智能駕駛行業(yè)報(bào)告：智駕行業(yè)風(fēng)起正當(dāng)時(shí)智駕芯片充分受益

主要內(nèi)容智駕滲透率持續(xù)增長(zhǎng)，高階智駕滲透率提升明顯國(guó)內(nèi)外汽車(chē)行業(yè)頭部企業(yè)重點(diǎn)布局智駕領(lǐng)域智駕芯片市場(chǎng)持續(xù)擴(kuò)容，行業(yè)壁壘顯著地平線：國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的自動(dòng)駕駛芯片及智駕解決方案廠商黑芝麻：智駕芯片向高端化突破，軟件優(yōu)化效果明顯風(fēng)險(xiǎn)提示1.1

自動(dòng)駕駛等級(jí)拆分注：*排除商業(yè)和法規(guī)因素限制3分級(jí)名稱說(shuō)明功能駕駛員任務(wù)設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍0DA駕駛輔助應(yīng)急輔助不能持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車(chē)輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制，

但具備持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的部分目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)的能力無(wú)時(shí)刻觀察各種情況，需要主動(dòng)制動(dòng)、加速或者轉(zhuǎn)向，確保安全有限制1部分駕駛輔助在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下持續(xù)地執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車(chē)輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制，

且具備與所執(zhí)行的車(chē)輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)的能力。ESC、ACC、AEBS

等有限制2PA部分自動(dòng)駕駛組合駕駛輔助在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下持續(xù)地執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車(chē)輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制，

且具備與所執(zhí)行的車(chē)輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)的能力。轉(zhuǎn)向+速度控制有限制3有條件自動(dòng)駕駛在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。自動(dòng)駕駛（特定條件）當(dāng)功能請(qǐng)求時(shí)，必須駕駛汽車(chē)有限制4HA高度自動(dòng)駕駛高度自動(dòng)駕駛在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)并自動(dòng)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略。自動(dòng)駕駛（特定條件）不需要接管駕駛有限制5FA完全自動(dòng)駕駛完全自動(dòng)駕駛在任何可行駛條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)并自動(dòng)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略。自動(dòng)駕駛無(wú)限制*資料來(lái)源：《汽車(chē)駕駛自動(dòng)化分級(jí)》國(guó)家推薦標(biāo)準(zhǔn)（GB/T

40429-2021），《中國(guó)制造

2025》重點(diǎn)領(lǐng)域技術(shù)路線圖，SAE，華源證券研究所?

自動(dòng)駕駛技術(shù)的分級(jí)通常采用0到5級(jí)的標(biāo)準(zhǔn)。從0級(jí)到5級(jí)，代表著從應(yīng)急輔助到完全自動(dòng)駕駛的不同能力。隨著等級(jí)的提升，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的功能逐漸增強(qiáng)，車(chē)輛能夠在更多情況下自主執(zhí)行駕駛?cè)蝿?wù)，減少對(duì)駕駛員的干預(yù)的需要。0級(jí)和1級(jí)主要是對(duì)駕駛員的輔助，而2級(jí)到4級(jí)則逐步實(shí)現(xiàn)更高程度的自動(dòng)化，最終達(dá)到5級(jí)完全自動(dòng)駕駛，車(chē)輛在任何情況下都能獨(dú)立完成駕駛?cè)蝿?wù)。自動(dòng)駕駛能力的提升不僅意味著駕駛員的操作減少，同時(shí)駕駛的安全性也會(huì)有所提高。圖表:駕駛自動(dòng)化等級(jí)與劃分要素的關(guān)系?

根據(jù)地平線機(jī)器人招股說(shuō)明書(shū)，駕駛自動(dòng)化主要可以分為兩大類：高級(jí)輔助駕駛（ADAS）和高階自動(dòng)駕駛（AD）。?ADAS（高級(jí)輔助駕駛）：這一技術(shù)旨在協(xié)助駕駛員完成各類駕駛?cè)蝿?wù)，如車(chē)道偏離警示、車(chē)道居中、自適應(yīng)巡航控制和自動(dòng)緊急制動(dòng)等。ADAS的目標(biāo)是提高駕駛的安全性與便利性，駕駛員仍需保持專注并隨時(shí)準(zhǔn)備接管車(chē)輛。與高階自動(dòng)駕駛相比，ADAS技術(shù)要求較低，通常配備較為簡(jiǎn)單的傳感器，如攝像頭和雷達(dá)。?

AD（高階自動(dòng)駕駛）：與ADAS不同，高階自動(dòng)駕駛技術(shù)的自動(dòng)化程度更高，最終目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛。隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，高階自動(dòng)駕駛正從有條件自動(dòng)駕駛向完全自動(dòng)駕駛過(guò)渡，預(yù)計(jì)未來(lái)將能夠處理復(fù)雜的城市駕駛場(chǎng)景和多樣化的路況。高階自動(dòng)駕駛不僅能實(shí)現(xiàn)ADAS的功能，還能夠提供更為豐富的駕駛體驗(yàn)，幾乎不需要駕駛員的干預(yù)，且通常需要更先進(jìn)的傳感器、處理能力、軟件和算法。1.2

駕駛自動(dòng)化的劃分4高級(jí)輔助駕駛高階自動(dòng)駕駛輔助駕駛有條件自動(dòng)駕駛完全自動(dòng)駕駛車(chē)輛駕駛方式智能汽車(chē)提供輔助駕駛功能，駕駛員則負(fù)責(zé)駕駛和監(jiān)督智能汽車(chē)在有限的條件下行駛，必要時(shí)駕駛員進(jìn)行干預(yù)智能汽車(chē)在所有條件下行駛，無(wú)需人工干預(yù)主要特點(diǎn)及功能自適應(yīng)巡航控制自動(dòng)緊急制動(dòng)車(chē)道保持輔助交通擁堵輔助智能大燈智能巡航輔助…高速公路場(chǎng)景的NOA自動(dòng)上/下匝道車(chē)流匯入/匯出高速公路自動(dòng)駕駛…城市場(chǎng)景的NOA十字路口交互通行根據(jù)交通標(biāo)識(shí)及周邊車(chē)流情況動(dòng)態(tài)調(diào)速城市自動(dòng)駕駛…自動(dòng)泊車(chē)輔助/記憶泊車(chē)或無(wú)需安裝踏板/方向盤(pán)所有情況下的無(wú)人駕駛及自動(dòng)化…圖表:駕駛自動(dòng)化的劃分資料來(lái)源：地平線機(jī)器人-W招股說(shuō)明書(shū)，華源證券研究所24.420.429.934.839.543.148.955.962.47176.681.520192020202120222028E2029E2030E203040506070802023 2024E 2025E 2026E 2027E高階自動(dòng)駕駛占高級(jí)輔助駕駛+高階自動(dòng)駕駛的百分比1.3

全球高階智能汽車(chē)滲透率增長(zhǎng)情況1050資料來(lái)源：地平線機(jī)器人-W招股說(shuō)明書(shū)，華源證券研究所高級(jí)輔助駕駛+高階自動(dòng)32.0045.5052.3060.5065.6068.2073.6080.3085.5092.6095.4096.70駕駛的滲透率高階自動(dòng)駕駛占高級(jí)輔助駕駛+高階自動(dòng)駕駛的百分比1.802.003.504.806.909.7014.2021.5030.2040.5052.2065.702019年－2023年復(fù)合年增長(zhǎng)率2023年－2030年（估計(jì)）復(fù)合年增長(zhǎng)率高級(jí)輔助駕駛+高階自動(dòng)駕駛18.010.9高階自動(dòng)駕駛65.253.0?

全球高階智能汽車(chē)銷量的增長(zhǎng)呈現(xiàn)出明顯的加速趨勢(shì)。根據(jù)地平線機(jī)器人招股說(shuō)明書(shū)，至2023年，全球售出的60.3百萬(wàn)輛新乘用車(chē)中，約39.5百萬(wàn)輛為具備駕駛自動(dòng)化功能的智能汽車(chē)，滲透率達(dá)到65.6

。其中，具備高階自動(dòng)駕駛功能的智能汽車(chē)滲透率為6.9

。預(yù)計(jì)從2025年開(kāi)始，高階自動(dòng)駕駛的滲透率開(kāi)始加速增長(zhǎng)。到2030年，具備高階自動(dòng)駕駛功能的智能汽車(chē)滲透率將超過(guò)65

，同時(shí)智能汽車(chē)的滲透率也會(huì)提升至96.7。圖表：全球智能汽車(chē)銷量（2019年（實(shí)際）－2030年（估計(jì)））

（百萬(wàn)輛）3.85.58.11012.414.61720.421.824.226.829.820192020202120222028E2029E2030E1.4

中國(guó)高階智能汽車(chē)滲透率增長(zhǎng)情況6資料來(lái)源：地平線機(jī)器人-W招股說(shuō)明書(shū)，華源證券研究所高級(jí)輔助駕駛+高18.5028.8040.0048.8057.1064.0071.0081.2083.2088.5093.7099.70階自動(dòng)駕駛滲透率高階自動(dòng)駕駛占高級(jí)輔助駕駛+高階自動(dòng)駕駛的百分比1.202.705.508.0012.4016.4023.2031.6043.6056.8069.2080.402019年－2023年復(fù)合年增長(zhǎng)率2023年－2030年（估計(jì)）復(fù)合年增長(zhǎng)率高級(jí)輔助駕駛+高階自動(dòng)駕駛34.213.4高階自動(dòng)駕駛141.148.1?

中國(guó)在采用高階自動(dòng)駕駛技術(shù)方面處于領(lǐng)先地位。根據(jù)地平線機(jī)器人招股說(shuō)明書(shū)，2023年智能汽車(chē)銷量達(dá)到了12.4百萬(wàn)輛，占新車(chē)銷量的57.1

。預(yù)計(jì)到2026年和2030年，智能汽車(chē)的銷量將分別增加至20.4百萬(wàn)輛和29.8百萬(wàn)輛，滲透率將分別達(dá)到81.2

和99.7

。2023年至2030年，中國(guó)高階自動(dòng)駕駛的年復(fù)合增長(zhǎng)率為48.1

。預(yù)計(jì)到2027年，中國(guó)市場(chǎng)上近一半的智能汽車(chē)將配備高階自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，并且到2030年，這一比例預(yù)計(jì)將超過(guò)80

，超過(guò)全球平均水平。圖表：中國(guó)智能汽車(chē)銷量（2019年（實(shí)際）－2030年（估計(jì)））（百萬(wàn)輛）01020304050607080901002023 2024E 2025E 2026E 2027E高階自動(dòng)駕駛占高級(jí)輔助駕駛+高階自動(dòng)駕駛的百分比1.5

中國(guó)L2.9裝配率2024年增長(zhǎng)明顯7資料來(lái)源：佐思汽車(chē)研究，華源證券研究所?

2023年至2024年中國(guó)乘用新車(chē)L2.9持續(xù)增長(zhǎng)。根據(jù)佐思汽研中國(guó)乘用新車(chē)L2.9滲透率從2023年12月的5.4

增長(zhǎng)至2024年11月的10.1

，提升一倍；L2.5級(jí)的滲透率則保持穩(wěn)定，約為3

。根據(jù)智駕等級(jí)品牌TOP10，L2+級(jí)主要由比亞迪、方程豹和嵐圖等品牌貢獻(xiàn)；L2.5級(jí)則由理想、奔馳、極氪等品牌主導(dǎo)；L2.9級(jí)由特斯拉、AITO、理想和蔚來(lái)等品牌主導(dǎo)，其中AITO、小米和智界表現(xiàn)出快速增長(zhǎng)。40.537.641.137.337.036.232.835.137.636.138.035.88.09.68.87.26.86.36.46.66.26.34.75.141.043.138.541.643.342.944.042.441.141.743.343.02.62.42.02.22.12.12.22.52.22.83.63.62.03.94.42.24.42.14.03.92.23.33.52.55.4 5.06.810.18.2 7.3 8.6 9.48.89.98.410.101020304050607080901002月 3月4月5月7月8月9月 10月 11月L0 L1 L2 L2+ L2.5 L2.912月 1月2023年6月2024年圖表：

2023-2024年中國(guó)乘用新車(chē)月度L0

-L2.9裝配率

/

單位：智駕等級(jí) 定義 代表功能L0無(wú)ADAS功能或僅有預(yù)警功能，無(wú)執(zhí)行功能無(wú)ADAS或僅有LDW、FCW、TSR、LCA、RCTA等L1僅橫向或縱向執(zhí)行功能ACC、AEB、ACC+AEB、LKS、APAL2具有獨(dú)立的橫向和縱向執(zhí)行功能ACC+LKS/LCC、AEB+LKS/LCC、ACC+AEB+LKS/LCC、TJA、ICA、TJA+ICA+APAL2+具備燈光變道或高精度地圖ALC、高精度地圖L2.5高速NOA高速NOAL2.9城市NOA城市NOA圖表：

智駕等級(jí)示意圖1.6

高速NOA和城市NOA滲透率持續(xù)提升，自主品牌滲透率高速增長(zhǎng)8資料來(lái)源：佐思汽車(chē)研究，華源證券研究所高速NOA邊際提升明顯。根據(jù)佐思汽研，高速NOA（不包含既具備高速NOA又具備城市NOA功能的車(chē)型）滲透率從2022年的1.0

逐步上升至2024年上半年3.4

。城市NOA滲透率則顯著增長(zhǎng)，從2022年3.2

提升至2024年上半年7.6

。這一趨勢(shì)反映了智能駕駛在高速與城市道路的逐漸普及。自主品牌高速NOA滲透率高于合資品牌。根據(jù)佐思汽研，自主品牌的高速NOA滲透率從2022年的1.0

增長(zhǎng)至2024年上半年2.8

，展現(xiàn)出明顯的增長(zhǎng)。相比之下，合資品牌的滲透率也有所提升，從0.0

增至2024年上半年的0.6

。圖表：國(guó)內(nèi)乘用車(chē)高速NOA&

城市NOA滲透率

(2022-2024H1)1.02.23.43.24.97.6012345678202220232024.01-06高速NOA城市NOA圖表：高速NOA滲透率：合資品牌VS.自主品牌（

2022-2024H1)0.00.00.61.02.22.80.00.51.01.52.02.53.0202220232024H1合資滲透率自主滲透率1.7

自主品牌引領(lǐng)乘用車(chē)NOA發(fā)展9資料來(lái)源：佐思汽車(chē)研究，華源證券研究所自主品牌NOA車(chē)型銷量快速增長(zhǎng)。根據(jù)佐思汽研，2022年至2024年外資品牌NOA車(chē)型銷量穩(wěn)定。相比之下，自主品牌NOA車(chē)型銷量顯著提升，從2022年的188,301輛增至2024年1-10月的964,800輛，相比于2023年，在不到一年的時(shí)間內(nèi)增長(zhǎng)超過(guò)100。自主品牌NOA車(chē)型滲透率提升，反超合資品牌，引領(lǐng)乘用車(chē)NOA發(fā)展。根據(jù)佐思汽研，自主品牌NOA車(chē)型滲透率從2022年的2.1

上升至2024年上半年的8.3

。合資品牌的滲透率雖也呈上升趨勢(shì)，從2022年的4.1

增至2024年上半年的6.7

，但自主品牌的NOA滲透率增速更加明顯，2024年反超合資品牌。圖表：2022-2024國(guó)內(nèi)自主

/

合資品牌乘用車(chē)NOA車(chē)型滲透率（）4.15.96.72.13.98.31.02.03.04.05.06.07.08.09.0202220232024H1合資自主441,651188,301604,203422,912504,191964,8000200,000400,000600,000800,0001,000,000外資自主2022 2023 2024.1-10圖表：

2022-2024國(guó)內(nèi)自主

/

外資品牌乘用車(chē)NOA車(chē)型銷量（輛）1,200,000主要內(nèi)容智駕滲透率持續(xù)增長(zhǎng)，高階智駕滲透率提升明顯國(guó)內(nèi)外汽車(chē)行業(yè)頭部企業(yè)重點(diǎn)布局智駕領(lǐng)域智駕芯片市場(chǎng)持續(xù)擴(kuò)容，行業(yè)壁壘顯著地平線：國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的自動(dòng)駕駛芯片及智駕解決方案廠商黑芝麻：智駕芯片向高端化突破，軟件優(yōu)化效果明顯風(fēng)險(xiǎn)提示2.1.1

比亞迪2024年銷量持續(xù)高增長(zhǎng)，25年銷售上漲態(tài)勢(shì)積極11資料來(lái)源：迪廠公眾號(hào)，比亞迪官網(wǎng)，比亞迪股份有限公司產(chǎn)銷快報(bào)，華源證券研究所車(chē)型24年12月銷量2024年累計(jì)銷量銷量占比王朝網(wǎng)256281209797249.10秦家族(秦

PLUS、秦

L、秦EV)8361573225217.10漢家族340712584526.00唐家族162551533653.60宋家族(宋

PRO、宋

LEV/DM-i)6472648432011.30元家族(元

UP、元

PLUS)5761446958311.00海洋網(wǎng)222551192915145.20宋

PLUS(EV、DM-i)6014251196212.00海豹家族(EV、07、06DM-i、06GT)459373893399.10海獅家族(07EV、05DM-i)16704865872.00海鷗5708747929411.20海豚217601983204.60驅(qū)逐艦

05209212636496.20方程豹11418563881.30豹

56406489131.10豹

8501274750.20騰勢(shì)150591260353.00201019121748330488301631

312048370854340211

3407992964461月 2月 3月 4月 5月 6月 7月 8月 9月 10月 11月 12月 1月圖表：比亞迪2024年至2025年1月乘用車(chē)銷量情況（輛）500526504003

5094404176032024年2025年?

比亞迪在2024年實(shí)現(xiàn)銷量領(lǐng)先，全年總銷量達(dá)到427.2萬(wàn)輛。根據(jù)比亞迪股份有限公司數(shù)據(jù)，比亞迪2024年銷售了427萬(wàn)輛，其中包括425萬(wàn)輛乘用車(chē)，同比增長(zhǎng)41.1

。其中，乘用車(chē)的海外銷量為417204輛，同比增長(zhǎng)71.9

。比亞迪繼續(xù)蟬聯(lián)中國(guó)汽車(chē)市場(chǎng)的銷量冠軍，并穩(wěn)居全球新能源車(chē)市場(chǎng)的銷量第一。從各個(gè)產(chǎn)品系列來(lái)看，王朝系列（如秦、漢等）2024年銷量達(dá)到了209.8萬(wàn)輛，海洋系列（包括宋PLUS、海豹、海獅等）銷量為192.9萬(wàn)輛，方程豹和騰勢(shì)的銷量分別為5.6萬(wàn)輛和12.6萬(wàn)輛。2025年一月份銷量比去年同期上漲將近50

，達(dá)到30萬(wàn)輛，持續(xù)實(shí)現(xiàn)高增長(zhǎng)。圖表：比亞迪2024年分車(chē)型銷量情況2.1.2

比亞迪「整車(chē)智能」戰(zhàn)略12資料來(lái)源：比亞迪股份有限公司官網(wǎng)，華源證券研究所智能化發(fā)展全新戰(zhàn)略「整車(chē)智能」。根據(jù)比亞迪官網(wǎng)介紹，整車(chē)智能通過(guò)璇璣智能化架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了電動(dòng)化與智能化的高效融合，讓駕乘更安全、更高效、更個(gè)性。整車(chē)智能打破不同系統(tǒng)間的壁壘，做到實(shí)時(shí)捕捉內(nèi)外部環(huán)境的變化，在毫秒之間將信息匯總反饋到一個(gè)“大腦”進(jìn)行思考決策，迅速調(diào)節(jié)車(chē)輛“身體”狀態(tài)，大幅提升駕乘安全性和舒適性。三大底層創(chuàng)新構(gòu)筑護(hù)城河：璇璣AI大模型：首次將人工智能應(yīng)用到車(chē)輛全領(lǐng)域。它擁有業(yè)界最龐大的數(shù)據(jù)底座、行業(yè)領(lǐng)先的樣本量和高算力，覆蓋了整車(chē)三百多個(gè)場(chǎng)景，賦予整車(chē)智能持續(xù)進(jìn)化的能力。平臺(tái)3.0

Evo：集合十二合一智能電驅(qū)、智能寬溫域高效熱泵、全域智能快充、CTB整車(chē)安全架構(gòu)及智能運(yùn)動(dòng)控制等五大全球首創(chuàng)技術(shù)集群，讓汽車(chē)具備更安全、更高效、更智能的駕乘體驗(yàn)。第五代DM技術(shù)：得益于以電為主的動(dòng)力架構(gòu)、全溫域整車(chē)熱管理架構(gòu)、智電融合電子電氣架構(gòu)等強(qiáng)大的技術(shù)基底，實(shí)現(xiàn)全球量產(chǎn)最高發(fā)動(dòng)機(jī)熱效率46.06

、全球最低百公里虧電油耗2.9L和全球最長(zhǎng)綜合續(xù)航2,100公里。圖表：比亞迪整車(chē)智能介紹圖表：比亞迪璇璣架構(gòu)2.1.3

比亞迪天神之眼開(kāi)創(chuàng)全民智駕13資料來(lái)源：比亞迪官網(wǎng)，汽車(chē)之家，芝能汽車(chē)公眾號(hào)，華源證券研究所比亞迪智駕方案智駕系統(tǒng)智駕芯片算力激光雷達(dá)其他傳感器智駕功能代表車(chē)型售價(jià)區(qū)間天神之眼

ADiPilot600雙Orin

X508

TOPS三激光雷達(dá)2個(gè)前視攝像頭，1個(gè)后視攝像頭，4個(gè)環(huán)視攝像頭，4個(gè)側(cè)視攝像頭。5個(gè)毫米波雷達(dá)。12個(gè)超聲波雷達(dá)。無(wú)圖城市領(lǐng)航、易四方泊車(chē)仰望

U8-天神之眼

BDiPilot300Orin

X254

TOPS單/雙激光雷達(dá)2或3個(gè)前視攝像頭，1個(gè)后視攝像頭，4個(gè)環(huán)視攝像頭，4個(gè)側(cè)視攝像頭。5個(gè)毫米波雷達(dá)。12個(gè)超聲波雷達(dá)。無(wú)圖城市領(lǐng)航、易三方泊車(chē)騰勢(shì)

Z9GT、宋

L

EV

激光雷達(dá)版20萬(wàn)起天神之眼

CDiPilot100Orin

N/地平線征程

684

TOPS無(wú)3個(gè)前視攝像頭，1個(gè)后視攝像頭，4個(gè)環(huán)視攝像頭，4個(gè)側(cè)視攝像頭。5個(gè)毫米波雷達(dá)。12個(gè)超聲波雷達(dá)。高快領(lǐng)航、智能泊車(chē)王朝網(wǎng)、海洋網(wǎng)7萬(wàn)-20萬(wàn)比亞迪天神之眼開(kāi)創(chuàng)全民智駕。2月10日，比亞迪舉辦智能化戰(zhàn)略發(fā)布會(huì)，重磅發(fā)布全民智駕戰(zhàn)略。在整車(chē)智能戰(zhàn)略下，比亞迪構(gòu)建起天神之眼技術(shù)矩陣，其全系車(chē)型將搭載高階智駕技術(shù)。天神之眼共分為三個(gè)等級(jí)。天神之眼

A，也被稱為DiPilot

600，使用三激光雷達(dá)搭配雙OrinX芯片。天神之眼

B，也被稱為DiPilot

300，使用單/雙激光雷達(dá)搭配Orin

X芯片，兩者都能實(shí)現(xiàn)包括城市領(lǐng)航在內(nèi)的高階智能駕駛輔助系統(tǒng)。天神之眼C搭載前視三目攝像頭，將會(huì)被用于比亞迪王朝網(wǎng)和海洋網(wǎng)的大部分車(chē)型上，做到10萬(wàn)以上全系標(biāo)配。智能駕駛市場(chǎng)滲透率進(jìn)一步提升。目前市場(chǎng)上大多數(shù)智駕車(chē)型價(jià)格普遍在20萬(wàn)元以上，令大多數(shù)消費(fèi)者難以享受這一技術(shù)。比亞迪天神之眼C通過(guò)將智駕門(mén)檻下放至7萬(wàn)元，打破了價(jià)格壁壘，推動(dòng)了自動(dòng)駕駛技術(shù)在更廣泛人群中的普及，進(jìn)一步提升了智能駕駛的市場(chǎng)滲透率。圖表：比亞迪天神之眼參數(shù)對(duì)比2.2.1

特斯拉FSD迭代加速14資料來(lái)源：特斯拉財(cái)報(bào)，

36氪，Vehiclesuggest

，華源證券研究所FSD駕駛里程的加速增長(zhǎng)。根據(jù)特斯拉季度報(bào)，特斯拉FSD在v12版本之后，累計(jì)駕駛里程明顯加速。從2024年開(kāi)始，F(xiàn)SD

v12.5版本在兩次接管間的連續(xù)行駛平均里程（MPI）提升了兩個(gè)數(shù)量級(jí)。此外，特斯拉在FSD

v13中希望MPI能夠比v12.5版本再提升5到6倍。FSD的穩(wěn)定性和可靠性也在不斷增強(qiáng)，第三方數(shù)據(jù)網(wǎng)站FSD

Tracker顯示，F(xiàn)SD

v12更新后的用戶完全無(wú)接管的行程次數(shù)占比已從47提升至72

。AI訓(xùn)練計(jì)算力的高速增長(zhǎng)。根據(jù)特斯拉季度報(bào)，在AI訓(xùn)練計(jì)算力方面，特斯拉加大了投入并計(jì)劃實(shí)現(xiàn)大幅增長(zhǎng)。從圖表來(lái)看，特斯拉的AI訓(xùn)練算力顯示出顯著的提升，現(xiàn)有算力與未來(lái)計(jì)劃的算力呈現(xiàn)出快速增長(zhǎng)的趨勢(shì)。價(jià)格調(diào)整以促進(jìn)FSD裝配率提升。根據(jù)Vehiclesuggest，為了提高FSD的裝配率，特斯拉采取了多次降價(jià)措施。2024年4月，特斯拉宣布美國(guó)市場(chǎng)FSD選裝價(jià)格將從1.2萬(wàn)美元降至8000美元。此外，2024年9月，特斯拉還進(jìn)一步將部分庫(kù)存車(chē)的FSD選裝價(jià)格降至4500美元。圖表：FSD累計(jì)里程（十億英里）圖表：

特斯拉AI訓(xùn)練算力（等效為H100）2.2.2

FSD硬件升級(jí)，仍為純視覺(jué)方案15資料來(lái)源：汽車(chē)之家，華源證券研究所硬件提升，仍然采用純視覺(jué)方案。特斯拉HW4.0為Hardware

4.0的縮寫(xiě)，是特斯拉自動(dòng)輔助駕駛硬件的統(tǒng)稱。從HW3.0到HW4.0的升級(jí)，特斯拉在硬件方面進(jìn)行了一系列重要改進(jìn)。HW4.0的攝像頭像素從120萬(wàn)提升至500萬(wàn)像素，盡管前攝像頭由三目變?yōu)殡p目，總體攝像頭數(shù)量從8個(gè)減少至7個(gè)，但視覺(jué)最大探測(cè)距離卻從250米提升至424米，提升了視覺(jué)感知的精度與范圍。芯片算力提升5倍，內(nèi)存與制造工藝改進(jìn)。HW4.0芯片的算力是HW3.0的5倍，從144TOPS提升至720TOPS。與此同時(shí)，CPU內(nèi)核從12個(gè)增加到20個(gè)，進(jìn)一步提升了圖像信息的處理速度。為了支持更快的圖像大數(shù)據(jù)傳輸，內(nèi)存從LPDDR4升級(jí)至GDDR6，并且芯片的制造工藝也得到了優(yōu)化，這些提升顯著增強(qiáng)了硬件的整體性能和效率。圖表：特斯拉HW3.0與HW4.0硬件對(duì)比圖表：HW3.0（左）與HW4.0（右）攝像頭畫(huà)質(zhì)對(duì)比HW3.0HW4.0成像2D圖像3D圖像攝像頭數(shù)量/像素8個(gè)/120萬(wàn)7個(gè)/500萬(wàn)最大探測(cè)距離250米424米芯片研發(fā)特斯拉自研特斯拉自研芯片數(shù)量/算力雙FSD芯片/144TOPS雙FSD芯片/原來(lái)的5倍（720TOPS）芯片制造商及工藝三星代工

14nm制程三星代工

7nm制程CPU內(nèi)核12個(gè)20個(gè)CPU內(nèi)存LPDDR4GDDR62.2.3

Cybercab2027年前量產(chǎn)16資料來(lái)源：Yole，華源證券研究所Cybercab

預(yù)計(jì)2027年前量產(chǎn)。根據(jù)Yole，特斯拉有信心于2027年前量產(chǎn)自動(dòng)駕駛出租車(chē)Cybercab，預(yù)計(jì)售價(jià)低于30,000

美元。Cybercab將使車(chē)主能夠通過(guò)特斯拉的叫車(chē)APP

賺取收入，特斯拉將每次收取25

至30

的傭金。AI5預(yù)計(jì)于2025年底或2026年初搭載。特斯拉FSD新硬件AI5將采用全新的芯片并且強(qiáng)調(diào)人工智能的運(yùn)用。其性能預(yù)計(jì)將比HW4強(qiáng)大10倍，預(yù)計(jì)將超過(guò)500

TOPS

，功率將達(dá)到800W，而HW3和HW4的功率為200-300W。特斯拉FSD人工干預(yù)前行駛的平均距離有待提升。一個(gè)常用的衡量自動(dòng)駕駛出租車(chē)性能的標(biāo)準(zhǔn)是，在無(wú)人駕駛過(guò)程中，汽車(chē)在遇到問(wèn)題、需要人工干預(yù)之前，能行駛的平均距離。競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手如Cruise、Waymo、Zoox、WeRide和Pony.ai等可以在每次“斷開(kāi)控制”

時(shí)行駛數(shù)千英里。而特斯拉的FSD目前只能達(dá)到幾百英里的水平，其預(yù)計(jì)在接下來(lái)的幾個(gè)月里會(huì)進(jìn)行重大更新，以使達(dá)到與其他自動(dòng)駕駛出租車(chē)相當(dāng)?shù)乃?。圖表：

特斯拉自動(dòng)駕駛出租車(chē)時(shí)間表圖表：自動(dòng)駕駛出租車(chē)算力對(duì)比2.2.4

特斯拉在中國(guó)推出FSD功能17資料來(lái)源：21世紀(jì)經(jīng)濟(jì)報(bào)，騰訊科技,華源證券研究所特斯拉在中國(guó)推出FSD軟件更新。根據(jù)21世紀(jì)經(jīng)濟(jì)報(bào)，2月25日，特斯拉宣布已開(kāi)始分批次向中國(guó)客戶推送FSD功能，軟件版本為2024.45.32.12。軟件升級(jí)后，部分特斯拉車(chē)主將可使用城市NOA（領(lǐng)航輔助駕駛），系統(tǒng)將具備識(shí)別交通信號(hào)燈、自主變道、識(shí)別交叉路口等功能。FSD軟件更新僅適用于部分配置。此次更新僅向支付64000元人民幣購(gòu)買(mǎi)FSD套件的用戶開(kāi)放，并且車(chē)輛還需要搭載HW4.0。而在此之前，即便國(guó)內(nèi)車(chē)主支付6.4萬(wàn)元購(gòu)買(mǎi)FSD套件，他們也僅能享受價(jià)值3.2萬(wàn)元的EAP（Enhanced

AutoPilot）的功能，或僅比EAP多出識(shí)別交通信號(hào)燈功能，且不包括自動(dòng)作出對(duì)應(yīng)車(chē)機(jī)指令的智駕系統(tǒng)。此次更新有助于提升國(guó)內(nèi)相關(guān)車(chē)型高階自動(dòng)駕駛功能的滲透率。圖表：特斯拉AI

team于2024年9月公布的時(shí)間線2.3.1

華為乾崑ADS3.0架構(gòu)升級(jí)18資料來(lái)源：NE時(shí)代新能源公眾號(hào)，華為乾崑智能汽車(chē)解決方案公眾號(hào)，華源證券研究所乾崑ADS

3.0

架構(gòu)升級(jí)。根據(jù)高工智能汽車(chē)，華為于2024年4月發(fā)布乾崑

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3.0

，實(shí)現(xiàn)了全新的端到端設(shè)計(jì)，提升了感知、決策和控制的聯(lián)動(dòng)效率。并且通過(guò)云端訓(xùn)練與快速迭代，系統(tǒng)持續(xù)優(yōu)化，駕駛體驗(yàn)更加類人。乾崑ADS

3.0基于GOD（通用障礙物識(shí)別）大網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)了從簡(jiǎn)單“識(shí)別障礙物”到深度“理解駕駛場(chǎng)景”的跨越式進(jìn)步，從而讓智駕系統(tǒng)真正實(shí)現(xiàn)有路就能開(kāi)。乾坤ADS

3.0

SE

助力全民智駕。華為還于2024月8月推出了不具備城區(qū)NOA功能的乾崑

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3.0

SE。其采用和乾崑

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3.0相同的架構(gòu)，配備了10個(gè)攝像頭、3個(gè)毫米波雷達(dá)和12個(gè)超聲波雷達(dá)，能夠支持高速智駕領(lǐng)航輔助、智能泊車(chē)輔助等功能。10個(gè)攝像頭包含2個(gè)前視，4個(gè)環(huán)視，4個(gè)側(cè)視，與ADS

3.0相比，SE少了1顆192線激光雷達(dá)，1個(gè)后視攝像頭。圖表：乾崑ADS

2.0

架構(gòu) 圖表：乾崑ADS

3.0架構(gòu)2.3.2

華為乾崑全價(jià)格帶、全車(chē)型布局19資料來(lái)源：高工智能汽車(chē)公眾號(hào)，汽車(chē)之心公眾號(hào)，汽車(chē)之家，華源證券研究所華為乾崑合作車(chē)型眾多。根據(jù)高工智能汽車(chē)，僅2024年就有包括嵐圖、猛士、長(zhǎng)安深藍(lán)、阿維塔、廣汽傳祺、北汽極狐和享界、賽力斯問(wèn)界、奇瑞智界、江淮的七家合作車(chē)企約十款車(chē)型搭載乾崑解決方案上市。華為乾崑全價(jià)格帶布局。根據(jù)汽車(chē)之心公眾號(hào)，除純電車(chē)型外，乾坤智駕還覆蓋了深藍(lán)L07、方程豹豹8等混動(dòng)車(chē)型，以及以阿維塔12為代表的增程車(chē)型，涵蓋轎車(chē)、SUV、MPV和越野等多種類型。同時(shí)，搭載華為乾坤智駕的車(chē)型價(jià)格區(qū)間已從百萬(wàn)級(jí)的尊界S800擴(kuò)展至20萬(wàn)元級(jí)的長(zhǎng)安深藍(lán)，進(jìn)一步拓寬了市場(chǎng)覆蓋面。圖表：華為乾崑智駕搭載車(chē)型搭載車(chē)型價(jià)格動(dòng)力方式覆蓋車(chē)型問(wèn)界

M9享界S9嵐圖夢(mèng)想家阿維塔

07/11/1230萬(wàn)以上方程豹

豹8……問(wèn)界

M5/M7智界

S7/R7方程豹

豹520-30萬(wàn)混動(dòng)、增程、純電越野、轎車(chē)SUV,

MPV……深藍(lán)S07/L07……20萬(wàn)以下2.3.3

華為乾崑智駕年度智駕數(shù)據(jù)突破20資料來(lái)源：華為乾崑智能汽車(chē)解決方案公眾號(hào)，華源證券研究所圖表：華為乾崑智駕搭載車(chē)型?

2024年華為乾崑智駕年度智駕數(shù)據(jù)突破。根據(jù)華為乾崑智能汽車(chē)解決方案最新發(fā)布的《華為乾崑2024年智駕使用報(bào)告》，2024年度，華為智駕系統(tǒng)在多個(gè)關(guān)鍵指標(biāo)上取得顯著突破。年度智駕用戶數(shù)已超過(guò)50萬(wàn)，智駕總里程突破14億公里，年度泊車(chē)次數(shù)達(dá)到1億次。具體數(shù)據(jù)方面，智駕總里程達(dá)到14.53億公里，占比29.72

，其中高速智駕里程為10.47億公里，城區(qū)智駕里程為4.06億公里。在活躍度方面，年度智駕活躍用戶數(shù)為50.69萬(wàn)，單用戶最長(zhǎng)智駕里程為10.5萬(wàn)公里。此外，智能泊車(chē)輔助功能得到廣泛應(yīng)用，年度泊車(chē)使用次數(shù)達(dá)到1.02億次，其中離車(chē)泊入1650.7萬(wàn)次，AVP代客泊車(chē)輔助756.57萬(wàn)次，VPD泊車(chē)代駕10.08萬(wàn)次，體現(xiàn)了華為智駕在各類應(yīng)用場(chǎng)景中的廣泛滲透與高效表現(xiàn)。圖表：華為乾崑2024年智能泊車(chē)數(shù)據(jù)圖表：華為乾崑2024年高速/城區(qū)智駕數(shù)據(jù)2.4

NVIDIA發(fā)布Cosmos平臺(tái)21資料來(lái)源：英偉達(dá)官網(wǎng)，華源證券研究所?

NVIDIA發(fā)布全新物理AI平臺(tái)。根據(jù)英偉達(dá)官網(wǎng)介紹，NVIDIA

在2025

CES上發(fā)布了全新的NVIDIA

Cosmos

平臺(tái)，該平臺(tái)結(jié)合先進(jìn)的生成式世界基礎(chǔ)模型（WFM）、加速視頻處理和高級(jí)

tokenizer，旨在推動(dòng)自動(dòng)駕駛和機(jī)器人領(lǐng)域的物理AI發(fā)展。Cosmos使開(kāi)發(fā)者能夠高效生成逼真合成數(shù)據(jù)，優(yōu)化現(xiàn)有模型，并加速自動(dòng)駕駛汽車(chē)和機(jī)器人技術(shù)的研發(fā)。平臺(tái)支持開(kāi)放許可，首批用戶包括小鵬汽車(chē)、Waabi、Uber等。Cosmos還提供強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理管線，幫助開(kāi)發(fā)者以更低成本、較短時(shí)間內(nèi)整理和標(biāo)記海量數(shù)據(jù)，推動(dòng)物理AI的普及與應(yīng)用。圖表：英偉達(dá)支撐自動(dòng)駕駛汽車(chē)開(kāi)發(fā)有三個(gè)關(guān)鍵計(jì)算平臺(tái)2.5

高通發(fā)布新一代驍龍“數(shù)字底盤(pán)”汽車(chē)平臺(tái)22資料來(lái)源：高通官網(wǎng)，華源證券研究所域控芯片市占率高通優(yōu)勢(shì)明顯。根據(jù)蓋世汽車(chē)研究院，截止2024

年

1-11

月，

高通在座艙域控芯片市場(chǎng)中占據(jù)領(lǐng)先地位，裝機(jī)量達(dá)406萬(wàn)顆，

市場(chǎng)份額高達(dá)69.2

。驍龍新一代汽車(chē)平臺(tái)發(fā)布。根據(jù)高通官網(wǎng)介紹高通于2024

年10

月推出新一代汽車(chē)平臺(tái)，包括驍龍座艙至尊版平臺(tái)和Snapdragon

Ride至尊版平臺(tái)，其集成了Oryon

CPU、Adreno

GPU、Hexagon

NPU三大核心模塊，并包含多項(xiàng)汽車(chē)專用功能，如激光雷達(dá)引擎、攝像頭子系統(tǒng)ISP、DPU顯示處理器等。平臺(tái)提供高達(dá)3倍的CPU和GPU性能提升，以及12倍的NPU

AI性能，支持信息娛樂(lè)系統(tǒng)、ADAS、16臺(tái)高清顯示屏等多個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景。智能駕駛方面，支持超過(guò)40個(gè)多模態(tài)傳感器的低級(jí)別感知和AI規(guī)劃，包括20個(gè)高分辨率攝像頭，可實(shí)現(xiàn)360度全方位覆蓋和車(chē)內(nèi)監(jiān)測(cè)。安全方面，符合ASIL-D標(biāo)準(zhǔn)，確保系統(tǒng)隔離與安全運(yùn)行。該平臺(tái)預(yù)計(jì)將在2025年用于理想汽車(chē)和奔馳的量產(chǎn)車(chē)型。圖表：驍龍座艙至尊版平臺(tái)和Snapdragon

Ride至尊版平臺(tái)介紹主要內(nèi)容智駕滲透率持續(xù)增長(zhǎng)，高階智駕滲透率提升明顯國(guó)內(nèi)外汽車(chē)行業(yè)頭部企業(yè)重點(diǎn)布局智駕領(lǐng)域智駕芯片市場(chǎng)持續(xù)擴(kuò)容，行業(yè)壁壘顯著地平線：國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的自動(dòng)駕駛芯片及智駕解決方案廠商黑芝麻：智駕芯片向高端化突破，軟件優(yōu)化效果明顯風(fēng)險(xiǎn)提示3.1

智駕芯片市場(chǎng)持續(xù)擴(kuò)張，市場(chǎng)規(guī)模超百億元24資料來(lái)源：黑芝麻智能招股書(shū)，華源證券研究所2.43.45.78.714.121.730.6397.410.113.919.427.539.792.583.168.854.549.644.72019年2020年2021年2022年2023年2024年

(估計(jì))2025年

(估計(jì))2026年

(估計(jì))2027年

(估計(jì))2028年

(估計(jì))中國(guó) 全球圖表：全球及中國(guó)ADAS應(yīng)用的自動(dòng)駕駛SoC市場(chǎng)規(guī)模（單位：人民幣十億元）智駕芯片市場(chǎng)規(guī)模持續(xù)擴(kuò)張。SoC

是決定

ADAS

車(chē)輛性能的關(guān)鍵組件，受

ADAS

汽車(chē)市場(chǎng)持續(xù)增長(zhǎng)的驅(qū)動(dòng)，ADAS

SoC

市場(chǎng)近年來(lái)持續(xù)擴(kuò)張。根據(jù)黑芝麻智能招股書(shū)，2023

年全球ADAS

SoC市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到275億元人民幣，其中中國(guó)市場(chǎng)占141億元人民幣。隨著

ADAS

功能滲透率的進(jìn)一步提升，預(yù)計(jì)到

2028

年全球

ADAS

SoC

市場(chǎng)將增至

925

億元人民幣，2023-2028年的年均復(fù)合增長(zhǎng)率（CAGR）達(dá)到27.5。同期，中國(guó)ADASSoC

市場(chǎng)預(yù)計(jì)將增長(zhǎng)至496

億元人民幣，CAGR達(dá)28.6

，略高于全球整體增速。1,095,019200,087199,985175,328122,98487,79767,100 61,42447,650英偉達(dá)地平線征程5

MobileyeMobileye

愛(ài)芯元智

凌

TITDA4VM

地平線征程3

華為

昇騰其他圖表：

2023年智駕域控芯片裝機(jī)量（不含特斯拉；單位：顆）3.2

智駕域控芯片市場(chǎng)快速擴(kuò)容，英偉達(dá)領(lǐng)跑，地平線+華為跟隨資料來(lái)源：蓋世汽車(chē)，華源證券研究所2024年智駕域控芯片市場(chǎng)持續(xù)快速擴(kuò)容，市場(chǎng)格局基本穩(wěn)定。整體來(lái)看，智駕域控芯片裝機(jī)量保持高速增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)，2024年裝機(jī)量達(dá)到528萬(wàn)顆，較2023年的326.58萬(wàn)顆增長(zhǎng)61.7。其總體競(jìng)爭(zhēng)格局保持穩(wěn)定，其中核心參與方包括英偉達(dá)、地平線、Mobileye、華為昇騰、TI等。英偉達(dá)、華為、地平線領(lǐng)跑智駕域控芯片，Mobileye掉隊(duì)。2024年英偉達(dá)Drive

Orin-X領(lǐng)跑，裝機(jī)量從2023年的109.5萬(wàn)顆增長(zhǎng)至

210.02萬(wàn)顆，同比增長(zhǎng)

91.8

。華為昇騰借助華為生態(tài)發(fā)展也快速放量，其裝機(jī)量從2023年的6.14萬(wàn)顆躍升至2024年的50.05萬(wàn)顆，同比增長(zhǎng)714.8

。地平線裝機(jī)量也實(shí)現(xiàn)穩(wěn)步提升，征程5系列從23年的20.0萬(wàn)顆增長(zhǎng)至26.8萬(wàn)顆，同比增長(zhǎng)34.3；征程3系列從23年的6.71萬(wàn)顆增長(zhǎng)至16.48萬(wàn)顆，同比增長(zhǎng)145.7

。Mobileye出貨量出現(xiàn)了較為明顯的下滑，Eye

Q4H和Q5H

24年的合計(jì)裝機(jī)量為29.94萬(wàn)顆，較2023年的37.53萬(wàn)顆，降低了20.2，出現(xiàn)了掉隊(duì)的情況。Drive

Orin-Eye

Q4HEye

Q5H芯01610Drive

Orin-610Eye

Q5HEyeQ4HXX252,100,220500,492268,593178,850164,819138,985133,419120,511350,455英偉達(dá)華為

昇騰

地平線征程5Mobileye

地平線征程3

TI

TDA4VM高通

8295Mobileye其他圖表：

2024年智駕域控芯片裝機(jī)量（不含特斯拉；單位：顆）53.29.79.78.56.03.33.0

2.34.3英偉達(dá)

Drive

Orin-X地平線征程5MobileyeEyeQ4HMobileye

EyeQ5H愛(ài)芯元智

凌芯01TI

TDA4VM地平線征程3華為

昇騰610其他3.3

智駕域控芯片市場(chǎng)一超多強(qiáng)，國(guó)產(chǎn)廠商份額占比提升26資料來(lái)源：蓋世汽車(chē)，華源證券研究所?

英偉達(dá)穩(wěn)固主導(dǎo)地位，國(guó)產(chǎn)芯片加速崛起。2024年智駕域控芯片市場(chǎng)整體還是一超多強(qiáng)的格局，英偉達(dá)憑借Drive

Orin-X

芯片全市場(chǎng)53

的份額位居市占率第一，但是多強(qiáng)的格局出現(xiàn)分化，國(guó)產(chǎn)產(chǎn)品的占比持續(xù)提升。華為昇騰系列產(chǎn)品市占率從23年的3

增長(zhǎng)至2024年13

；地平線憑借征程5和征程3系列產(chǎn)品的持續(xù)放量，整體市占率穩(wěn)定在11

左右；Mobileye的市場(chǎng)份額受到競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手蠶食，從23年的18

下滑至24年的8

。53.112.76.84.54.23.53.03.48.9英偉達(dá)

Drive

Orin-X華為

昇騰610地平線征程5Mobileye

EyeQ5H地平線征程3TI

TDA4VM高通8295Mobileye

EyeQ4H其他圖表：2023年智駕域控芯片競(jìng)爭(zhēng)格局（不含特斯拉）圖表：2024年智駕域控芯片競(jìng)爭(zhēng)格局（不含特斯拉）28.6523.3013.6812.337.184.2810.58地平線Mobileye瑞薩英偉達(dá)海思AMD（賽靈思）其他3.4

乘用車(chē)ADAS搭載率提升，地平線領(lǐng)跑自主品牌乘用車(chē)方案市場(chǎng)27資料來(lái)源：高工智能汽車(chē)公眾號(hào)，華源證券研究所33.9720.3514.7114.307.269.39地平線Mobileye英偉達(dá)瑞薩華為海思其他?

中國(guó)乘用車(chē)前裝標(biāo)配ADAS新車(chē)交付量持續(xù)增長(zhǎng)。根據(jù)高工智能汽車(chē)數(shù)據(jù)，2024年1-12月，中國(guó)市場(chǎng)乘用車(chē)（不含進(jìn)出口）前裝標(biāo)配ADAS新車(chē)交付1462.09萬(wàn)輛，搭載率達(dá)到63.79

，其中L2及以上級(jí)別智能駕駛功能搭載率達(dá)到49.16

；NOA功能前裝標(biāo)配交付197.47萬(wàn)輛，搭載率升至8.62。?

地平線與Mobileye領(lǐng)跑自主品牌乘用車(chē)方案市場(chǎng)。在中國(guó)自主品牌乘用車(chē)智駕計(jì)算方案市場(chǎng)，2024年地平線和Mobileye兩家供應(yīng)商領(lǐng)跑，合計(jì)占據(jù)54.32

的市場(chǎng)份額，市場(chǎng)集中度進(jìn)一步提升，CR5占比提升至90.61

。2024年底地平線憑借低、中、高全階計(jì)算方案的產(chǎn)品布局以33.97的市場(chǎng)份額位居市場(chǎng)第一，相比2024年上半年提升5.32個(gè)百分點(diǎn)，份額進(jìn)一步提升。圖表：

2024H1中國(guó)市場(chǎng)自主品牌乘用車(chē)智駕計(jì)算方案供應(yīng)商市場(chǎng)份額 圖表：2024年中國(guó)市場(chǎng)自主品牌乘用車(chē)智駕計(jì)算方案供應(yīng)商市場(chǎng)份額3.5前視一體機(jī)前裝標(biāo)配滲透率提升，市場(chǎng)份額地平線領(lǐng)先28資料來(lái)源：高工智能汽車(chē)公眾號(hào)，華源證券研究所?

地平線穩(wěn)固領(lǐng)先，Mobileye

承壓。根據(jù)高工智能汽車(chē)數(shù)據(jù)，

2023年中國(guó)市場(chǎng)乘用車(chē)前裝標(biāo)配L2級(jí)及以上輔助駕駛接近800萬(wàn)輛，前裝搭載率也僅為37

。

2024年全年，中國(guó)市場(chǎng)乘用車(chē)（不含進(jìn)出口）前視一體機(jī)前裝標(biāo)配搭載量達(dá)到1080.68萬(wàn)套，滲透率提升至47.15

。在ADAS市場(chǎng)，前視一體機(jī)滲透率已達(dá)73.77

。其中，地平線以43.58

的市場(chǎng)份額位居市場(chǎng)第一，較2023年提升近20個(gè)百分點(diǎn)。相較之下，Mobileye市場(chǎng)份額承壓，市場(chǎng)份額由2023年的29.38

下降至25.23。43.5825.2321.389.81地平線Mobileye瑞薩其他圖表：

2023年度中國(guó)市場(chǎng)自主品牌乘用車(chē)標(biāo)配前視一體機(jī)計(jì)算方案市場(chǎng)份額圖表：

2024年度中國(guó)市場(chǎng)自主品牌乘用車(chē)標(biāo)配前視一體機(jī)計(jì)算方案市場(chǎng)份額29.3823.6521.2515.573.60Mobileye地平線瑞薩AMD（賽靈思）德州儀器3.6智駕芯片行業(yè)壁壘1：研發(fā)難度大，技術(shù)準(zhǔn)入門(mén)檻高29資料來(lái)源：Counterpoint，大大通，

MediaTek官網(wǎng)，地平線官網(wǎng)，華源證券研究所37.041.034.035.021.027.030.025.020.016.013.017.013.09.015.013.04.05.04.05.0020406080100Q1

2024Q3

2024Q2

2024QualcommUNISOCHiSilicon

(Huawei)Q4

2023MediatekAppleSamsungOthers汽車(chē)智駕芯片架構(gòu)復(fù)雜，架構(gòu)類似于消費(fèi)類SoC。自動(dòng)駕駛域控制器的核心是高性能SoC，它在單顆芯片上集成了CPU、GPU、DSP、NPU等多個(gè)計(jì)算單元，這些單元通過(guò)總線互連，形成一個(gè)完整的計(jì)算系統(tǒng)，負(fù)責(zé)環(huán)境感知、路徑規(guī)劃、決策控制等復(fù)雜任務(wù)。自動(dòng)駕駛芯片與手機(jī)/PC的SoC的核心計(jì)算需求相似，且自動(dòng)駕駛芯片更偏向于高性能并行計(jì)算，專注于圖像處理、深度學(xué)習(xí)和多傳感器融合。智能手機(jī)SoC市場(chǎng)高度集中，中小廠商切入難度大。全球智能手機(jī)芯片市場(chǎng)長(zhǎng)期由少數(shù)幾家企業(yè)主導(dǎo)，根據(jù)Counterpoint數(shù)據(jù)，聯(lián)發(fā)科、Qualcomm和蘋(píng)果長(zhǎng)期占據(jù)了近80

的市場(chǎng)份額。智駕芯片的算力要求遠(yuǎn)超消費(fèi)級(jí)SoC芯片，進(jìn)一步拉高準(zhǔn)入門(mén)檻。自動(dòng)駕駛算力需求高，高階自動(dòng)駕駛算力增長(zhǎng)迅猛。隨著自動(dòng)駕駛級(jí)別的提升，算力需求呈指數(shù)級(jí)增長(zhǎng)，對(duì)應(yīng)智駕芯片的設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)難度更大。例如，L2級(jí)別需要2

TOPS，L3提升至24

TOPS，L4達(dá)到320

TOPS，而預(yù)估L5級(jí)別則需要4000

TOPS以上，持續(xù)拉高智駕芯片行業(yè)的準(zhǔn)入門(mén)檻。圖表：全球智能手機(jī)芯片市場(chǎng)份額 圖表：MediaTek

天璣

9400架構(gòu)示意圖 圖表：地平線

征程5架構(gòu)示意圖3.7

智駕芯片行業(yè)壁壘2：研發(fā)/流片費(fèi)用昂貴，資金門(mén)檻高30資料來(lái)源：地平線機(jī)器人招股書(shū)，EE

Times

China

，騰訊網(wǎng)，華源證券研究所高階智駕芯片研發(fā)成本高，流片價(jià)格昂貴。高階智駕芯片的開(kāi)發(fā)成本高昂，根據(jù)地平線招股書(shū)，公司2021-2023年三年間研發(fā)費(fèi)用累計(jì)支出達(dá)到53.89億元。僅就芯片流片來(lái)看，作為集成電路設(shè)計(jì)的最后一步，涉及一系列復(fù)雜工藝步驟，在流水線上進(jìn)行試生產(chǎn)。高階的智駕芯片一般采用14nm制程及以下工藝，根據(jù)EE

Times

China預(yù)估，7nm制程芯片一次流片成本高達(dá)3億美元。資金門(mén)檻高，地平線上市前融資超百億元人民幣。以地平線為例，根據(jù)其招股書(shū)數(shù)據(jù)，從最初的種子輪到D輪，融資規(guī)模逐輪攀升，估值也由最早的約6,000萬(wàn)美元一路躍升至逾80億美元。其中，后期大額融資尤為明顯，C輪單輪融資超過(guò)15億美元。公司上市前累計(jì)融資金額達(dá)到23.63

億美元，約合165.38億人民幣，智駕芯片的資金門(mén)檻非常明顯。輪次初始股份購(gòu)買(mǎi)協(xié)議的日期最后支付對(duì)價(jià)的日期募集資金總額概約投后估值種子-1輪2015/9/182015/11/712,551,125美元60,000,000美元種子-2輪2015/9/182015/10/272,400,000美元121,212,121美元A輪2016/5/172016/6/1539,493,750美元297,993,750美元A1輪2017/9/72020/12/450,214,253美元500,214,253美元A3輪2017/11/282018/10/3140,804,747美元590,804,747美元A5輪2017/12/182017/12/1910,000,000美元610,000,000美元B1輪2018/7/302020/9/11313,739,202美元1,813,739,202美元B2輪2018/9/172020/5/1174,861,112美元2,188,600,314美元B3輪2018/11/302020/5/1140,000,000美元2,840,000,000美元C輪2020/10/292022/7/251,568,459,999美元5,068,459,999美元D輪2022/11/172023/12/28210,000,000美元8,710,000,000美元圖表：地平線機(jī)器人首次公開(kāi)發(fā)售前投資情況廠商芯片最大算力(TOPS)制程(nm)功耗(W)量產(chǎn)時(shí)間英偉達(dá)Orin2547452022特斯拉FSD7214722018MobileyeEyeQ512752020華為昇騰91051273102019地平線征程512816302022圖表：智能駕駛芯片參數(shù)3.8

智駕芯片行業(yè)壁壘3：迭代速度快，量產(chǎn)周期長(zhǎng)31資料來(lái)源：地平線機(jī)器人招股書(shū)，地平線官網(wǎng)，電子技術(shù)設(shè)計(jì)，華源證券研究所競(jìng)爭(zhēng)激烈，產(chǎn)品迭代速度快。智能駕駛芯片行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)激烈，企業(yè)必須不斷迭代產(chǎn)品，提升技術(shù)，以保持市場(chǎng)地位。以地平線的征程系列為例，

其產(chǎn)品升級(jí)節(jié)奏緊湊：從2020年量產(chǎn)首發(fā)的征程2（4

Tops），到2021年的征程3（5

Tops），再到2022年的征程5（128

Tops），直至2024年發(fā)布的征程6（560

Tops），芯片的計(jì)算能力持續(xù)提升，應(yīng)用場(chǎng)景持續(xù)升維。車(chē)規(guī)級(jí)智駕芯片量產(chǎn)周期長(zhǎng)，回報(bào)周期長(zhǎng)。以地平線的征程5芯片為例，根據(jù)地平線官網(wǎng)信息，2021年5月征程5芯片一次性流片成功并順利點(diǎn)亮。至2022年4月，比亞迪與地平線正式達(dá)成定點(diǎn)合作，規(guī)劃部分車(chē)型搭載該芯片。根據(jù)計(jì)劃，搭載征程5的比亞迪車(chē)型最早于2023年內(nèi)量產(chǎn)。在不考慮前期的芯片研發(fā)和流片的時(shí)間，從流片成功到真正進(jìn)入市場(chǎng)，驗(yàn)證、測(cè)試及導(dǎo)入時(shí)間長(zhǎng)達(dá)兩年，智能駕駛芯片開(kāi)發(fā)驗(yàn)證周期遠(yuǎn)長(zhǎng)于傳統(tǒng)消費(fèi)級(jí)SoC，進(jìn)一步推高了智駕芯片的行業(yè)準(zhǔn)入壁壘。解決方案搭載芯片芯片算力發(fā)布時(shí)間開(kāi)始創(chuàng)收量產(chǎn)首發(fā)典型傳感器組應(yīng)用場(chǎng)景首發(fā)量產(chǎn)車(chē)型HorizonMono征程24

Tops2019年2021年2021年高達(dá)8MP的前視攝像頭高級(jí)輔助駕駛（AEB,

LKA,

ACC等）理想ONE征程35

TopsHorizonPilot2021年2022年2022年攝像頭和雷達(dá)高速NOA（自動(dòng)變道、自適應(yīng)巡航、泊車(chē)輔助等）榮威RX5、理想L8

Pro征程5128

TopsHorizonSuperDrive征程610-560

Tops2024年2024年（預(yù)計(jì)）2026年（預(yù)計(jì)）攝像頭、雷達(dá)及激光雷達(dá)城市NOA（更復(fù)雜的泊車(chē)輔助和自動(dòng)駕駛）-圖表：地平線機(jī)器人智駕解決方案的選定性能指標(biāo)及功能定位主要內(nèi)容智駕滲透率持續(xù)增長(zhǎng)，高階智駕滲透率提升明顯國(guó)內(nèi)外汽車(chē)行業(yè)頭部企業(yè)重點(diǎn)布局智駕領(lǐng)域智駕芯片市場(chǎng)持續(xù)擴(kuò)容，行業(yè)壁壘顯著地平線：國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的自動(dòng)駕駛芯片及智駕解決方案廠商黑芝麻：智駕芯片向高端化突破，軟件優(yōu)化效果明顯風(fēng)險(xiǎn)提示4.1地平線：國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的自動(dòng)駕駛芯片及智駕解決方案廠商33資料來(lái)源：地平線機(jī)器人招股書(shū)，高工智能汽車(chē)公眾號(hào)，華源證券研究所?

聚焦智能駕駛解決方案，市場(chǎng)份額持續(xù)提升。根據(jù)招股書(shū)，地平線專注于汽車(chē)智能駕駛技術(shù)，2023年公司收入約15.5億元，其中汽車(chē)業(yè)務(wù)占比94.8

，非車(chē)業(yè)務(wù)占5.2

。根據(jù)高工智能汽車(chē)數(shù)據(jù)，中國(guó)市場(chǎng)自主品牌乘用車(chē)標(biāo)配前視一體機(jī)計(jì)算方案市場(chǎng)中，地平線以43.58

的市場(chǎng)份額位居第一，較2023年提升近20個(gè)百分點(diǎn)，市場(chǎng)份額持續(xù)提升。?

汽車(chē)業(yè)務(wù)涵蓋產(chǎn)品