T-CMAX 21002-2020 《自動駕駛仿真測試場景集要求》

ICS01.110

T04

T/CMAX

T/CMAX21002-2020

自動駕駛仿真測試場景集要求

RequirementsofSimulationScenarioSetforAutomatedDrivingVehicle

2020-09-27發(fā)布2020-09-28實(shí)施

T/CMAX21002-2020

自動駕駛仿真測試場景集要求

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了自動駕駛仿真測試場景描述要求、自動駕駛仿真測試場景集要求和自動駕駛仿

真測試場景數(shù)字格式要求，并在附錄提供了自動駕駛仿真測試基礎(chǔ)場景集樣例。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于3級及以上等級M1類在城市路況下運(yùn)行的自動駕駛車輛，其它可參考使用。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于

本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。

GB/T15089機(jī)動車輛及掛車分類

JTGD80高速公路交通工程及沿線設(shè)施設(shè)計(jì)通用規(guī)范

JTGD81公路交通安全設(shè)施設(shè)計(jì)規(guī)范

CJJ37城市道路設(shè)計(jì)規(guī)范

GB5768.2道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第2部分：道路交通標(biāo)志

GB5768.3道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部分：道路交通標(biāo)線

GB14886道路交通信號燈設(shè)置與安裝規(guī)范

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

場景scenario

場景描述了測試車輛與其所處環(huán)境之間的相對關(guān)系，是一段連續(xù)的事件序列。

3.2

測試場景testscenario

測試場景是用于進(jìn)行自動駕駛系統(tǒng)評價(jià)的場景，具有明確的測試目的。

3.3

功能場景functionalscenario

通過抽象的自然語言描述的場景。

3.4

邏輯場景l(fā)ogicalscenario

根據(jù)技術(shù)開發(fā)和測試用例生成的需要，用物理狀態(tài)下的參數(shù)空間來描述的場景。

3.5

具體場景concretescenario

具體場景是用邏輯場景參數(shù)空間中選取的具體參數(shù)來描述的場景。

1

T/CMAX21002-2020

3.6

測試車輛testvehicle

安裝有自動駕駛系統(tǒng)并用于測試的車輛定義為測試車輛。

3.7

目標(biāo)車輛targetvehicle

為了測試測試車輛而在測試場景中放置的車輛。

3.8

場景參與者scenarioparticipator

場景中可執(zhí)行一定動作并與環(huán)境進(jìn)行交互的個(gè)體，如測試車輛、目標(biāo)車輛、行人等。

3.9

本車道currentlane

測試車輛正在行駛或停滯的車道。

圖1車道信息描述

3.10

相鄰車道adjacentlane

與本車道相鄰且與本車道具有相同行駛方向的車道。根據(jù)相鄰車道相對于測試車輛位置的不

同，又分為左側(cè)相鄰車道和右側(cè)相鄰車道。

3.11

對向車道oppositelane

與本車道行駛方向相反的車道。

3.12

垂直車道verticallane

與本車道行駛方向垂直的車道。根據(jù)垂直車道相對于測試車輛位置的不同，又分為左側(cè)垂直

車道和右側(cè)垂直車道。

3.13

目標(biāo)車道targetlane

測試車輛預(yù)期進(jìn)入的車道。

3.14

合流車道m(xù)erginglane

2

T/CMAX21002-2020

與主干道交叉匯合的一段車道，其作用是將其他車道上的車流匯入主干道。

3.15

潮汐車道tidal-flowlane

即可變車道，城市內(nèi)部根據(jù)早晚交通流量不同情況，對有條件的道路設(shè)置一個(gè)或多個(gè)車輛行

駛方向規(guī)定隨不同時(shí)段變化的車道。

3.16

垂直停車位verticalparkinglot

車位方向與主干道垂直的車位。

3.17

平行停車位parallelparkinglot

車位方向與主干道平行的車位。

3.18

斜式停車位diagonalparkinglot

車位方向與主干道呈斜角的車位。

3.19

目標(biāo)速度targetspeed

測試車輛期望穩(wěn)定行駛的最高車速。

3.20

測試車輛速度testvehiclespeed

測試車輛當(dāng)前行駛的車速。

3.21

目標(biāo)車輛速度targetvehiclespeed

目標(biāo)車輛當(dāng)前行駛的車速。

3.22

測試車輛寬度widthoftestvehicle;WTst

測試車輛的車身寬度，左右后視鏡邊緣之間的距離。

3.23

ODD最大速度maximumvehiclespeedinoperationaldesigndomain；Vmax_ODD

測試車輛在設(shè)計(jì)范圍內(nèi)的最大行駛速度。

3.24

相對速度relativevelocity

其它交通參與者與測試車輛速度的差值，相對速度為正值表示其它交通參與者速度大于測試

車輛，相對速度為負(fù)值表示其它交通參與者速度小于測試車輛，或者行駛方向與測試車輛相反。

3.25

間隔距離distance

測試車輛車頭與前方目標(biāo)車輛車尾之間的距離。

3.26

預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間timeTocollision;TTC

測試車輛與目標(biāo)車輛之間的相對速度不變的情況下，兩車發(fā)生碰撞的時(shí)間。

3.27

間隔時(shí)間timeheadway;THW

測試車輛到達(dá)目標(biāo)車輛當(dāng)前位置所需要的時(shí)間。

3.28

3

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紅燈時(shí)長redlighttime

在一個(gè)紅綠燈跳變周期內(nèi)，路口指示燈保持紅燈亮起狀態(tài)的時(shí)長。

3.29

黃燈時(shí)長yellowlighttime

在一個(gè)紅綠燈跳變周期內(nèi)，路口指示燈保持黃燈亮起狀態(tài)的時(shí)長。

3.30

綠燈時(shí)長greenlighttime

在一個(gè)紅綠燈跳變周期內(nèi)，路口指示燈保持綠燈亮起狀態(tài)的時(shí)長。

3.31

交匯時(shí)間timetointersection;TTI

測試車輛與其它交通參與者軌跡線存在交匯時(shí)，測試車輛或其它交通參與者從當(dāng)前位置到達(dá)

軌跡線交叉點(diǎn)所需要的時(shí)間。

3.32

坡度gradient

兩點(diǎn)的高程差與其水平距離的百分比，計(jì)算公式：坡度＝(高程差/水平距離)ｘ100%。

3.33

縱向加速度longitudinalacceleration

車輛行駛時(shí)沿車輛行駛方向的加速度。

3.34

側(cè)向加速度lateralacceleration

車輛行駛時(shí)與車輛行駛方向垂直的加速度。

3.35

彎道半徑circleradius

車道中心線的曲率半徑。

3.36

安全距離safetydistance

測試車輛在經(jīng)過障礙物時(shí)，為了保證安全，與障礙物之間應(yīng)該保持的最小距離。

3.37

偏離距離lateraloffset

偏離距離是測試車輛或其它交通參與者與水平參考面之間的距離，例如測試車輛中心線與車

輛中心線之間的距離或交通參與者與車道線之間的距離均為偏離距離。

3.38

車道寬度lanewidth

從車道左側(cè)車道線右邊緣到右側(cè)車道線左邊緣之間的距離。

3.39

巡航行駛cruise

測試車輛以固定的速度向前行駛。

3.40

跟隨行駛followingdriving

測試車輛前方存在目標(biāo)車輛時(shí)，測試車輛跟隨目標(biāo)車輛并與之保持一段距離的駕駛行為。

3.41

設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍operationaldesigndomain;ODD

自動駕駛系統(tǒng)被設(shè)計(jì)的起作用的條件及適用范圍，確保系統(tǒng)的能力在安全環(huán)境之內(nèi)。

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3.42

動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)dynamicdrivingtask;DDT

自動駕駛車輛在道路上行駛所需的實(shí)時(shí)操作功能,例如變換車道和跟隨行駛功能，不包括行程

安排、目的地和途徑地的選擇等功能。

3.43

自動駕駛系統(tǒng)automateddrivingsystem;ADS

自動駕駛系統(tǒng)指無論是否限于設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍，總體上能夠持續(xù)執(zhí)行全部DDT的硬件和軟件的

統(tǒng)稱。

3.44

自動駕駛能力automateddrivingcompetencies

自動駕駛能力是指自動駕駛車輛在遇到的交通條件下可保證其正常運(yùn)行所具備的能力。

4自動駕駛仿真測試場景描述要求

4.1一般要求

4.1.1測試場景描述應(yīng)盡量詳細(xì)，邏輯條理清晰，具有可執(zhí)行性，不應(yīng)存在歧義。

4.1.2測試場景應(yīng)通過合理的方式進(jìn)行描述，自動駕駛仿真測試場景描述的信息包括場景名稱、

場景描述、參數(shù)信息、天氣條件、光照條件、道路類型和路面條件。

4.2場景名稱

測試場景描述應(yīng)包括“場景名稱”，“場景名稱”作為識別場景的標(biāo)識，應(yīng)進(jìn)行高度概括，并清

晰地表達(dá)場景所涉及內(nèi)容。

4.3場景描述

4.3.1測試場景描述應(yīng)包括“場景描述”，“場景描述”用于描述測試場景的執(zhí)行過程，“場景描述”

是場景描述的核心；包括了場景參與者動作執(zhí)行的先后順序，以及場景參與者之間的位置關(guān)系。

4.3.2測試場景描述涉及的環(huán)境信息以及場景參與者的行為信息相對復(fù)雜，場景的“場景描述”

中應(yīng)包括場景的圖例信息，提高場景的可讀性。

4.3.3“場景描述”中應(yīng)定義場景參與者和其它要素的參數(shù)，未對參數(shù)進(jìn)行賦值之前，測試場景

只描述了場景參與者動作執(zhí)行的順序關(guān)系以及其它要素的相關(guān)信息，測試場景并不具備可執(zhí)行性。

4.3.4“場景描述”中可包括需要采集的參數(shù)。

4.4參數(shù)信息

4.4.1測試場景描述應(yīng)包括參數(shù)信息，參數(shù)信息為“場景描述”中定義的參數(shù)進(jìn)行賦值。

4.4.2“參數(shù)信息”可單獨(dú)進(jìn)行描述，也可與“場景描述”相結(jié)合進(jìn)行統(tǒng)一描述。

4.4.3“參數(shù)信息”應(yīng)包括參數(shù)的賦值范圍以及賦值的方式。

4.4.4“參數(shù)信息”可通過表格的形式進(jìn)行表達(dá)，此標(biāo)準(zhǔn)建議使用表達(dá)式對參數(shù)賦值范圍及賦值

方式進(jìn)行描述。均勻分布的參數(shù)通過“參數(shù)變量=[最小值：步長：最大值]單位”的表達(dá)式進(jìn)行

描述，例如行人速度參數(shù)v范圍為1.0km/h-12.0km/h，參數(shù)賦值的步長選取1.0km/h，可以通過v=[1.0:

1.0:12.0]km/h表達(dá)式進(jìn)行描述。參數(shù)賦值方式非均勻分布的，通過“參數(shù)變量=[值1，值2，

值3，值4，…，值n]單位”的表達(dá)式進(jìn)行描述，例如測試場景中行人的速度參數(shù)v的賦值為

1.0km/h、5.0km/h和12.0km/h三個(gè)值的任意值，可以通過v=[1.0,5.0,12.0]km/h表達(dá)式進(jìn)行描述。

參數(shù)之間存在限定關(guān)系，例如測試場景中兩個(gè)行人的速度相同，可以通過v1=v2進(jìn)行描述。

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4.5天氣條件

測試場景描述宜包括“天氣條件”，不進(jìn)行“天氣條件”描述時(shí)，默認(rèn)場景所處的天氣情況為“晴

天”。

4.6光照條件

測試場景描述宜包括“光照條件”，不進(jìn)行“光照條件”描述時(shí)，默認(rèn)場景所處環(huán)境為不會對測

試場景產(chǎn)生影響的“良好”光照條件。

4.7道路類型

測試場景描述應(yīng)包括“道路類型”，“道路類型”可單獨(dú)進(jìn)行描述，也可在“場景描述”中進(jìn)行相

應(yīng)的描述。

4.8路面條件

測試場景描述宜包括“路面條件”，在不進(jìn)行“路面條件”描述時(shí)，默認(rèn)場景所處道路為不會對

測試場景產(chǎn)生影響的“良好”路面條件。

5自動駕駛仿真測試場景集要求

5.1測試場景設(shè)計(jì)要求

5.1.1測試場景設(shè)計(jì)按照表征的抽象程度進(jìn)行分類，包含功能場景設(shè)計(jì)、邏輯場景設(shè)計(jì)、具體

場景設(shè)計(jì)。

5.1.2邏輯場景設(shè)計(jì)應(yīng)在功能場景的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)場景描述和參數(shù)信息。

5.1.3具體場景設(shè)計(jì)應(yīng)在邏輯場景的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)測試場景的具體參數(shù)值。

5.1.4測試場景的參數(shù)范圍應(yīng)在不違反客觀事實(shí)規(guī)律的基礎(chǔ)上，結(jié)合真實(shí)道路場景數(shù)據(jù)分析結(jié)

果進(jìn)行設(shè)計(jì)，盡可能多的覆蓋整個(gè)場景的參數(shù)取值空間。

5.1.5仿真測試執(zhí)行的測試場景最小單元應(yīng)為具體場景。

5.1.6測試場景設(shè)計(jì)要素應(yīng)包括道路類型、交通設(shè)施、測試車輛行為、其它場景參與者行為、

其它場景參與者類型、其它場景參與者位置等。

5.1.6.1測試場景設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)參考《CJJ37-2012城市道路工程設(shè)計(jì)規(guī)范》，道路類型應(yīng)包括直道、

彎道、坡道、交叉路口、環(huán)島。

5.1.6.2測試場景設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)參考《GB5768-2009道路交通標(biāo)志和標(biāo)線》和《GB14886-2016：

道路交通信號燈設(shè)置與安裝規(guī)范》，交通設(shè)施應(yīng)包括交通信號燈、交通標(biāo)志、交通標(biāo)線、減速帶。

5.1.6.3測試場景設(shè)計(jì)時(shí)，測試車輛行為應(yīng)包括巡航行駛、跟隨行駛、智能避障、靠邊停車、路

口直行、路口左轉(zhuǎn)、路口右轉(zhuǎn)、路口掉頭、直路掉頭、變換車道、起步、減速讓行、泊車等。

5.1.6.4測試場景設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)參考《GBT15089-2016機(jī)動車輛及掛車分類》，其它場景參與者

類型應(yīng)包括乘用車、貨車、公交車、摩托車騎行者、自行車騎行者、行人。

5.1.6.5測試場景設(shè)計(jì)時(shí)，其它場景參與者行為應(yīng)包括靜止、直行、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、掉頭、變換車

道、切入、起步、加速、減速、勻速、跟隨行駛、并排行駛、泊車。

5.1.6.6測試場景設(shè)計(jì)時(shí)，其它場景參與者位置應(yīng)明確初始位置、與測試車輛相對位置關(guān)系或時(shí)

距關(guān)系。

5.1.7測試場景的設(shè)計(jì)在經(jīng)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，應(yīng)結(jié)合真實(shí)道路測試數(shù)據(jù)和采集的人工駕駛數(shù)據(jù)。

5.2測試場景集要求

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5.2.1自動駕駛仿真測試場景集應(yīng)以自動駕駛能力為框架進(jìn)行分類。

5.2.2自動駕駛能力集合應(yīng)包括的基本能力如下表1所示：

表1自動駕駛能力分類

序號能力類別

1通過路口

2遵守交通信號燈

3識別并應(yīng)對切入

4自動泊車

5車道內(nèi)行駛

6跟隨行駛

7變換車道

8匯入車流

9智能避障

10識別并應(yīng)對臨近障礙

11限速識別

12靠邊停車及起步

13通過輔路

14通過環(huán)島

15通過減速帶

16通過人行橫道

17掉頭行駛

5.2.3自動駕駛仿真測試場景集應(yīng)包括附錄A中的測試場景。

6自動駕駛仿真測試場景數(shù)字格式要求

6.1一般要求

6.1.1自動駕駛仿真測試場景的數(shù)字格式應(yīng)包括場景基本字段、動態(tài)要素字段以及靜態(tài)要素字

段三部分內(nèi)容。

6.1.2自動駕駛仿真測試場景的數(shù)字格式所使用的JSON數(shù)據(jù)格式，應(yīng)不低于2.1.0版本。

6.1.3自動駕駛仿真測試場景數(shù)字格式參考樣例見附錄B。

6.2基本字段要求

6.2.1場景基本信息(ADS_CONFIG)

場景基本信息應(yīng)包括場景ID、場景名稱、場景類型、場景創(chuàng)建時(shí)間、地圖信息、創(chuàng)建者、場

景優(yōu)先級和場景狀態(tài)等信息，具體信息如下表2所示：

表2場景基本信息(ADS_CONFIG)字段

字段定義類型取值范圍

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ADS_ID場景IDint0~99999999

ADS_NAME場景名稱string

0：路測開環(huán)數(shù)據(jù)

1：路測閉環(huán)數(shù)據(jù)

ADS_TYPE場景類型enum2：人工創(chuàng)建場景

3：危險(xiǎn)駕駛場景

4：自定義

0：完美控制模式

CONTROL_MODE控制模式選擇enum1：動力學(xué)控制模式

2：自定義

0：完美感知模式

PERCEPTION_MODE感知模式選擇enum1：傳感器模型模式

2：自定義

CREATE_TIME場景創(chuàng)建時(shí)間dateyyyy-MM-ddHH:mm:ss

CREATE_USER創(chuàng)建用戶string

場景所在地圖的區(qū)域

MAP_REGIONstring

信息

MAP_VERSION地圖版本信息string

Low：低優(yōu)先級

PRIORITY場景優(yōu)先級enumHigh：高優(yōu)先級

Middle：中優(yōu)先級

Online：已上線

STATUS場景狀態(tài)enumOffline：已下線

Pending：處理中

SIMU_TIME模擬仿真運(yùn)行時(shí)間int0-9999s

6.3動態(tài)要素字段要求

6.3.1測試車輛信息(TEST_VECHILE)

測試車輛信息應(yīng)包括起點(diǎn)、終點(diǎn)和朝向角度等信息，具體信息如下表3所示：

表3測試車輛信息(EGO_VECHILE)字段

字段定義類型范圍

HEADING朝向角float[-PI,PI]

FROM起點(diǎn)坐標(biāo)struct參見表4

TO終點(diǎn)坐標(biāo)struct參見表4

其中FROM和TO的結(jié)構(gòu)定義如下表4所示：

表4測試車輛起點(diǎn)與終點(diǎn)字段

字段定義類型范圍

X位置Xfloat0-9999.9999

Y位置Yfloat0-9999.9999

8

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6.3.2障礙物信息(OBSTACLE)

障礙物信息應(yīng)包括障礙物ID、障礙物類型、障礙物起始點(diǎn)、障礙物軌跡點(diǎn)和障礙物尺寸等信

息，具體信息如下表5所示：

表5障礙物信息字段

字段定義類型范圍

OBSTACLE_ID障礙物IDint0-99999

OBSTACLE_TYPE障礙物類型int0：轎車

1：貨車

2：行人

3：自行車

4：摩托車

5：交通錐

6：救援車輛

7：公交車

8：自定義

START_POINT障礙物起始狀態(tài)struct參見表7

TRACKED_POINTS障礙物行駛軌跡點(diǎn)集set參見表7

合

CUBOIDS障礙物形狀信息struct參見表6

其中CUBOIDS定義如下表6所示：

表6障礙物形狀字段

字段定義類型范圍

LENGTH障礙物長度值float0-100m

WIDTH障礙物寬度值float0-10m

HEIGTH障礙物高度值float0-10m

其中START_POINT定義如下表7所示：

表7障礙物起始點(diǎn)字段

字段定義類型范圍

HEADING障礙物朝向角float[-PI,PI]

SPEED障礙物起始速度float[0-120.00km/h]

X障礙物位置Xfloat0-9999.9999

Y障礙物位置Yfloat0-9999.9999

TRACKED_POINTS是一系數(shù)據(jù)的集合，其中數(shù)據(jù)點(diǎn)的定義如上表START_POINT。

6.3.3交通信號燈

交通信號燈應(yīng)包括信號燈ID、信號燈初始狀態(tài)、信號燈轉(zhuǎn)化序列和信號保持時(shí)間等字段，具

體信息如下表8所示：

表8交通信號燈字段

字段定義類型范圍

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TRAFFIC_ID紅綠燈IDint0-999999

INITIAL_STATE紅綠燈初始狀態(tài)struct參見表9

LOCATION紅綠燈位置struct參見表10

STATE_GROUP紅綠燈狀態(tài)序列struct參見表9

DETECT_DISTANCE紅綠燈可見距離int0-999m

INITIAL_STATE字段定義如下表9所示：

表9信號燈初始狀態(tài)字段

字段定義類型范圍

BLINK是否閃爍bool0：否

1：是

COLOR紅綠燈顏色enum0：綠色

1：黃色

2：紅色

3：黑色

4：自定義

KEEP_TIME紅綠燈持續(xù)時(shí)間int0-999

LOCATION字段定義如下表10所示：

表10信號燈位置字段

字段定義類型范圍

X紅綠燈所在X坐標(biāo)float0-9999.9999

Y紅綠燈所在Y坐標(biāo)float0-9999.9999

Z紅綠燈所在Z坐標(biāo)float0-9999.9999

STATE_GROUP定義為狀態(tài)集合，其中每個(gè)狀態(tài)的定義如INITIAL_STATE中所示。

6.4靜態(tài)要素字段要求

6.4.1天氣信息(WEATHER)

天氣信息應(yīng)包括天氣類型、天氣等級等字段，支持常見的幾類天氣類型，具體信息如下表11

所示：

表11天氣字段說明

字段定義類型范圍

TYPE天氣類型enum0：晴天

1：雨天

2：雪天

3：霧霾

4：自定義

DEGREE天氣程度enum0：弱

1：中

2：強(qiáng)

3：自定義

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6.4.2光照條件(LIGHT)

光照信息應(yīng)包括光照類型、光照時(shí)間和光照等級等常見類型，具體信息如下表12所示：

表12光照字段說明

字段定義類型范圍

TYPE光照類型enum0：順光

1：逆光

2：側(cè)光

3：頂光

4：自定義

TIME光照時(shí)間enum0：上午

1：中午

2：下午

3：傍晚

4：夜間

5：自定義

DEDGREE光照等級enum0：強(qiáng)

1：中

2：弱

3：自定義

6.4.3道路類型(ROAD_TYPE)

道路類型應(yīng)包括道路等級字段，道路等級應(yīng)參考JTGD80《高速公路交通工程及沿線設(shè)施設(shè)

計(jì)通用規(guī)范》、JTGD81《公路交通安全設(shè)施設(shè)計(jì)規(guī)范》和CJJ37《城市道路設(shè)計(jì)規(guī)范》等道路設(shè)

計(jì)規(guī)范要求，具體信息如下表13所示：

表13道路類型字段說明

字段定義類型范圍

ROAD_TYPE道路等級enum0：高速公路主路

1：快速路主路

2：城市主干路

3：城市次干路

4：城市支路

5：城市其他道路

6：非機(jī)動車道

7：人行道

8：園區(qū)道路

9：自定義

6.4.4路面條件(ROAD_SURFACE)

路面條件應(yīng)包括路面粗糙等級字段,路面條件應(yīng)參考JTGD80《高速公路交通工程及沿線

設(shè)施設(shè)計(jì)通用規(guī)范》、JTGD81《公路交通安全設(shè)施設(shè)計(jì)規(guī)范》和CJJ37《城市道路設(shè)計(jì)規(guī)范》等

道路設(shè)計(jì)規(guī)范要求，具體信息如下表14所示：

表14路面條件(ROAD_SURFACE)字段說明

字段定義類型范圍

11

T/CMAX21002-2020

DEGREE路面粗糙等級enum0：優(yōu)

1：良

2：中

3：差

6.5兼容性要求

6.5.1地圖格式要求

自動駕駛仿真測試場景數(shù)據(jù)格式中依賴的地圖格式，應(yīng)兼容ASAMOpenDRIVE（描述路網(wǎng)邏

輯的開放文件格式）數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)格式規(guī)范。

6.5.2路面格式要求

自動駕駛仿真測試場景數(shù)據(jù)格式依賴的路面條件格式，應(yīng)兼容ASAMOpenCRG（描述路面的

開放文件格式）數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)格式規(guī)范。

12

T/CMAX21002-2020

附錄A

（規(guī)范性附錄）

自動駕駛仿真測試基礎(chǔ)場景集

A.1通過路口

A.1.1無信號燈通過路口直行

A.1.1.1路口直行遇左側(cè)垂直車道直行車輛

場景描述：測試車輛以目標(biāo)車速V1接近十字路口，測試車輛左側(cè)車道線為實(shí)線，右側(cè)車道線為虛

線，車道寬度為X0。測試車輛左側(cè)垂直車道上放置以車速V2進(jìn)行直行的目標(biāo)車輛，測

試車輛直行通過十字路口過程中，測試車輛距離碰撞點(diǎn)所需時(shí)間與目標(biāo)車輛距離碰撞

點(diǎn)所需時(shí)間相同TTI1=TTI2。

V1=Vmax_ODD

V2=[10.0:1.0:50.0]km/h

TTI1=TTI2=[5.0:1.0:25.0]s

X0=3.5m

A.1.1.2路口直行遇右側(cè)垂直車道右轉(zhuǎn)車輛

場景描述：測試車輛以目標(biāo)車速V1接近十字路口，測試車輛左側(cè)車道線為虛線，右側(cè)車道線為實(shí)

線，車道寬度為X0。測試車輛右側(cè)垂直車道上放置以車速V2進(jìn)行右轉(zhuǎn)的目標(biāo)車輛，測

試車輛直行通過十字路口過程中，測試車輛距離碰撞點(diǎn)所需時(shí)間與目標(biāo)車輛距離碰撞

點(diǎn)所需時(shí)間相同TTI1=TTI2。

13

T/CMAX21002-2020

V1=Vmax_ODD

V2=[10.0:10.0:30.0]km/h

TTI1=TTI2=[5.0:1.0:25.0]s

X0=3.5m

A.1.1.3路口直行遇右側(cè)垂直車道連續(xù)右轉(zhuǎn)車輛

場景描述：測試車輛以目標(biāo)車速V1接近十字路口，測試車輛左側(cè)車道線為虛線，右側(cè)車道線

為實(shí)線，車道寬度為X0。測試車輛直行通過十字路口過程中，測試車輛目標(biāo)車道

的左側(cè)相鄰車道放置靜止目標(biāo)車輛TV1，目標(biāo)車輛TV1與停止線之間距離為D；右

側(cè)垂直車道上放置以車速V2進(jìn)行右轉(zhuǎn)的連續(xù)目標(biāo)車輛，目標(biāo)車輛之間縱向距離為

d。

14

T/CMAX21002-2020

V1=Vmax_ODD

V2=[10.0:1.0:30.0]km/h

d=[10.0:1.0:120.0]m

D=[0.0,5.0]m

X0=3.5m

A.1.1.4路口直行遇右轉(zhuǎn)專用道右轉(zhuǎn)車輛

場景描述：測試車輛以目標(biāo)車速V1接近十字路口，測試車輛左側(cè)車道線為虛線，右側(cè)車道線

為實(shí)線，車道寬度為X0。測試車輛右轉(zhuǎn)專用道上放置以車速V2進(jìn)行右轉(zhuǎn)的目標(biāo)車

輛，測試車輛直行通過十字路口過程中，測試車輛距離碰撞點(diǎn)所需時(shí)間與目標(biāo)車輛

距離碰撞點(diǎn)所需時(shí)間相同TTI1=TTI2。

V1=Vmax_ODD

V2=[10.0:1.0:30.0]km/h

TTI1=TTI2=[5.0:1.0:25.0]s

X0=3.5m

A.1.1.5路口直行遇對向車道左轉(zhuǎn)車輛

場景描述：測試車輛以目標(biāo)車速V1接近十字路口，測試車輛左側(cè)車道線為實(shí)線，右側(cè)車道線

為虛線，車道寬度為X0。對向車道上放置以車速V2進(jìn)行左轉(zhuǎn)的目標(biāo)車輛，測試車

輛直行通過十字路口過程中，測試車輛距離碰撞點(diǎn)所需時(shí)間與目標(biāo)車輛距離碰撞點(diǎn)

所需時(shí)間相同TTI1=TTI2。

15

T/CMAX21002-2020

V1=Vmax_ODD

V2=[10.0:1.0:50.0]km/h

TTI1=TTI2=[5.0:1.0:25]s

X0=3.5m

A.1.1.6路口直行遇對向車道連續(xù)左轉(zhuǎn)車輛

場景描述：測試車輛以目標(biāo)車速V1接近十字路口，測試車輛左側(cè)車道線為實(shí)線，右側(cè)車道線

為虛線，車道寬度為X0。測試車輛直行通過十字路口過程中，對向車道上放置以

車速V2進(jìn)行左轉(zhuǎn)的連續(xù)目標(biāo)車輛，目標(biāo)車輛之間縱向距離為d。

V1=Vmax_ODD

V2=[10.0:1.0:50.0]km/h

16

T/CMAX21002-2020

d=[10.0:1.0:120.0]m

X0=3.5m

A.1.1.7路口直行遇左側(cè)和右側(cè)垂直車道直行車輛

場景描述：測試車輛以目標(biāo)車速V1接近十字路口，測試車輛左側(cè)車道線為虛線，右側(cè)車道線

為實(shí)線，車道寬度為X0。測試車輛左側(cè)垂直車道上放置以車速V2進(jìn)行直行的目標(biāo)

車輛TV1，右側(cè)垂直車道上放置以車速V3進(jìn)行直行的目標(biāo)車輛TV2，測試車輛直行

通過十字路口過程中，測試車輛距離碰撞點(diǎn)所需時(shí)間為TTI1，目標(biāo)車輛TV1和目標(biāo)

車輛TV2距離碰撞點(diǎn)所需時(shí)間為TTI2和TTI3

V1=Vmax_ODD

V2=[10.0:10.0:60.0]km/h

V3=[10.0:10.0:60.0]km/h

TTI1=10.0s

TTI2=[5.0:1.015.0]s

TTI3=[5.0:1.015.0]s

X0=3.5m

A.1.1.8路口直行遇通過目標(biāo)車道人行橫道騎行者

17

T/CMAX21002-2020

場景描述：測試車輛以目標(biāo)車速V1接近十字路口，測試車輛左側(cè)車道線為虛線，右側(cè)車道線

為實(shí)線，車道寬度為X0。目標(biāo)車道左/右側(cè)放置等待通過人行橫道的騎行者,騎行

者與車道中心線之間的距離為D。測試車輛直行通過十字路口過程中，測試車輛距

離碰撞點(diǎn)所需時(shí)間TTI1=TTI2時(shí)，騎行者以速度V2從目標(biāo)車道左/右側(cè)通過人行橫

道。

V1=Vmax_ODD

V2=[5.0:5.0:30.0]km/h

D=17.0m

TTI2=

X0=3.5m

A.1.1.9路口直行遇通過本車道人行橫道行人

場景描述：測試車輛以目標(biāo)車速V1接近十字路口，測試車輛左側(cè)車道線為虛線，右側(cè)車道線為實(shí)

線，車道寬度為X0。本車道左/右側(cè)放置等待通過人行橫道的行人,行人與車道中心線

之間的距離為D。測試車輛直行通過十字路口過程中，測試車輛距離碰撞點(diǎn)所需時(shí)間

TTI1=TTI2時(shí)，行人以速度V2從本車道左/右側(cè)通過人行橫道。

18

T/CMAX21002-2020

V1=Vmax_ODD

V2=[5.0,8.0]km/h

D=[3.0,4.5]m

TTI2=D/V2

X0=3.5m

A.1.1.10路口直行遇對向車道左轉(zhuǎn)摩托車

19

T/CMAX21002-2020

場景描述：測試車輛以目標(biāo)車速V1接近十字路口，測試車輛左側(cè)車道線為實(shí)線，右側(cè)車道線

為虛線，車道寬度為X0。對向車道上放置以車速V2進(jìn)行左轉(zhuǎn)的摩托車，測試車輛

直行通過十字路口過程中，測試車輛距離碰撞點(diǎn)所需時(shí)間與摩托車距離碰撞點(diǎn)所需

時(shí)間相同TTI1=TTI2。

V1=Vmax_ODD

V2=[10.0:10.0:30.0]km/h

TTI1=TTI2

X0=3.5m

A.1.2無信號燈通過路口左轉(zhuǎn)

A.1.2.1路口左轉(zhuǎn)遇左側(cè)垂直車道直行車輛

場景描述：測試車輛以目標(biāo)車速V1接近十字路口，測試車輛左側(cè)車道線為實(shí)線，右側(cè)車道線

為虛線，車道寬度為X0。測試車輛左側(cè)垂直車道上放置以車速V2進(jìn)行直行的目標(biāo)

車輛，測試車輛左轉(zhuǎn)通過十字路口過程中，測試車輛距離碰撞點(diǎn)所需時(shí)間與目標(biāo)車

輛距離碰撞點(diǎn)所需時(shí)間相同TTI1=TTI2。

20

T/CMAX21002-2020

V1=Vmax_ODD

V2=[10.0:1.0:50.0]km/h

TTI1=TTI2=[5.0:1.0:25.0]s

X0=3.5m

A.1.2.2路口左轉(zhuǎn)遇障礙物遮擋的左側(cè)垂直車道直行車輛

場景描述：測試車輛以目標(biāo)車速V1接近十字路口，測試車輛左側(cè)車道線為實(shí)線，右

側(cè)車道線為虛線，車道寬度為X0。測試車輛左側(cè)垂直車道外放置有靜止

障礙物，測試車輛左側(cè)垂直車道上放置以車速V2進(jìn)行直行且被障礙物遮

擋的目標(biāo)車輛，測試車輛左轉(zhuǎn)通過十字路口過程中，測試車輛距離碰撞

點(diǎn)所需時(shí)間與目標(biāo)車輛距離碰撞點(diǎn)所需時(shí)間相同TTI1=TTI2。

21

T/CMAX21002-2020

V1=Vmax_ODD

V2=[10.0:1.0:50.0]km/h

TTI1=TTI2=[5.0:1.0:25.0]s

X0=3.5m

A.1.2.3路口左轉(zhuǎn)遇對向車道右轉(zhuǎn)車輛

場景描述：測試車輛以目標(biāo)車速V1接近十字路口，測試車輛左側(cè)車道線為實(shí)線，右側(cè)車道線為虛

線，車道寬度為X0。對向車道上放置以車速V2進(jìn)行右轉(zhuǎn)的目標(biāo)車輛，測試車輛左轉(zhuǎn)通

過十字路口過程中，測試車輛距離碰撞點(diǎn)所需時(shí)間與目標(biāo)車輛距離碰撞點(diǎn)所需時(shí)間相

同TTI1=TTI2。

V1=Vmax_ODD

V2=[10.0:1.0:30.0]km/h

TTI1=TTI2=[5.0:1.0:25.0]s

X0=3.5m

A.1.2.4路口左轉(zhuǎn)遇對向車道直行車輛

場景描述：測試車輛以目標(biāo)車速V1接近十字路口，測試車輛左側(cè)車道線為實(shí)線，右側(cè)車道線

為虛線，車道寬度為X0。對向車道上放置以車速V2進(jìn)行直行的目標(biāo)車輛，測試車

輛左轉(zhuǎn)通過十字路口過程中，測試車輛距離碰撞點(diǎn)所需時(shí)間與目標(biāo)車輛距離碰撞點(diǎn)

所需時(shí)間相同TTI1=TTI2。

22

T/CMAX21002-2020

V1=Vmax_ODD

V2=[10.0:1.0:50.0]km/h

TTI1=TTI2=[5.0:1.0:25.0]s

X0=3.5m

A.1.2.5路口左轉(zhuǎn)遇對向車道連續(xù)直行車輛

場景描述：測試車輛以目標(biāo)車速V1接近十字路口，測試車輛左側(cè)車道線為實(shí)線，右側(cè)車道線

為虛線，車道寬度為X0。測試車輛左轉(zhuǎn)通過十字路口過程中，對向車道上放置以

車速V2進(jìn)行直行的連續(xù)目標(biāo)車輛，目標(biāo)車輛之間縱向距離為d。

V1=Vmax_ODD

V2=[10.0:1.0:50.0]km/h

23

T/CMAX21002-2020

d=[10.0:1.0:120.0]m

X0=3.