《基于STM32單片機的智能滅火小車設計》7600字（論文）

基于STM32單片機的智能滅火小車設計摘要本設計是基于單片機基礎知識、模擬電路和數(shù)字電路知識以及C語言編程等理論知識進行展開的。根據(jù)設計的需求和設計目標，進行制定系統(tǒng)的設計方案，并通過比較論證，選擇合適的器件。采用STM32單片機作為主控制器，用HC-SR04超聲波傳感器進行避障，普通火焰?zhèn)鞲衅髯鳛楸鞠到y(tǒng)的火焰?zhèn)鞲衅?，L298D作為直流電機的驅動芯片的設計方案。關鍵詞： 單片機；超聲波避障；滅火小車目錄TOC\o"1-3"\h\u11355摘要 128877第一章緒論 467571.1選題的目的、意義 4112691.3本課題研究內(nèi)容 627614第二章系統(tǒng)的總體設計 7118602.1設計方案驗證 7942.1.1采用單片機方案 781062.1.2采用PLC方案 772882.1.3CPLD或者FPGA方案 813202.1.4方案的選擇 882502.2系統(tǒng)總體設計 814413第三章系統(tǒng)的硬件電路設計 10148903.1主控模塊的設計 1011553.1.1復位電路 11274203.1.2晶振電路 1115553.2電機驅動模塊的電路設計 11107083.3電源電路 12322093.4火焰檢測檢測模塊 12114033.5滅火模塊 1399753.6避障模塊電路設計 1420436第四章系統(tǒng)軟件設計 16186984.1避障程序控制流程圖 1634454.2小車系統(tǒng)流程圖 17199034.5環(huán)境檢測流程圖 1819242結論 199022致

謝 2018548參考文獻 21第一章緒論1.1選題的目的、意義火災在現(xiàn)實生活中是非常普遍的，它被稱為三大自然災害之一。消防人員時時刻刻沖到第一線，面臨生命危險，在這種背景下，智能尋跡滅火系統(tǒng)應運而生，實現(xiàn)了對安全防護的質的提高，也大大地減低了消防人員的危險。在智能尋跡滅火系統(tǒng)中應用單片機來代替人的思考，還可以實現(xiàn)自動化控制，簡化了滅火的工作流程，使單片機代替多余的消防人員，節(jié)省了國家不必要的支出，減低了危險。現(xiàn)今，單片機以其強大的控制能力已經(jīng)被廣泛應用于諸多領域，配以各種接口傳感器可以實現(xiàn)系統(tǒng)的智能化。無論在安全防護領域、工業(yè)控制領域、醫(yī)療衛(wèi)生領域、還是在國防軍事領域、航天航空領域，微控制器都起著舉足輕重的作用。從最初的8位控制器到現(xiàn)在的32位控制器都還有很大的發(fā)展和應用空間?；趩纹瑱C的智能消防小車的研究在我國科學研究方面具有深遠的研究意義。通過對智能消防的研究可以促使學生能夠將理論知識與實踐緊密地結合起來，從而提高了學生們的自我動手能力、創(chuàng)造能力、協(xié)作能力和綜合能力。目前國家所提倡的科研教育中，能力培養(yǎng)是核心?；趩纹瑱C的智能消防小車的設計給予了學生們對自我綜合能力進行培養(yǎng)的一個發(fā)展空間，也對推動各校的科技創(chuàng)新和產(chǎn)學研一體化產(chǎn)生了積極作用，也為我國當前在智能機器這一研究領域的地位做出了相應的貢獻。

1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀

我國的智能消防小車研究開發(fā)工作始于20世紀70年代初，到現(xiàn)在已經(jīng)歷了30年的歷程。前10年處于研究單位自行開展研究工作狀態(tài)，發(fā)展比較緩慢。1985年后開始列入國家有關計劃，發(fā)展比較快。在機器人基礎技術方面：諸如機器人機構的運動學、動力學分析與綜合研究，機器人運動的控制算法及機器人編程語言的研究，機器人內(nèi)外部傳感器的研究與開發(fā)，具有多傳感器控制系統(tǒng)的研究，離線編程技術、遙控機器人的控制技術等均取得長足進展，并在實際工作中得到應用。在機器人的單元技術和基礎元部件的研究開發(fā)方面：諸如交直流伺服電機及其驅動系統(tǒng)、測速發(fā)電機、光電編碼器、液壓（氣動）元部件、滾珠絲杠、直線滾動導軌、諧波減速器、RV減速器、十字交叉滾子軸承、薄壁軸承等均開發(fā)出一些樣機或產(chǎn)品。但這些元部件距批量化生產(chǎn)還有一段距離。我國近幾年機器人自動化生產(chǎn)線已經(jīng)不斷出現(xiàn)，并給用戶帶來顯著效益。隨著我國工業(yè)企業(yè)自動化水平的不斷提高，機器人自動化線的市場也會越來越大，并且逐漸成為自動化生產(chǎn)線的主要方式。我國機器人自動化生產(chǎn)線裝備的市場剛剛起步，而國內(nèi)裝備制造業(yè)正處于由傳統(tǒng)裝備向先進制造裝備轉型的時期，這就給機器人自動化生產(chǎn)線研究開發(fā)者帶來巨大商機。據(jù)預測，目前我國僅汽車行業(yè)、電子和家電行業(yè)、煙草行業(yè)、新能源電池行業(yè)等，年需求此類自動化線就達300多條，產(chǎn)值約為上百億元人民幣。我國消防裝備研究部門從1997年開始對消防滅火機器人進行科研開發(fā)，2002年6月，由公安部上海消防研究所、上海交通大學、上海消防局三家單位共同承擔的國家863項目"履帶式、輪式消防滅火機器人"研制成功并順利通過國家驗收。消防滅火機器人，又稱自行式水-泡沫消防炮，是一種結合多種消防滅火手段為一體的新型消防裝備。據(jù)英國《每日郵報》報道，美國海軍正在開發(fā)一款新型滅火機器人。這款機器人身高約5英尺10英寸（約合1.778米），重約143磅（約合129.7斤），未來不久，它或許就將加入美國海軍序列并在艦船上服役。近日在華盛頓舉行的“海軍未來軍備科學與技術展”上，這款機器人對外作了展示。在模擬的火災場景中，這款機器人展示了穿越復雜地形，借助熱成像技術識別過熱設備并使用軟管澆滅小型火災的能力。托馬斯·麥克坎博士是美國海軍研究辦公室（ONR）下屬“類人機器人互動與識別神經(jīng)科學項目組”的主管。他說：“我們在這里展示一種類人機器人，其可以在船舶上運動，操作開關門或使用水管并借助感受器的幫助在濃煙中搜尋和導航。這種機器人設計的長遠目標是使其能夠提供幫助，讓海上的船員們遠離火災的危險?！边@種先進的機器人是由弗吉尼亞理工學院研發(fā)的，是一種具有兩足的類人型機器人。其正式的名稱是“船舶自動滅火機器人”（SAFFiR）。其獨特的機械結構設計使其具備超人的運動能力，能夠在復雜空間環(huán)境下展開快速行動。其身上安裝的多種感受器，包括紅外立體視野以及可旋轉的激光探測和測距系統(tǒng)（LIDAR），使得這款機器人可以在濃煙中行動自如。另外它還經(jīng)過專門設計，可以抵達指定的位置并自行使用水管。但在目前階段這款機器人還必須依靠研制人員從計算機控制臺發(fā)送全部指令。1.3本課題研究內(nèi)容本設計是基于單片機基礎知識、模擬電路和數(shù)字電路知識以及C語言編程等理論知識進行展開的。根據(jù)設計的需求和設計目標，進行制定系統(tǒng)的設計方案，并通過比較論證，選擇合適的器件。采用STM32單片機作為主控制器，用HC-SR04超聲波傳感器進行避障，普通火焰?zhèn)鞲衅髯鳛楸鞠到y(tǒng)的火焰?zhèn)鞲衅?，L298D作為直流電機的驅動芯片的設計方案。第二章系統(tǒng)的總體設計2.1設計方案驗證2.1.1采用單片機方案通常STM32單片機是基于ARM內(nèi)核而開發(fā)設計，具有非常高的性價比，這款單片機的結構非常的簡單，在編寫程序的時候支持匯編語言和C語言，因此受到很多開發(fā)者的歡迎。STM32單片機FLSAH存儲器的大小為32K的空間，具有PA、PB、PC和PD四個端口，每個端口包括16位。STM32集成了豐富的功能，方便開發(fā)者使用，包括定時器、計數(shù)器、USART串口等多種功能。開發(fā)人員可以在使用時根據(jù)需要進行配置，并且該單片機的PD端口具有兩個功能。首先必備的功能是普通的I/O端口功能，其次的功能是中斷和串行端口作用。STM32的工作電壓為3.3V，封裝有貼片封裝和雙列直插封裝。最高可支持32MHz的晶振。2.1.2采用PLC方案如果采用PLC模塊來實現(xiàn)本課題的功能，對于PLC來說，溫度屬于模擬信號，這樣導致PLC需要外掛一個模擬采集模塊。同時本課題也有數(shù)字量信號輸入輸出，綜合考慮大學所學的課程和符合本課題所需要的實現(xiàn)功能和所需的資源，為此本設計綜合選型S7-200PLC為該系統(tǒng)的主控制器。傳感器將采集到的電壓電流這些外部模擬量通過系統(tǒng)轉化為可供傳輸?shù)碾娏餍盘?。此信號在EM235模擬量輸入模塊中可以被轉換為數(shù)字信號，而后進一步傳輸?shù)絇LC控制器當中，之后再轉化輸出控制光伏系統(tǒng)。2.1.3CPLD或者FPGA方案如果使用FPGA或CPLD的作為本次設計的控制模塊，優(yōu)點在于數(shù)據(jù)運算能力強，有著較高的運算速度，在此方面遠勝于其他微控制器。對于一些運算速度要求較高的運用，例如航天和通信的，其受到廣泛的青睞。CPLD或者FPGA控制系統(tǒng)使用的編輯語言有兩種選擇，第1種是VHDL，第2種是VHERILOG。相較于C語言來說，本系統(tǒng)使用的2種語言的應用難度相對較大。尤其涉及到浮點運算。這種編程語言有著純硬件的特性，所以在使用過程中，需要對其底層之人有著更為深入和廣泛的了解。其在高性能的前提下也表示著會有高損耗。在芯片的使用過程中，需要對芯片的普通模塊進行單獨供電，例如對其IO管腳需要供給3.3V直流電，芯片內(nèi)核的工作需要1.8V直流電和1V直流電。相對于單片機來說，供電系統(tǒng)較為復雜，對電源的質量要求也比較苛刻，因此在使用過程中需要設計者有較強的電路設計能力。2.1.4方案的選擇本課題綜合介紹了STM32單片機控制方案、PLC控制方案和CPLD或者FPGA的控制方法，詳細介紹了使用3種方案時如何搭建系統(tǒng)工作，就PLC方案來說，采用梯形圖設計本課題，編程簡單，同時PLC的抗干擾性比較強大，在工業(yè)現(xiàn)場使用比較多。但是PLC的使用成本比較高，系統(tǒng)比較龐大，光一個PLC就得占用很大的地方，相較于單片機方案來說，單片機編程采用的C語言，比梯形圖編程要復雜，但是本課題的代碼可以網(wǎng)上查閱參考，設計也較為簡單，再加上單片機的使用成本不及PLC的一個零頭，本課題的使用場景也是工業(yè)環(huán)境，所以綜合考慮單片機方案較為合適本課題的設計，再比較單片機和CPLD方案，單片機設計常用的語言是C語言，這是大學入門第一堂課必學的課程，熟練度深入人心，而CPLD設計過程需要的VHDL和VHERILOG語言針對于本課題設計過程中難度有點大，再加上VHDL和FPGA大部分都是BGA封裝，引腳數(shù)很多，硬件設計起來完全是大材小用，所以本課題最終選擇單片機方案。2.2系統(tǒng)總體設計本系統(tǒng)應具有以下六個模塊組成：單片機控制模塊、電機驅動模塊、避障模塊、滅火模塊、電源模塊、尋火模塊?；趩纹瑱C的智能消防小車能夠實現(xiàn)能到指定區(qū)域進行滅火工作（以蠟燭模擬火源，分布在小車行走的場地中）。小車必須通過內(nèi)部設備采集現(xiàn)場環(huán)境情況進行分析并做出相應的動作，以達到小車智能滅火的目的。根據(jù)題目要求，本系統(tǒng)主要由控制器模塊、電源模塊、直流電機及其驅動模塊、避障傳感器模塊、火焰?zhèn)鞲衅?、滅火系統(tǒng)及其驅動模塊等模塊構成，本系統(tǒng)的方框圖如圖2.1所示。單片機單片機電源模塊電機驅動模塊超聲波模塊尋火模塊滅火風扇控制模塊圖2.1系統(tǒng)原理框圖第三章系統(tǒng)的硬件電路設計3.1主控模塊的設計本次設計使用的CPU類型為Cortex-M3，該種型號的CPU所使用的架構模式是ARMV7，并且兼容Thumb-2指令集，自身配置的特性較為豐富。與ARM7TDMI型號的CPU作對比，本次設計使用的CPU耗電量更低，并且對于中斷可以嵌套使用。在運行同種代碼的前提下，可以發(fā)現(xiàn)本次設計使用的CPU，代碼占據(jù)的空間較小。從價格上考慮，本次設計使用的CPU遠遠低于ARM7TDMI型號的CPU。但是從性能上考慮，本次實際使用的CPU可足夠滿足本系統(tǒng)的使用。本次設計使用的主控CPU模塊是STM32F系列的單片機，這種型號的單片機有如下應用優(yōu)勢：（1）價格低廉。使用的CPU位為32位。與其他CPU相比，該種型號的CPU，有著更高的性價比。所搭建的晶振電路，最高能夠提供72M赫茲的時鐘頻率。（2）能夠兼容多種外設。STM32系列的單片機集成度較高，所以可以同時對多個外部設備進行驅動。（3）該系列的單片機有多種型號，以供選擇。該系列的單片機有不同的內(nèi)核型號，不同的封裝模式和通信模式，可以根據(jù)實際需要進行分別選擇。（4）設置快速I/O端口。該系列的單片機，如果型號不同，則I/O數(shù)量也存在著差異。該系列的單片機最多的I/O端口數(shù)為112個，所有的端口所能夠接受的輸入電壓不能高于5伏。（5）控制系統(tǒng)能耗。對于該系列的單片機來說，所搭建的外設都有獨立的時鐘開關，如果所有的時鐘開關均處于啟動狀態(tài)，則系統(tǒng)的耗能就會非常巨大。基于耗能角度的考量，需要對沒有工作的時鐘開關進行操作，使其處于關閉狀態(tài)。（6）在開發(fā)項目過程中，其成本低廉。各種型號的單片機只有一個通信端口，在實際使用過程中可以用于直接下載程序，不需要配置仿真器的使用。并且，可以兼容多種調(diào)試口，例如JTAG和SWD，極大程度地降低了設計的難度，縮短了設計的時間。本設計采用STM32家族中的STM32F103系列的單片機，具體為STM32F407TB，其最小系統(tǒng)如下圖3.1所示：圖3.1中本設計根據(jù)硬件接口所需將STM32F103的引腳分開來繪圖，主要是便于設計。圖3.1核心板電路3.1.1復位電路在系統(tǒng)運行過程中，復位電路的工作原理具體如下：整個系統(tǒng)一旦上電，電容兩端受到電壓的加載，復位引腳短路接地，單片機恢復至原始狀態(tài)，整個操作流程需要花費的時間為幾毫秒。3.1.2晶振電路晶振電路的構成主要由一個32MHZ的無源晶振，配合兩個22PF電容，組合在一起的，如果缺少任何一個部分，都無法實現(xiàn)晶振電路的正常運行。單片機計數(shù)和計時都是靠接受晶振發(fā)出的脈沖信號。3.2電機驅動模塊的電路設計在該版塊的設計過程中，主要的技術核心是圍繞L298這款芯片展開的關于電機正反轉模式的轉化機制設計以及對轉速等數(shù)據(jù)參數(shù)的調(diào)試工作。L298是SGS公司在近幾年主推的一款芯片，也是近幾年市面上流通程度比較高的一種芯片。在本次設計中采用的是其系列產(chǎn)品中具有15腳Multiwatt封裝的一款產(chǎn)品，在本次設計的產(chǎn)品中其性能最大的特異性就是因為其內(nèi)部裝載了4通道邏輯驅動電路。本次采用的這款L298芯片在和其他類型的芯片對比的情況下，可以看出其綜合穩(wěn)定性比較高，除此之外，在正常運轉狀態(tài)下其對高壓模式以及大電流雙全橋式模式具有一定的適應性。其中，存在兩個比較特殊的腳為SENSEA、SENSEB，他們是兩個H橋的電流反饋腳，在不進行運轉程序時和大地連接。VCC以及VS是和電源相接的引腳，其存在一定的控制電壓范圍，根據(jù)本次試驗的部分參數(shù)信息經(jīng)過推算可知，加載在VCC兩端的電源電壓為5V，VS兩端的電壓為12V。ENA，ENB為使能端，低電平禁止輸出。電機驅動模塊的電路圖如圖3-2所示：圖3.2電機驅動模塊的電路圖3.3電源電路本設計中所有器件的使用電源均為5V直流電源，所以我們必須自制一個穩(wěn)壓電源，一供單片機以及外部器件使用，在本次設計中直接使用外部手機充電器插頭將220V轉5V用在本課題的供電應用中，其控制電路圖如圖3.3所示。圖3.3電源電路3.4火焰檢測檢測模塊火災發(fā)生前和發(fā)生后，必然會產(chǎn)生煙霧和二氧化碳等有害氣體。所以本設計加入了煙霧檢測模塊，對糧庫的環(huán)境進行檢測。通過查閱大量資料，本設計最終選用MQ-2煙霧傳感器。MQ-2具有眾多優(yōu)點，電路簡單且應用廣泛，可用于家庭、庫房、工廠等不同環(huán)境，可以檢測煙霧濃度，也可以進行氣體檢測，實物見圖3-4。圖3-4MQ-2煙霧傳感器實物圖MQ-2主要包括四部分，封裝好的MQ-2有6個針狀引腳，1、2、3引腳接電源，4、6引腳用來輸出，5引腳接地，1、3、4、6引腳用來提取信號，2、5引腳來提供加熱電流，MQ-2電路如圖3-5所示。MQ-2工作原理如下：當MQ-2檢測到煙霧時，導電率會隨著煙霧濃度增加而增大，傳感器的輸出電阻與導電率成反比，導電率增大輸出電阻就會變小。本設計在5、6引腳之間串入一個R11電阻，根據(jù)分壓定律當電阻發(fā)生變化時，所分得的電壓也會發(fā)生變化，只需要把檢測電壓轉化為對應輸出發(fā)送到52單片機即可。圖3-5MQ-2電路圖3.5滅火模塊由于滅火用的風扇或者噴水都會涉及到大功率電路，所以用單片機直接控制很不現(xiàn)實，所以需要一個能夠實現(xiàn)小信號控制大信號的器件，為此本課題通過結合三極管和繼電器模塊實現(xiàn)單片機的小信號來控制噴水等大電壓大電流信號，并且實現(xiàn)前后級隔離，其控制電路圖如圖3.6所示圖3.6滅火模塊3.6避障模塊電路設計HC-SR04超聲波模塊本身是一種利用超聲波發(fā)射和接收實現(xiàn)測量距離的模塊，在本系統(tǒng)中我們通過設定一個既定的閾值，通過比較超聲波測距返回的距離的數(shù)值與閾值進行比較來判斷是否進行剎車停止、左右轉彎等變化。超聲波并不是直著向著正前方發(fā)射的，而是通過一個舵機帶動超聲波發(fā)生器左右擺動，SR04的左右擺動的最大的角度是15°左右，在擺動的過程中，會發(fā)射超聲波，同時每發(fā)射一次超聲波，超聲波模塊會記錄當前超聲波的擺動角度和距離前方障礙物的距離，從最左邊掃描到最右邊為一個掃描周期，一個周期掃描完之后，再將測得的角度和距離的數(shù)值進行溫度修正之后綜合得到一個距離障礙物的角度和距離傳送到單片機與對應的閥值進行比較，單片機再通過比較的結果來控制電機的狀態(tài)，從而及時調(diào)整小車的狀態(tài)，最終達到避開障礙物的目的。其主要設計電路原理圖如下圖3.6所示：圖3.7避障電路原理第四章系統(tǒng)軟件設計4.1避障程序控制流程圖下圖4.1是避障功能流程圖：圖4.1避障功能流程圖避障控制程序首先也是初始化，然后啟動超聲波子函數(shù)控制超聲波模塊開始工作，同時定時器開始計算時間，這個時間主要用于后面計算探測到的障礙物與車身之間的距離，得到距離后，程序開始自動與閾值10cm開始比較，若小于等于10cm則進入電機控制子函數(shù)使小車及時倒退避免與障礙物相撞，若大于10cm則小車繼續(xù)直行，由于這整個過程是一個循環(huán)，所以超聲波模塊在小車運動過程中時刻監(jiān)測障礙物與自身之間的距離，若在危險范圍內(nèi)，則及時做出調(diào)整，最終達到避障的目的。4.2小車系統(tǒng)流程圖小車系統(tǒng)的主程序主要是完成小車初始化，負責對環(huán)境的數(shù)據(jù)采集，對紅外避障、電機驅動等模塊的檢測與處理，以及檢測數(shù)據(jù)的通信與傳輸。小車在糧庫環(huán)境開始工作后，各傳感器沿著軌道進行采集，當系統(tǒng)檢測到不同的信息時，單片機執(zhí)行對應的子程序，并將反饋結果發(fā)送到各模塊。傳感器將檢測的環(huán)境參數(shù)發(fā)送到主控板；電機驅動不僅要控制小車行駛，而且當遇到障礙或出現(xiàn)偏離時，通過I/O控制小車左右移動或轉彎調(diào)頭，系統(tǒng)流程圖如圖4-2所示。超聲波檢測單片機處理數(shù)據(jù)超聲波檢測單片機處理數(shù)據(jù)圖4-2小車系統(tǒng)流程4.5環(huán)境檢測流程圖糧庫環(huán)境的檢測工作包括對煙霧或者溫度的檢測，嚴格按照糧庫的存儲規(guī)定執(zhí)行，工作流程見下圖4-5。為保障檢測結果的準確性，傳感器通電后首先初始化，之后即開始正常的數(shù)據(jù)采集工作。工作時按照設定好的先向傳感器發(fā)出一個開始的信號，并等待傳感器做出反應，當傳感器反應完畢之后開始向單片機傳輸數(shù)據(jù)。單片機接收的數(shù)據(jù)處理后經(jīng)發(fā)送到單片機，接收板單片機處理后，超過設定值時滅火程序啟動。同樣為保證檢測結果不受影響，MQ-2需先進行通電預熱。傳感器工作時，煙霧濃度越高輸出電阻就越小，MQ-2采集的氣體煙霧信號經(jīng)過放大、轉換后發(fā)送到單片機。超限滅火單片機采集信號超限滅火單片機采集信號圖4-5環(huán)境檢測流程結論本文是基于單片機的設計，制作了一款多功能于一體的滅火小車，由避障小車和數(shù)據(jù)接收板組成，分別采用不同的單片機進行控制。避障小車體積小巧移動靈活，實現(xiàn)了移動式采集，擴大了環(huán)境的檢測范圍，可在同一位置對不同地方的進行檢測，比傳統(tǒng)的檢測設備更加可靠、方便。使用單片機作為主控，能對煙霧、其他氣體等進行有效檢測并報警，具有良好的市場前景與研究價值。從開始到制作完成花了好幾個月的時間，自己一邊查閱資料一邊進行制作，不僅掌握了許多新知識，而且鍛煉了自己的動手能力。在制作過程中也遇到了很多問題，最終在老師與同學的幫助下所有問題都迎刃而解。這次設計讓我意識到自己還有很多不足，還需要努力學習。參考文獻楊鎧睿,姜銳函,徐紅梅.基于Arduino的消防偵查小車設計[J].電腦知識與技術,2020,v.16(11):73-74.張海軍,宋興文,趙銳朋,等.基于C51單片機智能小車設計[J].農(nóng)家參謀,2020,No.643(02):193-194.劉萌萌,苗煒麗,余彥瓊.基于AT89C52單片機的智能小車設計[J].內(nèi)燃機與配件,2020,000(002):P.214-216.張波、徐傳旭、李可、楊智、王晨陽.基于單片機的智能避障小車[J].內(nèi)蒙古科技與經(jīng)濟,2020,No.457(15):102-103.王心華,余航,游錦旭,等.基于ST89C52單片機的智能小車與手機操控端APP研制[J].實驗室科學,2020,v.23;No.120(04):64-71+75.趙俊杰、張艷芬、崔凱.基于STM32單片機控制的智能小車設計[J].電子制作,2020,No.409(23):27-29.劉悅婷,李若飛,