可編程控制器技術(shù) 課件 項(xiàng)目8　伺服輸送控制

任務(wù)8.1遠(yuǎn)程I/O模塊的控制主講人：XXX時(shí)間：20XX.XXCONTENTS任務(wù)要求及分析01.任務(wù)準(zhǔn)備02.任務(wù)實(shí)施03.任務(wù)調(diào)試04.任務(wù)評(píng)價(jià)05.任務(wù)拓展06.目錄任務(wù)要求及分析01010203認(rèn)識(shí)遠(yuǎn)程I/O模塊了解TBEN-S1-8DXP遠(yuǎn)程I/O模塊的主要性能參數(shù)，包括其通道數(shù)量、網(wǎng)絡(luò)協(xié)議支持等，為后續(xù)使用奠定基礎(chǔ)。熟悉模塊的外形結(jié)構(gòu)及端口功能，明確各端口的接線方式和應(yīng)用場(chǎng)景。配置遠(yuǎn)程I/O模塊學(xué)會(huì)使用TurckServiceTool配置工具對(duì)遠(yuǎn)程I/O模塊進(jìn)行參數(shù)配置，包括IP地址、網(wǎng)絡(luò)地址等設(shè)置。掌握配置工具的操作流程和注意事項(xiàng)，確保模塊能夠正確接入網(wǎng)絡(luò)并與其他設(shè)備通信。實(shí)現(xiàn)PROFINET通信掌握S7-1200與遠(yuǎn)程I/O模塊的PROFINET通信方法，通過博途軟件完成遠(yuǎn)程I/O模塊的組態(tài)。能夠使用S7-1200對(duì)遠(yuǎn)程I/O模塊所連接的輸送機(jī)械手的磁性開關(guān)進(jìn)行輸入監(jiān)測(cè)，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制功能。任務(wù)要求亞龍YL-36A設(shè)備的輸送模塊包含多種氣缸、磁性開關(guān)、光電開關(guān)等元件，模擬實(shí)際工業(yè)場(chǎng)景下的輸送機(jī)械手。遠(yuǎn)程I/O模塊用于連接輸送機(jī)械手的磁性開關(guān)等元件，通過PROFINET通信實(shí)現(xiàn)對(duì)輸送機(jī)械手的遠(yuǎn)程控制。設(shè)備結(jié)構(gòu)與功能控制前需對(duì)遠(yuǎn)程I/O模塊進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，包括模塊參數(shù)和網(wǎng)絡(luò)地址等，確保模塊能夠正常工作。在博途軟件中添加遠(yuǎn)程I/O模塊的組態(tài)，完成程序編寫和遠(yuǎn)程控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)輸送機(jī)械手的監(jiān)測(cè)和控制功能?？刂屏鞒倘蝿?wù)分析任務(wù)準(zhǔn)備02TBEN-S1-8DXP模塊具備8個(gè)通用數(shù)字通道，可配置為PNP輸入或2A輸出，滿足多種工業(yè)控制需求。支持PROFINET、EtherNet/IP或ModbusTCP等網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，集成式以太網(wǎng)交換機(jī)支持10Mbit/s/100Mbit/s，適應(yīng)不同網(wǎng)絡(luò)環(huán)境。模塊性能參數(shù)P口為以太網(wǎng)接口，用于模塊之間的連接和與PLC的通信；C口為I/O接口，連接傳感器或執(zhí)行器；X口為電源接口，為模塊和連接的設(shè)備供電。各端口均有明確的接線圖和功能說明，確保用戶能夠正確連接和使用。端口功能通過LED指示燈的狀態(tài)可以直觀地查看模塊的運(yùn)行情況，包括以太網(wǎng)連接狀態(tài)、通信狀態(tài)、電源狀態(tài)等。不同顏色和閃爍狀態(tài)的指示燈提供了豐富的診斷信息，便于用戶快速判斷模塊的工作狀態(tài)和故障原因。指示燈功能遠(yuǎn)程I/O模塊介紹任務(wù)實(shí)施03打開TurckServiceTool配置工具，進(jìn)入配置界面，準(zhǔn)備對(duì)遠(yuǎn)程I/O模塊進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。配置工具提供了直觀的操作界面和豐富的功能選項(xiàng)，方便用戶進(jìn)行各種設(shè)置。單擊“Actions（F4）”，雙擊“Reboot”，重啟設(shè)備，使IP地址設(shè)置生效。重啟后，通過指示燈狀態(tài)確認(rèn)模塊已成功設(shè)置并正常運(yùn)行，完成模塊的初步配置。在配置工具中單擊“Change（F2）”，彈出網(wǎng)絡(luò)設(shè)置對(duì)話框，將“IPaddress”設(shè)置為192.168.0.5，“Netmask”設(shè)置為255.255.255.0。單擊“Setindevice”完成IP地址設(shè)置，確保模塊能夠正確接入網(wǎng)絡(luò)并與其他設(shè)備通信。設(shè)置IP地址使用配置工具重啟模塊遠(yuǎn)程I/O模塊參數(shù)設(shè)置01添加GSD文件打開博途軟件，在選項(xiàng)中選擇“管理通用站描述文件”，找到遠(yuǎn)程I/O模塊GSD文件存放的路徑并確定。勾選導(dǎo)入路徑的內(nèi)容，單擊安裝，完成GSD文件的添加，為后續(xù)的組態(tài)設(shè)置提供支持。02遠(yuǎn)程I/O組態(tài)在博途軟件的設(shè)備組態(tài)窗口中，找到“PROFINETI/O”文件夾中的“TBEN-S1-8DXP”模塊。單擊遠(yuǎn)程I/O中的“未分配”，建立與PLC的網(wǎng)絡(luò)連接，確保PLC能夠識(shí)別并控制遠(yuǎn)程I/O模塊。03設(shè)置IP地址與設(shè)備名稱在Turck-TBEN-S1-8DXP設(shè)備視圖中，選擇“在設(shè)備中直接設(shè)定IP地址”，勾選“自動(dòng)生成PROFINET設(shè)備名稱”。在設(shè)備概覽中設(shè)置I/O起始地址為6，通過分配設(shè)備名稱圖標(biāo)為設(shè)備分配名稱，確保設(shè)備能夠正確識(shí)別和通信。04監(jiān)測(cè)傳感器信號(hào)下載博途的組態(tài)后，在不接通壓縮氣源的情況下，手動(dòng)操作輸送機(jī)械手的手爪和手臂，通過博途軟件在線監(jiān)控變量表。觀察I6.6、I6.2、I6.3等變量的狀態(tài)變化，驗(yàn)證傳感器信號(hào)是否能夠正確傳輸?shù)絇LC，完成遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)功能的調(diào)試。S7-1200與遠(yuǎn)程I/O模塊PROFINET通信01根據(jù)任務(wù)要求，將輸送機(jī)械手上的磁性開關(guān)信號(hào)連接至遠(yuǎn)程I/O模塊，并通過PROFINET通信傳輸?shù)絊7-1200PLC中。I/O地址分配表明確了各磁性開關(guān)信號(hào)對(duì)應(yīng)的遠(yuǎn)程I/O接線點(diǎn)位和PLC地址，確保信號(hào)傳輸?shù)臏?zhǔn)確性和一致性。地址分配表02按照地址分配表完成磁性開關(guān)信號(hào)的連接，確保接線正確、牢固，避免信號(hào)傳輸中斷或干擾。通過手動(dòng)操作輸送機(jī)械手，觀察PLC中對(duì)應(yīng)的變量狀態(tài)變化，驗(yàn)證信號(hào)連接的正確性和可靠性，完成I/O地址分配的調(diào)試工作。信號(hào)連接與調(diào)試I/O地址分配任務(wù)調(diào)試04在博途軟件中完成遠(yuǎn)程I/O模塊的組態(tài)設(shè)置后，下載組態(tài)到PLC，確保PLC能夠根據(jù)設(shè)置的參數(shù)與遠(yuǎn)程I/O模塊進(jìn)行通信。下載過程中需注意檢查網(wǎng)絡(luò)連接狀態(tài)和設(shè)備狀態(tài)，確保下載過程順利進(jìn)行，避免因網(wǎng)絡(luò)問題或設(shè)備故障導(dǎo)致下載失敗。下載組態(tài)下載完成后，在不接通壓縮氣源的情況下，手動(dòng)操作輸送機(jī)械手的手爪和手臂，模擬實(shí)際工作場(chǎng)景。通過博途軟件的在線監(jiān)控功能，觀察變量表中I6.6、I6.2、I6.3等變量的狀態(tài)變化，驗(yàn)證傳感器信號(hào)是否能夠正確傳輸?shù)絇LC。0102在線監(jiān)控手動(dòng)夾緊/松開輸送機(jī)械手的手爪，觀察I6.6變量的狀態(tài)變化，確保手爪的夾緊信號(hào)能夠正確傳輸?shù)絇LC。手動(dòng)旋轉(zhuǎn)手臂，觀察I6.2和I6.3變量的狀態(tài)變化，驗(yàn)證手臂的旋轉(zhuǎn)到位信號(hào)是否能夠正確傳輸，完成信號(hào)狀態(tài)的觀察和調(diào)試工作。0102信號(hào)狀態(tài)觀察任務(wù)評(píng)價(jià)05檢查I/O接線圖是否清晰、準(zhǔn)確，是否詳細(xì)標(biāo)注了各接線點(diǎn)位、信號(hào)名稱和連接設(shè)備，便于后續(xù)的接線和維護(hù)工作。通過對(duì)比實(shí)際接線和接線圖，檢查接線是否與設(shè)計(jì)一致，確保接線圖的準(zhǔn)確性和實(shí)用性。檢查遠(yuǎn)程I/O模塊、磁性開關(guān)等元件的安裝是否牢固、規(guī)范，是否符合安裝要求和工藝標(biāo)準(zhǔn)。查看元件的安裝位置是否合理，是否便于操作和維護(hù)，同時(shí)不影響設(shè)備的正常運(yùn)行。元件安裝硬件接線檢查硬件接線是否整齊、美觀，接線是否牢固，有無松動(dòng)、虛接等現(xiàn)象。查看接線是否符合電氣安全規(guī)范，有無短路、漏電等安全隱患，確保設(shè)備的安全運(yùn)行。I/O接線圖繪制硬件安裝與接線01檢查是否能夠正確設(shè)置遠(yuǎn)程I/O模塊的IP地址和子網(wǎng)掩碼，確保模塊能夠正確接入網(wǎng)絡(luò)并與其他設(shè)備通信。驗(yàn)證設(shè)置的IP地址是否符合網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃要求，避免出現(xiàn)IP地址沖突等問題。IP地址設(shè)置02檢查是否能夠正確裝載遠(yuǎn)程I/O模塊的GSD文件，確保博途軟件能夠識(shí)別并支持該模塊。驗(yàn)證GSD文件的版本是否與模塊匹配，避免因版本不一致導(dǎo)致組態(tài)設(shè)置失敗。GSD文件裝載03檢查是否能夠正確對(duì)遠(yuǎn)程I/O模塊進(jìn)行組態(tài)，包括設(shè)置IP地址、設(shè)備名稱、I/O起始地址等參數(shù)。驗(yàn)證組態(tài)設(shè)置是否正確，通過在線監(jiān)控功能檢查PLC與遠(yuǎn)程I/O模塊之間的通信是否正常。遠(yuǎn)程I/O組態(tài)04檢查是否能夠通過博途軟件正確監(jiān)測(cè)掛載在遠(yuǎn)程I/O上的7個(gè)傳感器的信號(hào)，包括I6.6、I6.2、I6.3等變量的狀態(tài)變化。驗(yàn)證信號(hào)監(jiān)測(cè)的準(zhǔn)確性，確保傳感器信號(hào)能夠正確傳輸?shù)絇LC，為后續(xù)的控制邏輯提供可靠的輸入信號(hào)。信號(hào)監(jiān)測(cè)編程與調(diào)試檢查是否存在帶電插拔工作站的電纜、電線等情況，這種行為可能會(huì)導(dǎo)致設(shè)備損壞或觸電事故。查看操作人員是否按照安全操作規(guī)程進(jìn)行操作，是否正確佩戴安全防護(hù)用品，確保操作過程的安全性。操作安全02檢查設(shè)備的用電情況，是否存在危險(xiǎn)用電行為，如私拉亂接電線、使用破損的電線等。查看設(shè)備的接地是否良好，有無漏電保護(hù)裝置，確保設(shè)備的用電安全，避免因用電不當(dāng)引發(fā)安全事故。用電安全01安全素養(yǎng)檢查桌面物品和工具是否擺放整齊、整潔，有無雜物堆積，工作區(qū)域是否保持干凈整潔。查看地面是否清理干凈，有無垃圾、油污等，確保工作環(huán)境的整潔和舒適。工作環(huán)境整潔檢查設(shè)備的外觀是否干凈，有無灰塵、污漬等，設(shè)備的維護(hù)是否到位。查看設(shè)備的標(biāo)識(shí)是否清晰、完整，有無損壞或脫落現(xiàn)象，確保設(shè)備的標(biāo)識(shí)能夠準(zhǔn)確反映設(shè)備的信息。設(shè)備維護(hù)5S素養(yǎng)檢查操作人員在工作過程中的表達(dá)是否清晰、準(zhǔn)確，是否能夠準(zhǔn)確傳達(dá)工作信息和指令。查看操作人員在團(tuán)隊(duì)協(xié)作中是否能夠積極溝通，及時(shí)反饋問題和建議，確保團(tuán)隊(duì)工作的順利進(jìn)行。檢查團(tuán)隊(duì)成員之間是否能夠相互配合，共同完成工作任務(wù)，是否存在推諉、扯皮等現(xiàn)象。查看團(tuán)隊(duì)成員是否能夠積極發(fā)揮各自的優(yōu)勢(shì)，共同解決問題，提高團(tuán)隊(duì)的工作效率和創(chuàng)新能力。表達(dá)溝通能力團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力發(fā)展素養(yǎng)任務(wù)拓展06根據(jù)任務(wù)要求，將遠(yuǎn)程I/O模塊的輸入輸出點(diǎn)地址修改為字節(jié)8，重新分配各磁性開關(guān)信號(hào)的PLC地址。修改后的地址分配表應(yīng)明確標(biāo)注各信號(hào)對(duì)應(yīng)的地址，確保信號(hào)傳輸?shù)臏?zhǔn)確性和一致性。地址修改修改I/O地址手動(dòng)控制程序編寫PLC程序，實(shí)現(xiàn)輸送系統(tǒng)各氣缸的手動(dòng)控制功能，包括氣缸的伸出和縮回操作。程序應(yīng)通過按鈕信號(hào)控制氣缸的動(dòng)作，并通過指示燈顯示氣缸的當(dāng)前狀態(tài)，方便操作人員進(jìn)行手動(dòng)操作和監(jiān)控。程序調(diào)試下載編寫好的程序到PLC，進(jìn)行手動(dòng)控制功能的調(diào)試。通過手動(dòng)操作按鈕，觀察氣缸的動(dòng)作是否符合預(yù)期，指示燈顯示是否正確，確保手動(dòng)控制程序的可靠性和穩(wěn)定性。0102編寫控制程序謝謝大家主講人：XXX時(shí)間：20XX.XX任務(wù)8.2伺服軸的控制主講人：XXX時(shí)間：20XX.XXONTENTS目錄C0102030405任務(wù)要求及分析任務(wù)準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)拓展任務(wù)要求及分析01模式切換與顯示設(shè)備支持手動(dòng)和自動(dòng)兩種模式，通過SA轉(zhuǎn)換開關(guān)切換，觸摸屏顯示當(dāng)前模式狀態(tài)，確保操作人員清晰了解設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)。手動(dòng)模式下，觸摸屏可控制輸送單元電磁閥及伺服軸，顯示軸位置坐標(biāo)，便于精確調(diào)整和監(jiān)控。自動(dòng)模式控制流程自動(dòng)模式下，設(shè)備需先確認(rèn)就緒狀態(tài)，包括機(jī)械手爪、旋轉(zhuǎn)氣缸、抬升氣缸和氣動(dòng)手指的初始位置。滿足條件后，輸送伺服軸自動(dòng)回原點(diǎn)，按順序完成物料抓取、搬運(yùn)和放置動(dòng)作，循環(huán)檢測(cè)分揀末端物料，實(shí)現(xiàn)連續(xù)輸送。程序設(shè)計(jì)與調(diào)試需完成PLC的I/O地址分配及接線端子分配，編制PLC程序，包括主程序塊、手動(dòng)模式控制塊、自動(dòng)模式控制塊及軸準(zhǔn)備塊。調(diào)試運(yùn)行程序，確保設(shè)備在手動(dòng)和自動(dòng)模式下均能穩(wěn)定、準(zhǔn)確運(yùn)行，滿足生產(chǎn)需求。任務(wù)要求程序結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)主程序塊OB1負(fù)責(zé)系統(tǒng)初始化和模式切換邏輯，調(diào)用手動(dòng)或自動(dòng)模式控制塊。手動(dòng)模式控制FC塊實(shí)現(xiàn)對(duì)輸送單元各部件的單獨(dú)控制，便于設(shè)備調(diào)試和維護(hù)。自動(dòng)模式控制FB塊以步進(jìn)順序控制方式實(shí)現(xiàn)物料輸送，通過Step變量控制動(dòng)作流程。搬運(yùn)控制過程搬運(yùn)控制是輸送模塊的核心功能，通過伺服軸和機(jī)械手的協(xié)同動(dòng)作實(shí)現(xiàn)物料的精準(zhǔn)搬運(yùn)。程序中需精確控制各動(dòng)作的順序和條件，確保機(jī)械手在搬運(yùn)過程中動(dòng)作流暢、準(zhǔn)確無誤。初始狀態(tài)檢查PLC上電后，系統(tǒng)需檢查各部件是否處于初始位置，若未就緒，需手動(dòng)復(fù)位，避免設(shè)備運(yùn)行故障或事故。初始狀態(tài)檢查是確保設(shè)備安全運(yùn)行的重要環(huán)節(jié)，可及時(shí)發(fā)現(xiàn)并解決潛在問題。用戶數(shù)據(jù)與系統(tǒng)數(shù)據(jù)管理通過全局DB塊管理用戶數(shù)據(jù)和系統(tǒng)中間變量，便于程序的模塊化設(shè)計(jì)和數(shù)據(jù)共享。用戶數(shù)據(jù)包括分揀夾件和溫控放件的軸坐標(biāo)值，需在手動(dòng)模式下通過點(diǎn)動(dòng)操作獲取并記錄。任務(wù)分析任務(wù)準(zhǔn)備02伺服驅(qū)動(dòng)器組成伺服驅(qū)動(dòng)器由伺服控制單元、功率驅(qū)動(dòng)單元、通信接口單元等組成，采用DSP作為控制核心，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜控制算法。功率驅(qū)動(dòng)單元通過整流和逆變電路驅(qū)動(dòng)伺服電動(dòng)機(jī)，采用PWM技術(shù)調(diào)節(jié)輸出電壓和頻率。伺服電動(dòng)機(jī)工作原理伺服電動(dòng)機(jī)內(nèi)部轉(zhuǎn)子為永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的三相電形成電磁場(chǎng)，使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)，編碼器反饋信號(hào)用于精確控制。伺服電動(dòng)機(jī)的精度取決于編碼器的精度，高精度編碼器可實(shí)現(xiàn)高精度的位置控制。伺服系統(tǒng)控制模式交流伺服系統(tǒng)采用位置控制模式，通過三閉環(huán)控制（電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)）提高系統(tǒng)快速性、穩(wěn)定性和抗干擾能力。位置控制模式下，伺服電動(dòng)機(jī)以指令脈沖和反饋脈沖近似相等的速度運(yùn)行，穩(wěn)態(tài)誤差接近為零。伺服電動(dòng)機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器主端子接線信號(hào)端口接線編碼器端口接線主端子包括主電路電源輸入端子（L、N）、電動(dòng)機(jī)連接端子（U、V、W）和再生電阻端子（P+、D、C）。接線時(shí)需注意電源電壓范圍、電動(dòng)機(jī)連接的正確性以及再生電阻的配置。信號(hào)端口CN0包括脈沖輸入、方向輸入、輸入輸出端子等，用于控制信號(hào)的輸入和輸出。通信端口CN1用于擴(kuò)展總線功能，需選配總線模塊并注意轉(zhuǎn)接模塊的使用。編碼器端口CN2包括電源、地線和信號(hào)線，用于連接編碼器，實(shí)現(xiàn)位置反饋。伺服驅(qū)動(dòng)器接線伺服驅(qū)動(dòng)器面板包括STA/ESC、INC、DEC、ENTER等按鍵，用于狀態(tài)切換、數(shù)據(jù)修改和參數(shù)設(shè)置。面板顯示基礎(chǔ)簡(jiǎn)碼，可顯示伺服系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)、報(bào)警信息等。面板功能介紹通過面板按鍵設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)，如恢復(fù)出廠設(shè)置、運(yùn)行模式、使能模式、脈沖數(shù)等。參數(shù)設(shè)置需根據(jù)設(shè)備需求和實(shí)際接線進(jìn)行調(diào)整，確保伺服系統(tǒng)正常運(yùn)行。參數(shù)設(shè)置流程伺服驅(qū)動(dòng)器面板參數(shù)設(shè)置01輸送模塊的氣動(dòng)控制元件采用二位五通單電控電磁換向閥，集中安裝成閥組。各電磁閥分別控制手抓氣缸、伸縮氣缸、擺動(dòng)氣缸和抬升氣缸的動(dòng)作。氣動(dòng)元件組成02氣動(dòng)回路通過電磁閥的控制實(shí)現(xiàn)氣缸的伸縮、擺動(dòng)和抬升動(dòng)作，磁感應(yīng)接近開關(guān)用于檢測(cè)氣缸的位置狀態(tài)。氣動(dòng)回路的設(shè)計(jì)需確保氣缸動(dòng)作的準(zhǔn)確性和可靠性，避免因氣路問題導(dǎo)致設(shè)備故障。氣動(dòng)回路工作原理輸送模塊氣動(dòng)回路任務(wù)實(shí)施03轉(zhuǎn)換開關(guān)（I5.0）、輸送軸原點(diǎn)（I0.6）、輸送軸左限位（I0.7）、輸送軸右限位（I1.0）等輸入信號(hào)分配到PLC的輸入地址。輸入信號(hào)用于檢測(cè)設(shè)備狀態(tài)和操作人員的操作指令，確保設(shè)備運(yùn)行的準(zhǔn)確性和安全性。輸入信號(hào)分配輸送軸脈沖（Q0.0）、輸送軸方向（Q0.1）、抬升電磁閥（Q0.6）、旋轉(zhuǎn)電磁閥（Q0.7）等輸出信號(hào)分配到PLC的輸出地址。輸出信號(hào)用于控制輸送軸和氣缸的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)設(shè)備的自動(dòng)化控制。輸出信號(hào)分配I/O地址分配在博途軟件中新建項(xiàng)目，設(shè)置編程PC的IP地址與PLC、觸摸屏在同一網(wǎng)段，添加S7-1200PLC控制器。進(jìn)行DI/DO的起始地址修改、網(wǎng)絡(luò)連接的添加，設(shè)置PLC的IP地址和通信參數(shù)，確保設(shè)備之間的通信正常。新建項(xiàng)目與硬件組態(tài)01根據(jù)I/O地址分配表，在默認(rèn)變量表中定義需要用到的變量，變量名可使用中文，增加程序的易讀性。變量表中需包含輸入輸出信號(hào)、中間變量和與觸摸屏通信的變量，確保程序的完整性和可維護(hù)性。編輯變量表02在博途軟件中添加“軸工藝對(duì)象”并配置，設(shè)置驅(qū)動(dòng)器類型、測(cè)量單位、脈沖輸出、方向輸出等參數(shù)。配置機(jī)械參數(shù)，如電動(dòng)機(jī)每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)、每轉(zhuǎn)位置、絲桿導(dǎo)程等，確保伺服軸的運(yùn)動(dòng)控制精度。軸工藝對(duì)象組態(tài)03在擴(kuò)展參數(shù)中啟用硬限位開關(guān)，設(shè)置硬件下限位開關(guān)和上限位開關(guān)的地址及電平。設(shè)置最大轉(zhuǎn)速、加減速時(shí)間、急停減速時(shí)間等動(dòng)態(tài)參數(shù)，優(yōu)化伺服軸的運(yùn)動(dòng)性能。位置限制與動(dòng)態(tài)參數(shù)設(shè)置04設(shè)置回原點(diǎn)的原點(diǎn)開關(guān)、回原點(diǎn)方向、參考點(diǎn)開關(guān)下側(cè)等參數(shù)，確保伺服軸能夠準(zhǔn)確回原點(diǎn)?；卦c(diǎn)參數(shù)設(shè)置05硬件組態(tài)與變量設(shè)置01全局DB的創(chuàng)建與使用新建兩個(gè)全局DB塊：“系統(tǒng)數(shù)據(jù)”DB和“用戶數(shù)據(jù)”DB，分別用于存儲(chǔ)中間變量和與觸摸屏通信的變量。在全局DB塊中定義所需的變量，便于程序的模塊化設(shè)計(jì)和數(shù)據(jù)共享。04手動(dòng)模式FC1編程手動(dòng)模式控制程序?qū)崿F(xiàn)輸送伺服軸回原點(diǎn)、軸左右點(diǎn)動(dòng)、機(jī)械手各關(guān)節(jié)氣缸動(dòng)作的控制。通過觸摸屏按鈕控制各部件動(dòng)作，顯示伺服軸當(dāng)前位置坐標(biāo)，便于設(shè)備調(diào)試和維護(hù)。02主程序OB1編程主程序OB1負(fù)責(zé)系統(tǒng)初始化、模式切換邏輯和程序塊的調(diào)用，共8條程序段。程序段1使用初始脈沖復(fù)位功能，程序段2實(shí)現(xiàn)急停功能，程序段3和4檢測(cè)手自動(dòng)模式切換。程序段5調(diào)用手動(dòng)模式控制塊，程序段6檢測(cè)自動(dòng)就緒標(biāo)志，程序段7初始化自動(dòng)模式步狀態(tài)序號(hào)并調(diào)用自動(dòng)模式控制塊，程序段8調(diào)用軸準(zhǔn)備塊。05自動(dòng)模式FB2編程自動(dòng)模式控制程序按照Step變量的值順序控制輸送軸或機(jī)械手操作的步狀態(tài)。程序塊有兩個(gè)輸入形參：分揀出料口坐標(biāo)和溫控入料口坐標(biāo)，通過軸絕對(duì)運(yùn)動(dòng)指令實(shí)現(xiàn)物料的搬運(yùn)。程序段1檢測(cè)分揀末端有料，軸回原點(diǎn)；程序段3軸移動(dòng)到分揀末端出料口；程序段4機(jī)械手執(zhí)行抓取動(dòng)作；程序段5軸移動(dòng)至溫控坐標(biāo)位置；程序段6機(jī)械手執(zhí)行放置動(dòng)作。03軸準(zhǔn)備FB1編程軸準(zhǔn)備FB1包含軸運(yùn)動(dòng)所需的基本指令，如軸啟用、軸暫停、軸確認(rèn)錯(cuò)誤和軸當(dāng)前位置讀取。使用多重背景數(shù)據(jù)塊的方式，將背景數(shù)據(jù)添加到FB1的背景數(shù)據(jù)塊中，無需額外的背景DB塊。程序設(shè)計(jì)123手動(dòng)模式調(diào)試調(diào)試準(zhǔn)備自動(dòng)模式調(diào)試在手動(dòng)模式下，通過觸摸屏按鈕分別控制輸送單元的氣缸和伺服軸，觀察設(shè)備動(dòng)作是否符合預(yù)期。記錄分揀夾件和溫控放件的軸坐標(biāo)值，并在用戶數(shù)據(jù)DB塊中填寫。打開壓縮空氣氣泵，確保氣源正常，將PLC工程下載至S7-1200中。在觸摸屏中組態(tài)設(shè)計(jì)監(jiān)控HMI界面，包括運(yùn)行狀態(tài)指示、軸當(dāng)前坐標(biāo)顯示、軸確認(rèn)錯(cuò)誤按鈕及手動(dòng)操作按鈕等。當(dāng)輸送單元就緒后，切換至自動(dòng)模式，在分揀皮帶出料口放置工件，觀察設(shè)備是否按程序進(jìn)行順序控制。在博途軟件中打開程序塊的“啟用/禁用監(jiān)視”按鈕，結(jié)合程序在線狀態(tài)進(jìn)行修改和完善。項(xiàng)目