T-CMAX116-01-2020《自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試能力評(píng)估內(nèi)容與方法》

ICS43.020

T09

T/CMAX

T/CMAX116-01—2020

代替T/CMAX116-01—2018

自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試能力評(píng)估內(nèi)容與方法

Contentsandmethodsoffieldtestcapabilityassessmentforautomatedvehicle

2020-11-02發(fā)布2020-11-02實(shí)施

T/CMAX116-01—2020

自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試能力評(píng)估內(nèi)容與方法

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試能力評(píng)估內(nèi)容與方法。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于對(duì)申請(qǐng)道路測(cè)試的自動(dòng)駕駛車輛自動(dòng)駕駛能力的評(píng)估，評(píng)估結(jié)果可作為自

動(dòng)駕駛車輛能否進(jìn)行道路測(cè)試的依據(jù)。本標(biāo)準(zhǔn)適用于車長(zhǎng)不大于12m的載客汽車和載貨汽車，

不適用于鉸接式和牽引車輛。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適

用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

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GB5768.2-2009道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第2部分：道路交通標(biāo)志

GB5768.3-2009道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部分：道路交通標(biāo)線

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北京市自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試管理實(shí)施細(xì)則（試行）

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

場(chǎng)景scenario

場(chǎng)景是指自動(dòng)駕駛車輛行駛時(shí)所處的地理區(qū)域、自然環(huán)境、道路、交通流和時(shí)間等要素

的集合。

3.2

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)dynamicdrivingtask

除策略性功能外，完成車輛駕駛所需的感知、決策和執(zhí)行等行為，包括但不限于：

——車輛橫向運(yùn)動(dòng)控制；

——車輛縱向運(yùn)動(dòng)控制；

1

T/CMAX116-01—2020

——目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)；

——駕駛決策；

——車輛照明及信號(hào)裝置控制。

3.3

駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)drivingautomationsystem

由實(shí)現(xiàn)駕駛自動(dòng)化的硬件和軟件所共同組成的系統(tǒng)。

3.4

認(rèn)知與交通法規(guī)遵守能力cognitiveandtrafficlawcomplianceability

自動(dòng)駕駛車輛對(duì)道路交通標(biāo)志、交通標(biāo)線、交通信號(hào)燈、交通警察指揮手勢(shì)及附屬交通

設(shè)施的認(rèn)知與響應(yīng)能力，以及對(duì)這些指示系統(tǒng)所代表交通法規(guī)的遵守能力。

3.5

執(zhí)行能力basiccontrolability

自動(dòng)駕駛車輛準(zhǔn)確控制車輛運(yùn)動(dòng)空間位置的能力。

3.6

應(yīng)急處置與人工介入能力emergencytreatmentandtestdrivertakeover

ability

自動(dòng)駕駛車輛應(yīng)對(duì)突發(fā)事件的處理能力，安全員隨時(shí)隨地介入并接管自動(dòng)駕駛車輛駕駛

行為的能力，以及自動(dòng)駕駛車輛在人工介入后車輛正常工作的能力。

3.7

綜合駕駛能力comprehensivedrivingability

自動(dòng)駕駛車輛在指定行駛場(chǎng)景下，執(zhí)行指定動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)時(shí)，能自覺遵守交通法規(guī)，有

效處置動(dòng)態(tài)交通狀況，正確操縱車輛的能力。這些能力包含但不限于自動(dòng)行駛功能、自動(dòng)變

速功能、自動(dòng)剎車功能、自動(dòng)監(jiān)視周圍環(huán)境功能、自動(dòng)變道功能、自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能、自動(dòng)信號(hào)

提醒功能等。

3.8

網(wǎng)聯(lián)駕駛能力v2xability

具備網(wǎng)聯(lián)通信功能的車輛與其他具備網(wǎng)聯(lián)通信功能的車輛、人、道路基礎(chǔ)設(shè)施等交通參

與要素進(jìn)行連接和信息交互，支持實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的能力。

3.9

相同自動(dòng)駕駛車輛sameautomatedvehicle

依托相同車型，采用相同駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)，相同傳感器配置與布局的自動(dòng)駕駛車輛為相

同自動(dòng)駕駛車輛。

3.10

測(cè)試主體testsubject

在中國(guó)境內(nèi)注冊(cè)的，進(jìn)行自動(dòng)駕駛相關(guān)科研、定型試驗(yàn)，需要臨時(shí)開展自動(dòng)駕駛車輛道

路測(cè)試的獨(dú)立法人單位。

3.11

2

T/CMAX116-01—2020

目標(biāo)車輛vehicletarget（VT）

用于構(gòu)建測(cè)試場(chǎng)景的車輛和（或）具備激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)和攝像頭等

傳感器感知屬性的柔性目標(biāo)。

3.12

測(cè)試車輛vehicleundertest（VUT）

為申請(qǐng)自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試牌照，按照本文件要求進(jìn)行自動(dòng)駕駛能力評(píng)估的車輛。

3.13

初始速度initialvelocity

測(cè)試車輛進(jìn)入測(cè)試場(chǎng)景的最高行駛速度。

3.14

評(píng)估分級(jí)assessmentlevel

依據(jù)評(píng)估內(nèi)容的難易程度及實(shí)際道路的場(chǎng)景復(fù)雜程度，將自動(dòng)駕駛車輛能力評(píng)估內(nèi)容分

成1到5級(jí)，編號(hào)為Tn，n取值為1至5，其中取值高的包含取值低的評(píng)估內(nèi)容。特別的，

TX指采用網(wǎng)聯(lián)通信技術(shù)的測(cè)試車輛額外進(jìn)行的測(cè)試評(píng)估。

本評(píng)估分級(jí)與任何其他自動(dòng)駕駛車輛的分級(jí)體系無對(duì)應(yīng)關(guān)系，僅用于自動(dòng)駕駛車輛道路

測(cè)試前的能力評(píng)估，并建立自動(dòng)駕駛車輛駕駛能力與道路測(cè)試時(shí)實(shí)際道路場(chǎng)景復(fù)雜程度的對(duì)

應(yīng)關(guān)系。

3.15

時(shí)距timegap

測(cè)試車輛以當(dāng)前車速行駛一定距離所需的時(shí)間。

3.16

預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間timetocollision（TTC）

測(cè)試車輛保持當(dāng)前時(shí)刻運(yùn)動(dòng)狀態(tài)條件下，與目標(biāo)發(fā)生碰撞所需的時(shí)間。

3.17

重疊率overlaprate

目標(biāo)車輛橫向偏移的車身位置相對(duì)于測(cè)試車輛車寬的比率，目標(biāo)車輛和測(cè)試車輛的中軸

線重合時(shí)，重疊率為100%。

3.18

偏移率offsetrate

車輛幾何中心相對(duì)于車道中心線的實(shí)際橫向偏移量與車輛幾何中心在本車道內(nèi)相對(duì)于

車道中心線的最大偏移量的比率。

3.19

設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍operationaldesigndomain（ODD）

設(shè)計(jì)時(shí)確定的駕駛自動(dòng)化功能的本車狀態(tài)和外部環(huán)境。

3.20

最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)minimalriskcondition(MRC)

3

T/CMAX116-01—2020

當(dāng)車輛無法完成預(yù)定的行程時(shí)，由用戶或駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)執(zhí)行并最終使車輛事故風(fēng)險(xiǎn)

達(dá)到可接受的狀態(tài)。

3.21

車型類別vehiclecategory

車型可分為：

a)小型客車：車長(zhǎng)小于6m的小型載客汽車，或微型載客汽車；

b)中型客車：車長(zhǎng)大于等于6m，小于9m的中型載客汽車；

c)大型客車：車長(zhǎng)大于等于9m，小于12m的大型載客汽車；

d)城市公交車：車長(zhǎng)大于等于9m，小于12m的大型載客汽車；

e)小型貨車：車長(zhǎng)小于6m的輕型載貨汽車，或低速載貨汽車；

f)中型貨車：車長(zhǎng)大于等于6m，小于9m的中型載貨車；

g)大型貨車：車長(zhǎng)大于等于9m，小于12m，軸距大于等于5m的重型載貨汽車。

4測(cè)試操作要求

4.1測(cè)試車輛基本要求

測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下要求：

a)測(cè)試車輛應(yīng)為符合《北京市自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試管理實(shí)施細(xì)則（試行）》要求的

車輛；

b)測(cè)試車輛的信息安全和網(wǎng)聯(lián)通信技術(shù)應(yīng)符合相應(yīng)的基本要求。

4.2測(cè)試記錄要求

記錄能力評(píng)估過程的工具包含但不限于具有攝像、車輛狀態(tài)信息記錄、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和傳輸

等功能的設(shè)備，以及評(píng)估人員記錄的信息文件。

能力評(píng)估時(shí)需要記錄測(cè)試車輛通過所有測(cè)試場(chǎng)景的操作過程，記錄的數(shù)據(jù)包括但不限于：

a)車輛控制模式數(shù)據(jù)，包括自動(dòng)駕駛狀態(tài)、人工駕駛狀態(tài)、駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)脫離狀態(tài)

等；

b)車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)，包括車輛位置、速度、行駛方向、燈光、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向、喇叭等；

c)車輛內(nèi)部安全員、車輛外部環(huán)境以及人機(jī)交互等視頻監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)；

d)測(cè)試車輛對(duì)外界環(huán)境及場(chǎng)景的感知信息數(shù)據(jù)，包含動(dòng)靜態(tài)目標(biāo)的空間位置等。

能力評(píng)估記錄工具的安裝位置包含但不限于：

a)搭載在測(cè)試車輛上的；

b)安裝在封閉測(cè)試場(chǎng)地內(nèi)路側(cè)的；

c)跟隨測(cè)試車輛的。

以上工具記錄能力評(píng)估的過程和內(nèi)容，作為能力評(píng)估評(píng)判與復(fù)查的依據(jù)。

4.3測(cè)試場(chǎng)景布置要求

測(cè)試場(chǎng)景布置的一般要求為：

a)自然環(huán)境：晴天，白天，能見度500m以上，干燥路面；

b)交通流：通過模擬機(jī)動(dòng)車、模擬非機(jī)動(dòng)車（以下簡(jiǎn)稱非機(jī)動(dòng)車）、模擬行人（以

下簡(jiǎn)稱行人，行人包含成人和兒童）等設(shè)備模擬動(dòng)態(tài)交通流；

c)道路：道路選取應(yīng)不低于場(chǎng)景測(cè)試方法的要求并滿足T/CMAX116-02—2018的要

求，在封閉測(cè)試場(chǎng)內(nèi)選擇對(duì)應(yīng)的能力評(píng)估場(chǎng)地，合理動(dòng)態(tài)布設(shè)；

d)速度：高速道路與快速路測(cè)試車輛速度限制在120km/h以下，其他道路測(cè)試車輛

速度限制在60km/h以下。

4

T/CMAX116-01—2020

如評(píng)估內(nèi)容中，包含雨天、霧天、夜間等自然環(huán)境的，需布置對(duì)應(yīng)的雨天、霧天與夜間

自然環(huán)境。

網(wǎng)聯(lián)駕駛能力評(píng)估時(shí)，需在場(chǎng)地內(nèi)布置具備網(wǎng)聯(lián)通信能力的車輛和道路基礎(chǔ)設(shè)施等。

4.4測(cè)試設(shè)備要求

目標(biāo)車輛和兩輪車應(yīng)為大批量生產(chǎn)的普通機(jī)動(dòng)車、自行車或電動(dòng)自行車，或采用表面特

征參數(shù)能夠代表上述車輛且適應(yīng)傳感器系統(tǒng)的柔性目標(biāo)；目標(biāo)行人應(yīng)為滿足測(cè)試要求的成年

或兒童假人。

測(cè)試設(shè)備的速度控制精度應(yīng)為±2km/h，加減速度控制精度應(yīng)為±0.5m/s2，TTC和時(shí)距

控制精度應(yīng)為±0.5s。

4.5數(shù)據(jù)采集精度

a)視頻采集設(shè)備分辨率不應(yīng)小于(640×480)像素點(diǎn)；

b)測(cè)試車輛及目標(biāo)車輛速度采集精度0.1km/h；

c)測(cè)試車輛及目標(biāo)車輛位置采集精度0.1m；

d)測(cè)試車輛及目標(biāo)車輛加速度采集精度0.1m/s2。

5能力評(píng)估內(nèi)容與方法

5.1一般要求

5.1.1評(píng)估內(nèi)容

自動(dòng)駕駛車輛能力評(píng)估內(nèi)容與方法包含通用技術(shù)測(cè)試、專項(xiàng)技術(shù)測(cè)試和一致性測(cè)試。通

用技術(shù)測(cè)試包含可靠性測(cè)試、單項(xiàng)能力評(píng)估測(cè)試和綜合能力評(píng)估測(cè)試。專項(xiàng)技術(shù)測(cè)試包含天

氣環(huán)境測(cè)試、高速測(cè)試和無人化測(cè)試，專項(xiàng)技術(shù)測(cè)試應(yīng)在通過通用技術(shù)測(cè)試的前提下開展，

各部分專項(xiàng)技術(shù)測(cè)試的結(jié)果獨(dú)立有效。

通用技術(shù)測(cè)試和專項(xiàng)技術(shù)測(cè)試均應(yīng)測(cè)試車輛感知能力，測(cè)試方法參照附錄C執(zhí)行。

通用技術(shù)測(cè)試和專項(xiàng)技術(shù)測(cè)試中需全程配備安全員，安全員應(yīng)符合相關(guān)政策法規(guī)的要求。

開展載人測(cè)試的，需進(jìn)行表1中ZH0105、ZH0106、ZH3201、ZH3202、ZH3203的場(chǎng)景測(cè)試。

此外7座以上的載客汽車應(yīng)在封閉測(cè)試場(chǎng)內(nèi)進(jìn)行半載和滿載的載人測(cè)試，載貨汽車應(yīng)在封閉

測(cè)試場(chǎng)內(nèi)進(jìn)行半載和滿載的載物測(cè)試。

5.1.2通用評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

評(píng)估中出現(xiàn)以下情形的，不通過：

a)除做出明確規(guī)定的，其他違反交通法律、法規(guī)的，不通過；

b)申請(qǐng)T3級(jí)及以下級(jí)別通用技術(shù)測(cè)試綜合能力評(píng)估的，安全員接管車輛2次及2次

以上的（評(píng)估人員主動(dòng)要求人工接管的除外），不通過；

c)發(fā)生刮蹭或碰撞的，不通過；

d)車輛行駛方向控制不準(zhǔn)確，出現(xiàn)明顯晃動(dòng)，或車輛偏離正確行駛方向的，不通過；

e)存在影響交通安全或通行效率行為的，不通過；

f)不能根據(jù)道路及交通情況合理選擇行駛車道、速度的，不通過；

g)爭(zhēng)道沖突通行，妨礙其他車輛正常行駛的，不通過；

h)5.2.4綜合能力評(píng)估過程中小型客車及小型貨車自動(dòng)駕駛狀態(tài)下最高行駛速度低

于30km/h的，其他的車型低于20km/h的，不通過；

i)評(píng)估中不按規(guī)定路線行駛或不按規(guī)定地點(diǎn)停車的，不通過；

j)除n）、q）情形外，小型客車及小型貨車騎軋實(shí)線行駛的，不通過；

5

T/CMAX116-01—2020

k)大型客車、城市公交車、大型貨車除在變道、轉(zhuǎn)彎、掉頭情形下，借道行駛或無干

擾情況下騎軋實(shí)線行駛的，不通過；

l)評(píng)估過程中無故停車超過5s的，不通過。

評(píng)估中出現(xiàn)以下情形的，扣10分：

m)5.2.4綜合能力評(píng)估過程中小型客車及小型貨車自動(dòng)駕駛狀態(tài)下最高行駛速度大

于等于30km/h且小于40km/h的，其他的車型大于等于20km/h且小于25km/h的，

扣10分；

n)無干擾情況下，車輛在變道、掉頭、轉(zhuǎn)彎和避讓時(shí)，小型客車及小型貨車單側(cè)車輪

騎軋實(shí)線時(shí)間大于2s，不大于5s的，扣10分；

o)自動(dòng)駕駛模式下，除坡道停車和起步外，車輛溜車的，扣10分；

p)行駛、制動(dòng)不平順的，扣10分。

評(píng)估中出現(xiàn)以下情形的，扣5分：

q)無干擾情況下，車輛在變道、掉頭、轉(zhuǎn)彎和避讓時(shí)，小型客車及小型貨車單側(cè)車輪

騎軋實(shí)線時(shí)間不大于2s的，扣5分；

r)不規(guī)范使用轉(zhuǎn)向燈超過5s的，扣5分。

5.2通用技術(shù)測(cè)試

5.2.1概述

自動(dòng)駕駛可靠性測(cè)試和單項(xiàng)能力評(píng)估測(cè)試可視情況同時(shí)開展，綜合能力評(píng)估測(cè)試應(yīng)在自

動(dòng)駕駛可靠性測(cè)試和單項(xiàng)能力評(píng)估測(cè)試完成后開展。對(duì)于大型客車、城市公交車、大型貨車

可不進(jìn)行路口掉頭項(xiàng)目測(cè)試。

5.2.2自動(dòng)駕駛可靠性測(cè)試

5.2.2.1評(píng)估要求

測(cè)試車輛應(yīng)在封閉測(cè)試場(chǎng)內(nèi)完成規(guī)定里程和規(guī)定場(chǎng)景的測(cè)試：

a)相同自動(dòng)駕駛車輛應(yīng)完成累計(jì)不少于5000公里的自動(dòng)駕駛測(cè)試，其中每車不少于

100公里且至少有1輛車不少于1000公里。測(cè)試車輛應(yīng)覆蓋T/CMAX116-02—2018自

動(dòng)駕駛車輛封閉試驗(yàn)場(chǎng)地技術(shù)要求中對(duì)應(yīng)級(jí)別的道路類型；

b)測(cè)試車輛應(yīng)歷遍對(duì)應(yīng)申請(qǐng)級(jí)別的所有單項(xiàng)場(chǎng)景測(cè)試，如表1所示。每個(gè)項(xiàng)目的自動(dòng)

駕駛可靠性測(cè)試次數(shù)不應(yīng)低于100次。

5.2.2.2測(cè)試形式

測(cè)試主體在封閉測(cè)試場(chǎng)內(nèi)進(jìn)行自動(dòng)駕駛測(cè)試。

5.2.3單項(xiàng)能力評(píng)估測(cè)試

5.2.3.1評(píng)估要求

測(cè)試車輛應(yīng)完成表1中對(duì)應(yīng)申請(qǐng)級(jí)別的測(cè)試，對(duì)于采用網(wǎng)聯(lián)通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的

車輛，除滿足表1中的測(cè)試外，還需進(jìn)行表2中網(wǎng)聯(lián)駕駛能力評(píng)估測(cè)試。單項(xiàng)能力評(píng)估分

為必測(cè)內(nèi)容和選測(cè)內(nèi)容，其中的選測(cè)內(nèi)容由測(cè)試主體自愿申請(qǐng)。對(duì)于申請(qǐng)5.3.2高速專項(xiàng)

技術(shù)測(cè)試的測(cè)試車輛應(yīng)至少通過表1中標(biāo)注“※”的場(chǎng)景。

所有單項(xiàng)能力評(píng)估場(chǎng)景測(cè)試次數(shù)均不應(yīng)低于3次。

網(wǎng)聯(lián)通信測(cè)試場(chǎng)景布置要求應(yīng)符合附錄B的規(guī)定，具備相應(yīng)功能的需進(jìn)行對(duì)應(yīng)的選測(cè)場(chǎng)

景測(cè)試。

6

T/CMAX116-01—2020

表1測(cè)試場(chǎng)景

大項(xiàng)項(xiàng)目及編號(hào)場(chǎng)景及編號(hào)評(píng)估分級(jí)

交通標(biāo)志RZ01交通標(biāo)志識(shí)別及響應(yīng)※RZ0101T1

交通標(biāo)線RZ02交通標(biāo)線識(shí)別及響應(yīng)※RZ0201T1

機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)RZ0301T1

閃光警告信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)RZ0302T3

方向指示信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)RZ0303T2

交通信號(hào)燈RZ03

認(rèn)知車道信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)RZ0304T4

與交信號(hào)燈故障識(shí)別及響應(yīng)RZ0305T1

通法移動(dòng)式交通信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)RZ0306T4

規(guī)遵停止信號(hào)手勢(shì)識(shí)別及響應(yīng)RZ0401T5

守能直行信號(hào)手勢(shì)識(shí)別及響應(yīng)RZ0402T5

力右轉(zhuǎn)彎信號(hào)手勢(shì)識(shí)別及響應(yīng)RZ0403T5

左轉(zhuǎn)彎信號(hào)手勢(shì)識(shí)別及響應(yīng)RZ0404T5

交通指揮手勢(shì)RZ04

左轉(zhuǎn)彎待轉(zhuǎn)信號(hào)手勢(shì)識(shí)別及響應(yīng)RZ0405T5

變道信號(hào)手勢(shì)識(shí)別及響應(yīng)RZ0406T5

減速慢行信號(hào)手勢(shì)識(shí)別及響應(yīng)RZ0407T5

車輛靠邊停車信號(hào)手勢(shì)識(shí)別及響應(yīng)RZ0408T5

曲線行駛ZX01曲線行駛ZX0101T2

直角彎道行駛ZX02直角彎道行駛ZX0201T2

雙凸路行駛ZX03雙凸路行駛ZX0301T3

執(zhí)行

坡道停車和起步ZX04坡道停車和起步ZX0401T4

能力

限寬路段行駛ZX05限寬路段行駛ZX0501T5

限高路段行駛ZX06限高路段行駛ZX0601T5

窄路掉頭ZX07窄路掉頭ZX0701T5

車輛或系統(tǒng)故障※HMI0101T1

系統(tǒng)無法處置的場(chǎng)景※HMI0102T1

自動(dòng)緊急避讓行人※HMI0103T1

自動(dòng)緊急避讓非機(jī)動(dòng)車HMI0104T1

應(yīng)急緊急情況處置HMI01

自動(dòng)緊急避讓機(jī)動(dòng)車※HMI0105T1

處置

AEB-前方車輛靜止*HMI0106選測(cè)

與人

AEB-前方車輛制動(dòng)*HMI0107選測(cè)

工介

AEB-前方行人橫穿*HMI0108選測(cè)

入能

制動(dòng)踏板介入※HMI0201T1

力

人工介入后的可方向盤介入※HMI0202T1

HMI02

操作性硬或軟開關(guān)介入※HMI0203T1

駕駛模式連續(xù)切換※HMI0204T1

緊急停車HMI03緊急停車※HMI0301T1

路側(cè)停車起步ZH0101T1

左側(cè)行人通行起步ZH0102T1

起步ZH01左側(cè)非機(jī)動(dòng)車通行起步ZH0103T1

左側(cè)車輛通行起步ZH0104T1

前方障礙物起步ZH0105T1

7

T/CMAX116-01—2020

表1測(cè)試場(chǎng)景（續(xù)）

大項(xiàng)項(xiàng)目及編號(hào)場(chǎng)景及編號(hào)評(píng)估分級(jí)

前排未系安全帶起步ZH0106T5

起步ZH01

車門未完全關(guān)閉起步ZH0107T5

前方行人沿道路行走※ZH0201T1

前方非機(jī)動(dòng)車沿道路行駛ZH0202T1

直行ZH02鄰車道車輛并行※ZH0203T1

鄰車道車輛切入※ZH0204T1

后方車輛超車※ZH0205T1

穩(wěn)定跟車※ZH0301T1

上坡路跟車ZH0302T3

下坡路跟車ZH0303T3

跟車ZH03

彎道內(nèi)跟車ZH0304T2

跟車時(shí)前車切出※ZH0305T1

跟車停走※ZH0306T1

避讓障礙物變道ZH0401T2

避讓靜止車輛變道ZH0402T2

避讓故障車輛變道ZH0403T2

避讓事故路段變道ZH0404T2

變更車道ZH04

避讓低速行駛車輛變道ZH0405T3

避讓施工作業(yè)區(qū)變道ZH0406T2

綜合鄰近車道有車變道ZH0407T2

駕駛前方車道減少變道ZH0408T2

能力無信號(hào)燈路口行人沖突通行ZH0501T1

無信號(hào)燈路口非機(jī)動(dòng)車沖突通行ZH0502T1

無信號(hào)燈路口車輛沖突通行ZH0503T1

無信號(hào)燈擁堵路口通行ZH0504T2

直行通過路口ZH05

信號(hào)燈路口行人沖突通行ZH0505T1

信號(hào)燈路口非機(jī)動(dòng)車沖突通行ZH0506T1

信號(hào)燈路口車輛沖突通行ZH0507T1

信號(hào)燈擁堵路口通行ZH0508T2

無信號(hào)燈路段行人沖突通行ZH0601T1

無信號(hào)燈路段非機(jī)動(dòng)車沖突通行ZH0602T1

無信號(hào)燈路段行人和非機(jī)動(dòng)車沖突通

ZH0603T1

通過人行橫道線ZH06行

無信號(hào)燈路段行人折返通行ZH0604T1

信號(hào)燈路段行人違章通行ZH0605T1

信號(hào)燈路段非機(jī)動(dòng)車違章通行ZH0606T1

無信號(hào)燈路口行人沖突通行ZH0701T2

無信號(hào)燈路口非機(jī)動(dòng)車沖突通行ZH0702T2

路口左轉(zhuǎn)彎ZH07無信號(hào)燈路口車輛沖突通行ZH0703T2

無信號(hào)燈擁堵路口通行ZH0704T2

信號(hào)燈路口行人沖突通行ZH0705T2

8

T/CMAX116-01—2020

表1測(cè)試場(chǎng)景（續(xù)）

大項(xiàng)項(xiàng)目及編號(hào)場(chǎng)景及編號(hào)評(píng)估分級(jí)

信號(hào)燈路口非機(jī)動(dòng)車沖突通行ZH0706T2

路口左轉(zhuǎn)彎ZH07信號(hào)燈路口車輛沖突通行ZH0707T2

信號(hào)燈擁堵路口通行ZH0708T2

路口行人沖突通行ZH0801T2

路口非機(jī)動(dòng)車沖突通行ZH0802T2

路口右轉(zhuǎn)彎ZH08

路口車輛沖突通行ZH0803T2

擁堵路口通行ZH0804T2

路口掉頭ZH0901T3

路口掉頭ZH09路口掉頭區(qū)掉頭ZH0902T3

直行車輛沖突通行ZH0903T3

最右車道內(nèi)靠邊停車ZH1001T3

路邊行人站立ZH1002T3

靠邊停車ZH10路邊行人通行ZH1003T3

路邊非機(jī)動(dòng)車靜止ZH1004T3

路邊非機(jī)動(dòng)車通行ZH1005T3

通過公共汽車站ZH1101T2

通過公共汽車站ZH11公交車出站ZH1102T2

公交車前部行人穿行ZH1103T2

會(huì)車ZH1201T3

對(duì)向車輛借道通行會(huì)車ZH1202T3

會(huì)車ZH12上坡路會(huì)車ZH1203T3

下坡路會(huì)車ZH1204T3

彎道會(huì)車ZH1205T3

環(huán)島繞行ZH1301T3

通過環(huán)島ZH13入環(huán)島時(shí)繞環(huán)島車輛通行ZH1302T3

繞環(huán)島時(shí)鄰車道車輛切入ZH1303T3

出主路時(shí)車輛沖突通行ZH1401T3

主輔路行駛ZH14

入主路時(shí)車輛沖突通行ZH1402T3

通過模擬苜蓿葉

ZH15通過模擬苜蓿葉式立交ZH1501T3

式立交

學(xué)校區(qū)域通行ZH1601T4

通過學(xué)校區(qū)域ZH16

兒童穿行ZH1602T4

通過隧道ZH1701T4

隧道內(nèi)跟車ZH1702T4

隧道內(nèi)會(huì)車ZH1703T4

通過隧道ZH17

隧道內(nèi)行人違章通行ZH1704T4

隧道內(nèi)行人沿道路行走ZH1705T4

隧道內(nèi)施工路段繞行ZH1706T4

超越前車ZH1801T4

超越前車ZH18

超越前車過程中前車變道ZH1802T4

可變導(dǎo)向車道ZH19潮汐車道行駛ZH1901T4

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T/CMAX116-01—2020

表1測(cè)試場(chǎng)景（續(xù)）

大項(xiàng)項(xiàng)目及編號(hào)場(chǎng)景及編號(hào)評(píng)估分級(jí)

可變導(dǎo)向車道ZH19可變導(dǎo)向車道行駛ZH1902T4

路口左轉(zhuǎn)待轉(zhuǎn)區(qū)通行ZH2001T4

待行區(qū)ZH20

路口直行待行區(qū)通行*ZH2002選測(cè)

通過弱基準(zhǔn)環(huán)境

ZH21通過弱基準(zhǔn)環(huán)境區(qū)域ZH2101T5

區(qū)域

通過鐵路道口ZH22通過鐵路道口ZH2201T5

通過遺撒路面ZH23通過遺撒路面ZH2301T5

避讓應(yīng)急車輛ZH24避讓應(yīng)急車輛ZH2401T5

夜間行駛ZH25夜間行駛ZH2501T5

通過雨區(qū)道路ZH26通過雨區(qū)道路ZH2601T5

通過霧區(qū)道路ZH27通過霧區(qū)道路ZH2701T5

通過濕滑路面ZH28通過濕滑路面ZH2801T5

高速行駛ZH29高速行駛ZH2901T5

無人化測(cè)試ZH30無人化測(cè)試ZH3001T5

停車入庫*ZH3101選測(cè)

斜向車位停車*ZH3102選測(cè)

泊車ZH31

出庫時(shí)車輛沖突*ZH3103選測(cè)

庫內(nèi)放置障礙物*ZH3104選測(cè)

側(cè)方停車*ZH3201選測(cè)

側(cè)方停車ZH32出庫時(shí)車輛沖突*ZH3202選測(cè)

停車位內(nèi)放置障礙物*ZH3203選測(cè)

高溫浸車*ZH3301選測(cè)

高低溫測(cè)試ZH33

低溫浸車*ZH3302選測(cè)

表2網(wǎng)聯(lián)駕駛能力測(cè)試場(chǎng)景

場(chǎng)景分類測(cè)試項(xiàng)目備注

長(zhǎng)直路段車路通訊

長(zhǎng)直路段同向行駛

長(zhǎng)直路段對(duì)向行駛

無車輛干擾下聯(lián)網(wǎng)通訊

十字交叉口車路通訊

性能

十字交叉口車車通訊

高速行駛測(cè)試*選測(cè)

性能測(cè)試

高速加減速測(cè)試*選測(cè)

長(zhǎng)直路段車路通訊*選測(cè)

長(zhǎng)直路段同向行駛*選測(cè)

大規(guī)模背景單元下聯(lián)網(wǎng)

長(zhǎng)直路段對(duì)向行駛*選測(cè)

通訊性能

十字交叉口車路通訊*選測(cè)

十字交叉口車車通訊*選測(cè)

前方障礙物預(yù)警*選測(cè)

預(yù)警類交通路況預(yù)警

道路施工預(yù)警*選測(cè)

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T/CMAX116-01—2020

表2網(wǎng)聯(lián)駕駛能力測(cè)試場(chǎng)景（續(xù)）

場(chǎng)景分類測(cè)試項(xiàng)目備注

前方事故預(yù)警*選測(cè)

前方擁堵提醒*選測(cè)

交通路況預(yù)警隧道擁堵提醒*選測(cè)

預(yù)警類隧道限速/限高/限寬提醒*選測(cè)

高速行駛大型車輛車道錯(cuò)誤提醒*選測(cè)

行人橫穿馬路預(yù)警*選測(cè)

碰撞預(yù)警

交叉路口碰撞預(yù)警*選測(cè)

限速標(biāo)志識(shí)別及響應(yīng)*選測(cè)

停車讓行標(biāo)志標(biāo)線識(shí)別及響應(yīng)*選測(cè)

交通標(biāo)志標(biāo)線及信號(hào)燈

人行橫道線識(shí)別及響應(yīng)*選測(cè)

的識(shí)別及響應(yīng)

機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)*選測(cè)

方向指示信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)*選測(cè)

自適應(yīng)巡航*選測(cè)

鄰近車道并道*選測(cè)

控制類超車*選測(cè)

防追尾碰撞*選測(cè)

防會(huì)車/對(duì)向來車/逆行碰撞*選測(cè)

通行控制

十字路口行人通行*選測(cè)

交叉路口通行控制*選測(cè)

環(huán)形路口通行*選測(cè)

隧道碰撞預(yù)警*選測(cè)

高速超車測(cè)試*選測(cè)

5.2.3.2測(cè)試形式

應(yīng)根據(jù)測(cè)試主體申請(qǐng)的評(píng)估分級(jí)以及選測(cè)內(nèi)容，在封閉試驗(yàn)場(chǎng)內(nèi)對(duì)自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行逐

個(gè)場(chǎng)景的測(cè)試，測(cè)試主體應(yīng)提供技術(shù)人員進(jìn)行配合。

5.2.3.3評(píng)估規(guī)則

評(píng)估規(guī)則參見附錄A和附錄B（如有），出現(xiàn)任一不通過情形則判定為該場(chǎng)景不通過。

5.1.2與附錄A評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)存在差異時(shí)，以附錄A的評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)為準(zhǔn)。

5.2.4綜合能力評(píng)估測(cè)試

5.2.4.1評(píng)估要求

綜合能力評(píng)估應(yīng)覆蓋表3中對(duì)應(yīng)申請(qǐng)級(jí)別的所有項(xiàng)目的測(cè)試，評(píng)估路線中應(yīng)有場(chǎng)景滿

足表4中的要求。

除標(biāo)明在安全員協(xié)助下完成駕駛的評(píng)估內(nèi)容外，均需由測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛狀態(tài)下完

成測(cè)試。評(píng)估人員依據(jù)評(píng)估規(guī)則，發(fā)現(xiàn)任一評(píng)估項(xiàng)目?jī)?nèi)容為不通過時(shí)，可終止此次評(píng)估。

對(duì)于申請(qǐng)5.3.2高速專項(xiàng)技術(shù)測(cè)試的測(cè)試車輛應(yīng)至少覆蓋表3中標(biāo)注“※”的項(xiàng)目。

11

T/CMAX116-01—2020

表3評(píng)估內(nèi)容與評(píng)估分級(jí)

評(píng)估內(nèi)容評(píng)估分級(jí)

1級(jí)2級(jí)3級(jí)4級(jí)5級(jí)

大項(xiàng)項(xiàng)目及編號(hào)

（T1）（T2）（T3）（T4）（T5）

認(rèn)知與交通標(biāo)志※RZ01√√√√√

交通法交通標(biāo)線※RZ02√√√√√

規(guī)遵守交通信號(hào)燈※RZ03√√√√√

能力交通指揮手勢(shì)RZ04√

曲線行駛ZX01√√√√

直角彎道行駛ZX02√√√√

雙凸路行駛ZX03√√√

執(zhí)行能

坡道停車和起步ZX04√√

力

限寬路段行駛ZX05√

限高路段行駛ZX06√

窄路掉頭ZX07√

應(yīng)急處緊急情況處置※HMI0