器其它位的作用在輸入和輸出模式下不同：OCxx描述了通道在輸出模式下的功能；ICxx描述了通道在輸入模式下的功能。125/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_CCMR1FEC8HOC1CEOC1M[2:0]OC1PEOC1FECC1S[1:0]PWMB_CCMR1FEE8HOC5CEOC5M[2:0]OC5PEOC5FECC5S[1:0]10、捕獲/比較模式寄存器1（PWMx_CCMR1）（1）通道配置為比較輸出模式OCnCE：輸出比較n清零使能。該位用于使能使用PWMETI引腳上的外部事件來清通道n的輸出信號（OCnREF）（n=1,5）0：OCnREF不受ETRF輸入的影響；1：一旦檢測到ETRF輸入高電平，OCnREF=0。126/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_CCMR1FEC8HOC1CEOC1M[2:0]OC1PEOC1FECC1S[1:0]PWMB_CCMR1FEE8HOC5CEOC5M[2:0]OC5PEOC5FECC5S[1:0]10、捕獲/比較模式寄存器1（PWMx_CCMR1）（1）通道配置為比較輸出模式OCnM[2:0]：輸出比較n模式。該3位定義了輸出參考信號OCnREF的動(dòng)作，而OCnREF決定了OCn的值。OCnREF是高電平有效，而OCn的有效電平取決于CCnP位。（n=1,5）000：凍結(jié)。PWMn_CCR1與PWMn_CNT間的比較對OCnREF不起作用。001：匹配時(shí)設(shè)置通道n的輸出為有效電平。當(dāng)PWMn_CCR1=PWMn_CNT時(shí)，OCnREF輸出高。010：匹配時(shí)設(shè)置通道n的輸出為無效電平。當(dāng)PWMn_CCR1=PWMn_CNT時(shí)，OCnREF輸出低。011：翻轉(zhuǎn)。當(dāng)PWMn_CCR1=PWMn_CNT時(shí)，翻轉(zhuǎn)OCnREF。100：強(qiáng)制為無效電平。強(qiáng)制OCnREF為低。101：強(qiáng)制為有效電平。強(qiáng)制OCnREF為高。127/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_CCMR1FEC8HOC1CEOC1M[2:0]OC1PEOC1FECC1S[1:0]PWMB_CCMR1FEE8HOC5CEOC5M[2:0]OC5PEOC5FECC5S[1:0]10、捕獲/比較模式寄存器1（PWMx_CCMR1）（1）通道配置為比較輸出模式110：PWM模式1。在向上計(jì)數(shù)時(shí)，當(dāng)PWMn_CNT<PWMn_CCR1時(shí)，OCnREF輸出高，否則OCnREF輸出低；在向下計(jì)數(shù)時(shí)，當(dāng)PWMn_CNT>PWMn_CCR1時(shí)，OCnREF輸出低，否則OCnREF輸出高。111：PWM模式2。在向上計(jì)數(shù)時(shí)，當(dāng)PWMn_CNT<PWMn_CCR1時(shí)，OCnREF輸出低，否則OCnREF輸出高；在向下計(jì)數(shù)時(shí)，當(dāng)PWMn_CNT>PWMn_CCR1時(shí)，OCnREF輸出高，否則OCnREF輸出低。128/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_CCMR1FEC8HOC1CEOC1M[2:0]OC1PEOC1FECC1S[1:0]PWMB_CCMR1FEE8HOC5CEOC5M[2:0]OC5PEOC5FECC5S[1:0]10、捕獲/比較模式寄存器1（PWMx_CCMR1）（1）通道配置為比較輸出模式OCnPE：輸出比較n預(yù)裝載使能（n=1,5）0：禁止PWMn_CCR1寄存器的預(yù)裝載功能，可隨時(shí)寫入PWMn_CCR1寄存器，并且新寫入的數(shù)值立即起作用。1：開啟PWMn_CCR1寄存器的預(yù)裝載功能，讀寫操作僅對預(yù)裝載寄存器操作，PWMn_CCR1的預(yù)裝載值在更新事件到來時(shí)被加載至當(dāng)前寄存器中。129/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_CCMR1FEC8HOC1CEOC1M[2:0]OC1PEOC1FECC1S[1:0]PWMB_CCMR1FEE8HOC5CEOC5M[2:0]OC5PEOC5FECC5S[1:0]10、捕獲/比較模式寄存器1（PWMx_CCMR1）（1）通道配置為比較輸出模式OCnFE：輸出比較n快速使能。該位用于加快CC輸出對觸發(fā)輸入事件的響應(yīng)。（n=1,5）0：根據(jù)計(jì)數(shù)器與CCRn的值，CCn正常操作，即使觸發(fā)器是打開的。當(dāng)觸發(fā)器的輸入有一個(gè)有效沿時(shí)，激活CCn輸出的最小延時(shí)為5個(gè)時(shí)鐘周期。1：輸入到觸發(fā)器的有效沿的作用就像發(fā)生了一次比較匹配。因此，OC被設(shè)置為比較電平而與比較結(jié)果無關(guān)。采樣觸發(fā)器的有效沿和CC1輸出間的延時(shí)被縮短為3個(gè)時(shí)鐘周期。OCFE只在通道被配置成PWMA或PWMB模式時(shí)起作用。130/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_CCMR1FEC8HOC1CEOC1M[2:0]OC1PEOC1FECC1S[1:0]PWMB_CCMR1FEE8HOC5CEOC5M[2:0]OC5PEOC5FECC5S[1:0]10、捕獲/比較模式寄存器1（PWMx_CCMR1）（1）通道配置為比較輸出模式CC1S[1:0]：捕獲/比較1選擇。這兩位定義通道的方向（輸入/輸出），及輸入腳的選擇。00：輸出。01：輸入。IC1映射在TI1FP1上。10：輸入。IC1映射在TI2FP1上。11：輸入。IC1映射在TRC上。此模式僅工作在內(nèi)部觸發(fā)器輸入被選中時(shí)（由PWMA_SMCR寄存器的TS位選擇）131/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_CCMR1FEC8HOC1CEOC1M[2:0]OC1PEOC1FECC1S[1:0]PWMB_CCMR1FEE8HOC5CEOC5M[2:0]OC5PEOC5FECC5S[1:0]10、捕獲/比較模式寄存器1（PWMx_CCMR1）（1）通道配置為比較輸出模式CC5S[1:0]：捕獲/比較5選擇。這兩位定義通道的方向（輸入/輸出），及輸入腳的選擇。00：輸出。01：輸入。IC5映射在TI5FP5上。10：輸入。IC5映射在TI6FP5上。11：輸入。IC5映射在TRC上。此模式僅工作在內(nèi)部觸發(fā)器輸入被選中時(shí)（由PWM5_SMCR寄存器的TS位選擇）。注：CC1S僅在通道關(guān)閉時(shí)（PWMA_CCER1寄存器的CC1E=0）才是可寫的。注：CC5S僅在通道關(guān)閉時(shí)（PWM5_CCER1寄存器的CC5E=0）才是可寫的。132/62符號地址b7b6b5b4b3b2b1b0PWMA_CCMR1FEC8HIC1F[3:0]IC1PSC[1:0]CC1S[