服務(wù)機器人應用技術(shù)員（機器人智能服務(wù)）賽項（學生組）理論題庫

全國行業(yè)職業(yè)技能競賽——全國服務(wù)型制造應用技術(shù)技能大賽選拔賽服務(wù)機器人應用技術(shù)員（機器人智能服務(wù)）賽項全國服務(wù)型制造應用技術(shù)技能大賽組織委員會技術(shù)組重要說明一、單選題(200道)01.生產(chǎn)過程自動化的核心是裝置。答案：C02.下列調(diào)節(jié)規(guī)律中能夠消除余差的是。A、比例調(diào)節(jié)規(guī)律B、微分調(diào)節(jié)規(guī)律C、積分調(diào)節(jié)規(guī)律D、比例調(diào)節(jié)、微分調(diào)節(jié)和積分調(diào)節(jié)答案：C03.下列調(diào)節(jié)規(guī)律中能夠預測偏差的變化趨勢的是。A、比例調(diào)節(jié)B、微分調(diào)節(jié)C、積分調(diào)節(jié)D、PID調(diào)節(jié)答案：B04.下列表示中越大，表示對象的輸入對輸出的影響越大。A、積分常數(shù)B、純滯后時間C、時間常數(shù)D、放大倍數(shù)答案：D05.關(guān)于前饋控制，不正確的說法是。A、生產(chǎn)過程中常用B、一種前饋只能克服一種干擾C、比反饋及時D、屬于閉環(huán)控制答案：D06.電力傳感器安裝在工業(yè)機器人上的位置，通常不會在以下哪個位置。A、關(guān)節(jié)驅(qū)動器軸上B、機器人腕部C、手指指尖D、機座答案：D07.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是。A、接近覺傳感器B、接觸覺傳感器C、滑動覺傳感器D、壓力傳感器答案：C08.編碼器的分辨率越高，定位精度。A、越差B、越高C、不受影響D、彈性越強答案：B09.傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的()參數(shù)。A、抗干擾能力B、精度C、線性度D、靈敏度答案：D10.下面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器。A、接近覺傳感器B、接觸覺傳感器C、壓覺傳感器D、熱敏電阻答案：D11.自動控制技術(shù)、通信技術(shù)、連同計算機技術(shù)和構(gòu)成信息技術(shù)的完整信息鏈。A、汽車制造技術(shù)B、建筑技術(shù)C、傳感技術(shù)D、監(jiān)測技術(shù)答案：C12.下列信息中，除了外，均可用于里程估計。A、電機碼盤反饋信息B、機器人速度控制指令C、視覺傳感器信息D、陀螺儀加速度計答案：B13.陀螺儀是利用原理制作的。A、慣性B、光電效應C、電磁波D、超導答案：A14.下列有關(guān)Service與Topic通信區(qū)別的描述，說法錯誤的是。A、多個Server可以同時提供同一個ServiceB、Topic是異步通信，Service是同步通信C、Topic通信是單向的，Service是雙向的D、Topic適用于傳感器的消息發(fā)布，Service適用于偶爾調(diào)用的任務(wù)答案：A15.Gazebo是一款什么工具。A、仿真B、可視化C、調(diào)試D、命令行答案：A16.下列關(guān)于rosbag的描述，錯誤的是。A、rosbag可以記錄和回放topicB、rosbag可以記錄和回放serviceC、rosbag可以指定記錄某一個或多個topicD、rosbag記錄的結(jié)果為.bag文件答案：B17.rqt_graph可以用來查看計算圖，以下說法錯誤的是。A、計算圖反映了節(jié)點之間消息的流向B、計算圖反映了所有運行的節(jié)點C、rqt_graph可以看到所有的topic、service和actionD、rqt_graph中的橢圓代表節(jié)點答案：C18.哪一個是終止一個前臺進程可能用到的命令和操作。A、killB、<Ctrl>+CC、shutdownD、halt答案：B19.在C++語言程序中。A、函數(shù)的定義可以嵌套，但函數(shù)的調(diào)用不可嵌套B、函數(shù)的定義和調(diào)用均可嵌套C、函數(shù)的定義和調(diào)用不可以嵌套D、函數(shù)的定義不可以嵌套，但函數(shù)的調(diào)用可以嵌套答案：D20.聲帶的基音周期的范圍大約在。A、0Hz-450HzB、30Hz—120HzC、1000Hz—1800HzD、600Hz—900Hz答案：A21.RNN語音識別是指。A、端到端的語音識別技術(shù)B、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)識別技術(shù)C、循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)識別技術(shù)D、模板匹配識別技術(shù)答案：C22.以下關(guān)于參數(shù)語音合成法表述錯誤的是。A、參數(shù)語音合成法語音質(zhì)量及清晰度低于波形合成法B、參數(shù)合成法的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)較為復雜C、有限個參數(shù)很難適應語音的細微變化D、可以合成無限詞匯量的語音答案：D23.語音合成基元的大小與算法的復雜性和變化的靈活性的關(guān)系是與數(shù)據(jù)庫大小關(guān)系是。A、正比，反比B、反比，正比C、反比，反比D、正比，正比答案：B24.模型匹配依賴于以下哪種模型庫。A、語言模型庫B、語音模型庫C、語速模型庫D、語義模型庫答案：B25.語音處理中，模式識別的目的是。A、濾掉背景噪聲B、識別發(fā)音對應的單字、單詞或句子C、確定功率譜中的包絡(luò)D、提取聲學特征答案：B26.一段音頻的采樣率是16kHz，量化位是16位，則該音頻的比特率是。A、128kb/sB、48kb/sC、256kb/sD、512kb/s答案：D27.目前，語音識別技術(shù)已經(jīng)進入人們生活的方方面面，以下人工智能應用場景中沒有應用到語音識別技術(shù)。A、智能會議轉(zhuǎn)寫B(tài)、智能外呼C、語音質(zhì)檢分析D、證照識別答案：D28.喚醒功能作為麥克風陣列技術(shù)中重要的一環(huán)，誤喚醒率指標是低于次/天。答案：A29.語音編碼按傳統(tǒng)的分類方法有、波形編碼和參數(shù)編碼。A、混合編碼B、非參數(shù)編碼C、格雷碼編碼D、正弦編碼答案：A30.聲碼器是由編碼器和組成。A、解碼器B、特征提取器C、預處理器D、濾波器答案：A31.以下哪種是語音編碼的國際標準。A、G.726B、RTD-busC、IEC61340-1D、GB1313-91答案：A32.下列有關(guān)語音識別的分類說法錯誤的是。A、語音識別可以按識別器的類型、按識別器對使用者的適應情況、按語音詞匯表的大小進行分類B、連續(xù)單詞識別屬于按識別器的類型進行的分類，以比較多的詞匯為對象，能夠完全識別每個詞C、按識別器對使用者的適應情況分類可分為特定人語音識別和非特定人語音識別，其區(qū)別在于前者的標準模板或模型只適應于某個人，而后者是適應于指定的某一范疇的說話人（如說標準普通話標準模板或模型D、按語音詞匯表的大小分類中的全音節(jié)識別是實現(xiàn)無限詞匯或中文文本輸入的基礎(chǔ)答案：B33.移動機器人自主導航的基本問題不包括下列的。A、我在哪里B、我要去哪里C、我怎樣到達那里D、我前方是什么答案：D34.下列哪個算法/庫不能實現(xiàn)閉環(huán)檢測。A、DBOWB、FAB-MAPC、SeqSLAMD、g2o答案：A35.無軌導航規(guī)劃的主要研究內(nèi)容不包括。A、路徑規(guī)劃B、軌跡規(guī)劃D、避障規(guī)劃答案：C36.機器人自主移動導航方式為有標識導引的無軌路徑導航時，可以選擇的標識有。A、二維碼B、激光反射板C、磁釘D、磁感應線答案：B37.采用二階多項式表示軌跡時，該軌跡。A、加速度不恒定B、加速度恒定C、速度為零D、速度恒定答案：B38.移動機器人軌跡規(guī)劃中所用參數(shù)優(yōu)化法是對進行控制。A、位置B、時間C、速度D、加速度答案：C39.移動機器人在不平整地面上移動，下列哪種軌跡規(guī)劃方式可以對地面運動建模。A、圖形搜索法B、參數(shù)優(yōu)化法C、反饋控制法D、沒有答案：B.關(guān)于軌跡規(guī)劃描述錯誤的是。A、即使路徑規(guī)劃和避障規(guī)劃已經(jīng)考慮避碰問題，軌跡規(guī)劃也仍然需要考慮碰撞問題B、軌跡規(guī)劃是建立機器人參考點在工作空間中的位置、速度或者加速度控制序列C、軌跡規(guī)劃需要以路徑為基礎(chǔ)，考慮機器人的運動學和動力學約束D、地面移動機器人軌跡規(guī)劃是多維軌跡規(guī)劃，需要規(guī)劃位置x，y和方向θ三個維度答案：A41.下列不適合于進行定位的地圖表示方法是。A、柵格地圖B、點云地圖C、特征地圖D、拓撲地圖答案：D42.下列哪個表示法不是用于構(gòu)建特征地圖的。A、平面B、陸標C、線段D、雙目視覺特征點答案：B43.里程估計是根據(jù)傳感器觀測信息估計。A、機器人位置和角度變化B、機器人當前位姿C、機器人移動速度D、機器人速度變化答案：A44.影響粒子濾波定位準確性的主要因素不包括。A、隨機采樣帶來的偏差B、重采樣帶來的偏差C、初始樣本分布帶來的偏差D、樣本集合近似帶來的偏差答案：C45.以下哪些空間適合機器人使用GPS定位系統(tǒng)進行準確定位。A、沙漠地區(qū)B、工廠車間C、房屋室內(nèi)D、高樓林立的市中心答案：A46.輪式移動機器人與地面接觸方式是。A、線接觸B、連續(xù)點接觸C、面接觸D、離散點接觸答案：B47.一般來說，跟履帶式機器人相比，輪式移動機器人具有以下優(yōu)點。A、可提供更大的牽引力，更大的加速度B、可以提供比履帶式機器人更好的平衡C、具有更強的越障能力D、運動效率更高答案：D48.對底盤電機控制時應用了PID閉環(huán)控制，則它相對于開環(huán)控制有什么好處？下列說法錯誤的是。A、解決底盤電機在遙控器控制下響應慢的問題B、提高底盤電機的控制精度，進而提高底盤移動的精度C、解決底盤開環(huán)控制時底盤慣性較大的問題D、使底盤能夠?qū)崿F(xiàn)自動穩(wěn)定平衡答案：D49.麥克納姆輪與全向輪最大的不同點是什么。A、小輥子與輪軸成的夾角不同B、小輥子的形狀不同C、能夠承受的力不同D、在底盤上的排布方式不同答案：A50.移動機器人底盤移動方式主要分為哪三大類？()A、輪式底盤、履帶式底盤、足式底盤B、標準輪底盤、全向輪底盤、麥克納姆輪底盤C、二輪式底盤、三輪式底盤、四輪式底盤D、蒸汽發(fā)動機底盤、燃油發(fā)動機底盤、電動機底盤答案：A51.對于四個麥輪呈“米”字型排布的輪式底盤來說，關(guān)于速度分解，下列說法錯誤的是。A、如果有某一個輪子的小輥子無法轉(zhuǎn)動或者有一個輪子沒有接觸地面，則實際運動結(jié)果與計算結(jié)果存在偏差B、麥克納姆輪底盤控制可以使用速度疊加法進行速度計算C、直接按照資料上的計算公式不進行修改可以直接進行底盤的控制D、我們需要首先建立底盤坐標系并且規(guī)定電機轉(zhuǎn)動的正方向，因為坐標系建立方式不同或者規(guī)定電機正方向不同，計算的結(jié)果也不相同答案：C52.以下關(guān)于串行通信描述正確的一項是。A、一般而言，在串行通信的過程中，波特率越高，抗干擾能力越強B、一般而言，在串行通信的過程中，波特率越低，傳輸相同內(nèi)容，耗時越少C、一般而言，與并行通信相比，串行通信更適合做長距離通信D、若波特率為9600，則傳送1個比特位，大約需要1ms答案：C53.機器人檢測人體的姿態(tài)，識別內(nèi)容主要包括手勢識別和。A、人體位置B、肢體姿態(tài)C、臉部位置D、手部位置答案：B54.隨著、CPU與DSP等硬件與圖像處理技術(shù)的飛速發(fā)展，計算機視覺逐步從實驗室理論研究轉(zhuǎn)向工業(yè)領(lǐng)域的相關(guān)技術(shù)應用，從而產(chǎn)生了機器視覺。A、CCD圖像傳感器B、2D視覺C、3D視覺D、雙目視覺答案：A55.機器視覺成像系統(tǒng)，采用鏡頭、與圖像采集卡等相關(guān)設(shè)備獲取被觀測目標的高質(zhì)量圖像，并傳送到專用圖像處理系統(tǒng)進行處理。A、照明B、工業(yè)相機C、激光雷達D、紅外傳感器答案：B56.下列傳感器中，哪個不屬于本體感知型傳感器。A、陀螺儀B、光電編碼器C、霍爾效應編碼器D、超聲波測距傳感器答案：D57.假設(shè)要研制一臺服務(wù)機器人工作環(huán)境為寫字樓，樓層內(nèi)存在大量透明玻璃墻及玻璃門，要求機器人能夠自主避障，應該選擇以下哪種傳感器用于避障。A、ToF激光雷達B、超聲波傳感器C、三角測距激光雷達D、RGBD相機答案：B58.關(guān)于身份感知技術(shù)，以下表述錯誤的是。A、QRCode是矩陣式二維碼B、條形碼、二維碼和RFID都可以用于標識物品C、RFID讀寫器和標簽都需要配備電源才能工作D、RFID是一種非接觸式自動識別技術(shù)答案：C59.當希望機器人進行快速運動而選定電動機時,選擇的電動機比較好。A、轉(zhuǎn)動慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大B、轉(zhuǎn)動慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小C、轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大D、轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小答案：C60.使機器聽懂人類的話最重要的是。A、研發(fā)算法B、距離近C、高精度傳感器D、清晰的話語答案：A61.Linux中權(quán)限最大的賬戶是。A、adminB、guestC、rootD、super答案：C62.我國在語音語義識別領(lǐng)域的領(lǐng)軍企業(yè)是。A、科大訊飛B、圖譜科技C、阿里巴巴D、華為答案：A63.機器視覺系統(tǒng)的優(yōu)點包括()①非接觸測量②較寬的光譜響應范圍③長時間穩(wěn)定工作④無任何外界影響A、①③④B、①②④C、①②③D、①②③④答案：C64.ROS中關(guān)于rosrun與roslaunch的說法正確的是。①rosrun只能運行一個nodes②roslaunch可以同時運行多個nodes③rosrun可以運行多個nodes④roslaunch只能運行一個nodesA、①③④B、①②C、①②③D、③④答案：C65.以下關(guān)于物聯(lián)網(wǎng)的表述不正確的是。A、物聯(lián)網(wǎng)（InternetofThings，縮寫：IoT）起源于傳媒領(lǐng)域，相當于信息科技產(chǎn)業(yè)的第三次革命B、物聯(lián)網(wǎng)是指通過信息傳感設(shè)備，按約定的協(xié)議，將任何物體與網(wǎng)絡(luò)相連接，物體通過信息傳播媒介進行信息交換和通信，以實現(xiàn)智能化識別、定位、跟蹤、監(jiān)管等功能C、物聯(lián)網(wǎng)是一個基于互聯(lián)網(wǎng)、傳統(tǒng)電信網(wǎng)等的信息承載體，它讓所有能夠被獨立尋址的普通物理對象形成互聯(lián)互通的網(wǎng)絡(luò)D、物聯(lián)網(wǎng)概念通常認為最早出現(xiàn)于比爾·蓋茨1990年《未來之路，只是當時受限于無線網(wǎng)絡(luò)、硬件及傳感設(shè)備的發(fā)展，并未引起世人的重視答案：D66.云計算的核心概念是以工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)為中心，在網(wǎng)站上提供快速且安全的云計算服務(wù)與數(shù)據(jù)存儲，讓每一個使用工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的人都可以使用網(wǎng)絡(luò)上的龐大計算資源與數(shù)據(jù)中心。以下不屬于云計算服務(wù)類型的是。A、基礎(chǔ)設(shè)施即服務(wù)（IaaS）B、軟件即服務(wù)（SaaS）C、平臺即服務(wù)（PaaS）D、客戶管理服務(wù)（Salesforce）答案：D67.通過無線網(wǎng)絡(luò)與互聯(lián)網(wǎng)的融合，將物體的信息實時準確地傳遞給用戶，指的是。A、全面感知B、智能處理C、可靠傳遞D、互聯(lián)網(wǎng)答案：B68.物聯(lián)網(wǎng)中物與物、物與人之間的通信是方式。A、只利用有線通信B、只利用無線通信C、綜合利用有線和無線兩者通信D、既非有線亦非無線的特殊通信答案：C69.機器人操作系統(tǒng)ROS的全稱是。A、RobotOperatingSystemB、RequestofServiceC、ReactOperatingSystemD、RouterOperatingSytstem答案：A70.下列哪個不是ROS的特點。A、開源B、強實時性C、分布式架構(gòu)D、模塊化答案：B71.ROS最早誕生于哪所學校的實驗室。A、卡內(nèi)基梅隆大學（CMU）B、麻省理工學院（MIT）C、加州大學伯克利分校（UBerkeley）D、斯坦福大學（Stanford）答案：D72.啟動ROSMaster的命令是。A、roscoreB、rosmasterC、rosMasterD、roslaunch答案：A73.關(guān)于Topic通信的描述，正確的選項有。A、Topic是一種同步通信機制B、一個Topic至少要有一個發(fā)布者和一個接收者C、查看當前活躍的Topic可以通過rostopiclist命令D、一個Node最多只能發(fā)布一個Topic答案：C74.關(guān)于ROS通信方式的描述錯誤的是。A.現(xiàn)在要設(shè)計一個節(jié)點，開發(fā)路徑規(guī)劃功能，輸入是目標點和起始點，輸出是路徑，適合用Topic通信方式B.傳感器消息發(fā)布一般都采用Topic形式發(fā)布C.Action更適合用在執(zhí)行時間長，并且需要知道狀態(tài)和結(jié)果的場景D.機械臂關(guān)節(jié)逆解適合用Service通信答案：A75.下面是slam的定義。A、定位B、定位與導航C、導航D、同步定位與建圖答案：D76.視覺slam中，下面哪一項不屬于視覺傳感器的分類。A、單目相機B、多目相機C、RGBD相機D、單反相機答案：D77.下面哪一項不屬于力覺傳感器的特點。A、體積小B、重量輕C、價格貴D、計算量大答案：D78.圖形學中，下面哪種變換前后圖形的長度、角度和面積不變。A、等距變換B、相似變換C、仿射變換D、投影變換答案：A79.ORB-SLAM它是由三大塊、三個線程同時運行的，這三部分不包括。A、追蹤B、定位C、地圖構(gòu)建D、閉環(huán)檢測答案：B80.視覺slam中不是特征點法的優(yōu)點。A、對光照、運動不敏感，比較穩(wěn)定B、魯棒性好C、能構(gòu)建稠密地圖D、方案成熟答案：C81.視覺slam中不是直接法的優(yōu)點。A、計算速度快B、可以用在特征缺失的場合C、可以構(gòu)建半稠密、稠密地圖D、不易受光照影響答案：D82.視覺slam中，哪一項不是回環(huán)檢測的常見方法。A、詞袋模型B、基于CNN的回環(huán)檢測C、梯度下降法D、自編碼網(wǎng)絡(luò)的回環(huán)檢測答案：C83.視覺slam中，下面哪一項不適合作為關(guān)鍵幀的選取指標。A、與上一關(guān)鍵幀的時間間隔B、距離最近關(guān)鍵幀的空間距離C、跟蹤質(zhì)量D、關(guān)鍵幀的灰度圖方差答案：D84.視覺slam框架，不包括下面的哪一項。A、圖像分割B、后端C、回環(huán)D、建圖答案:A85.語音識別系統(tǒng)根據(jù)詞匯量的大小進行劃分，下面劃分不正確的選項是。A、小詞匯量語音識別系統(tǒng)B、中等詞匯量語音識別系統(tǒng)C、大詞匯量語音識別系統(tǒng)D、巨型詞匯量語音識別系統(tǒng)答案：C86.語音識別的單元選擇主要有三種，不包括。A、單詞單元B、音量單元C、音節(jié)單元D、音素單元答案：B87.語音識別過程中，常用的語音特征不包括。A、時域中的平均能量B、平均過零率C、頻域中的部分頻譜D、前三個共振峰的頻率值答案：C88.服務(wù)機器人在運動過程中，主要依靠進行碰撞后的緊急避險。A、相機B、超聲波雷達C、安全觸邊D、慣性測量單元答案：C89.服務(wù)機器人建圖之后，首先需要執(zhí)行以確定當前的位姿。A、新建路徑點B、初始化定位C、新建路徑D、編輯地圖答案：B90.服務(wù)機器人在全局地圖中的準確定位主要依賴于。A、激光雷達B、激光雷達+慣性測量單元C、慣性測量單元D、超聲波雷達答案：B91.激光雷達由、接收器、時間計數(shù)器、微電腦構(gòu)成。A、鏡頭B、光源C、激光發(fā)射器D、感光芯片答案：C92.激光雷達獲取的數(shù)據(jù)格式為并以此數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)重建目標三維模型。A、灰度圖像B、點云C、深度圖像D、彩色圖像答案：B93.如下選項中，關(guān)于激光雷達的說法錯誤的是。A、兩點同步難匹配、數(shù)據(jù)處理自動化程度低B、價格便宜、生產(chǎn)成本低C、對天氣、可見度等自然條件要求高D、很難獲取較全面的信息答案：B94.服務(wù)機器人應用于服務(wù)器機房巡檢場景中時，為了解決外部環(huán)境影響檢測效果的問題，通過提高檢測魯棒性。A、更換更好的相機B、增加外部光源C、視覺深度學習技術(shù)D、調(diào)整導航點答案：A95.在碼頭載運應用場景中，橋吊可以通過將集裝箱準確地放置于移動底盤上。A、視覺引導B、定點示教C、機械導向D、人工輔助答案：A96.服務(wù)機器人應用于消殺場景中時，如何選擇消殺區(qū)域。A、隨機在場地中進行消殺B、根據(jù)專業(yè)指導，在指定區(qū)域消殺C、在消殺區(qū)域有人的情況下，繼續(xù)執(zhí)行消殺任務(wù)D、可以接收任何人的指令進行消殺答案：B97.語音識別的定義。A、語音識別是獲取語音的過程及技術(shù)手段B、語音識別是識別說話人的技術(shù)手段C、語音識別技術(shù)是識別語音中聲學特征信息，提取及應用的過程。D、語音識別是模仿人類聽覺的技術(shù)手段答案：C98.語音識別屬于人工智能中的。A、指紋識別研究范疇B、數(shù)字識別研究范疇C、模式識別研究范疇D、字符識別研究范疇答案：C99.關(guān)于語音識別流程的表述，不正確的是。A、語音識別通常由語音信號的采集、端點檢測、特征提取等步驟組成B、語音信號的預處理首先要做的是語音信號的數(shù)字化C、特征提取是分析處理語音信號的特征參數(shù)，以獲得能夠表征語音信號特征的數(shù)據(jù)D、特定人語音識別系統(tǒng)一般側(cè)重提取反映語義的特征參數(shù)，盡量去除說話人個人信息答案：D100.在人工智能當中，圖像、語音、手勢等識別被認為是的層次；而問題求解、創(chuàng)作、推理預測被認為是的層次。()A、感知智能，認知智能B、認知智能，認知智能C、感知智能，感知智能D、認知智能，感知智能答案：AA、定位B、定位與導航C、導航D、同步定位與建圖答案：D102視覺slam中，下面哪一項不屬于視覺傳感器的分類。A、單目相機B、多目相機C、RGBD相機D、單反相機答案：D103下面哪一項不屬于視覺傳感器的特點。A、體積小B、重量輕C、價格貴D、計算量大答案：C104圖形學中，下面哪種變換前后圖形的長度、角度和面積不變。A、等距變換B、相似變換C、仿射變換D、投影變換答案：A105ORB-SLAM它是由三大塊、三個線程同時運行的，這三部分不包括。A、追蹤B、定位C、地圖構(gòu)建D、閉環(huán)檢測答案：B106視覺slam中不是特征點法的優(yōu)點。A、對光照、運動不敏感，比較穩(wěn)定B、魯棒性好C、能構(gòu)建稠密地圖D、方案成熟答案：C107視覺slam中不是直接法的優(yōu)點。A、計算速度快B、可以用在特征缺失的場合C、可以構(gòu)建半稠密、稠密地圖D、不易受光照影響答案：D108視覺slam中，哪一項回環(huán)檢測的常見方法。A、詞袋模型B、基于CNN的回環(huán)檢測C、梯度下降法D、自編碼網(wǎng)絡(luò)的回環(huán)檢測答案：C109視覺slam中，下面哪一項不適合作為關(guān)鍵幀的選取指標。A、與上一關(guān)鍵幀的時間間隔B、距離最近關(guān)鍵幀的空間距離C、跟蹤質(zhì)量D、關(guān)鍵幀的灰度圖方差答案：D110視覺slam框架，不包括下面的哪一項。A、圖像分割B、后端C、回環(huán)D、建圖答案：A111剛體在三維空間的姿態(tài)描述方式不包括。A、歐拉角B、四元數(shù)C、奇異矩陣D、軸角答案：C112下面哪一項不屬于激光雷達傳感器的特點。A、價格便宜B、精度高C、計算量小D、體積大答案：A113非線性優(yōu)化方法不包括。A、梯度下降法B、最小二乘法C、牛頓法D、共軛梯度法答案：B114哪一種傳感器在靜止時不能獲得目標的深度信息。A、雙目相機B、RGBD相機C、單目相機D、激光雷達答案：C15圖像與灰度直方圖間的對應關(guān)系是。A、一一對應B、多對一C、一對多D、都不對答案：BA、8位深度圖B、16位深度圖C、24位深度圖D、32位深度圖答案：B17灰度級是指。A、顯示圖像像素點的亮度差別B、顯示器顯示的灰度塊的多少C、顯示器顯示灰色圖形的能力級別D、顯示器灰色外觀的級別答案：A118一幅灰度分布均勻的圖像，灰度范圍在[0,255]，則該圖像像素的存儲位數(shù)為。D、8答案：D119使用同態(tài)濾波方法進行圖像增強時，不包含以下哪個過程。A、通過對圖像取對數(shù)，將圖像模型中的入射分量與反射分量的乘積項分開。B、對濾波結(jié)果進行傅里葉逆變換和對數(shù)逆運算。C、將對數(shù)圖像通過傅里葉變換變到頻域，在頻域選擇合適的濾波函數(shù)，進行減弱低頻和加強高頻的濾波。D、計算圖像中各個灰度值的累計分布概率。答案：D120下列關(guān)于區(qū)域形狀的描述中，不正確的是。A、矩形度是物體面積與其最小外接矩形的面積之比B、邊界的形狀數(shù)具有平移，旋轉(zhuǎn)和比例縮放不變性C、當區(qū)域為圓，圓形度達到最大值D、歸一化的中心矩具有平移，旋轉(zhuǎn)和比例縮放不變性答案：B121計算機顯示器顏色模型為。A、CMYKB、RGBD、YIQ答案：B122關(guān)于數(shù)學形態(tài)學處理，以下說法正確的是。A、先膨脹后腐蝕的處理稱為開運算B、先腐蝕后膨脹的處理稱為閉運算C、消除連續(xù)區(qū)域內(nèi)的小噪聲點，可以通過連續(xù)多次使用開閉運算D、細化是將一個曲線型物體細化為一條單像素寬的線，以圖形化顯示出其拓撲性質(zhì)答案：C123常用的灰度內(nèi)插法不包括。A、雙線性內(nèi)插法B、三次多項式C、最近鄰元法D、三次內(nèi)插法答案：BA、改善畫質(zhì)B、使圖像變得模糊C、使灰度反差增強D、以上都是答案：C125以下不屬于圖像增強方法的是。A、對比度展寬B、直方圖均衡C、偽彩色D、均值濾波答案：D126圖像銳化處理方法不包括。A、膨脹B、高通濾波C、拉普拉斯算子D、梯度法答案：A127什么情況下會影響相機焦距。A、改變相機參數(shù)B、調(diào)整焦圈C、改變工作距離D、平移目標答案：B128下面哪種圖像變換會改變圖像的高度和寬度比。A、平移B、鏡像C、轉(zhuǎn)置D、縮放答案：C129大小為1024X1024，灰度級別為256色的圖像文件大小為。A、1MBB、2MBC、6MBD、8MB答案：A130下列圖像邊緣檢測算子中抗噪性能最好的是。A、Prewitt算子B、Roberts算子C、Laplacian算子D、梯度算子答案：A131利用直方圖取代閾值方法進行圖像分割時。A、圖像中應僅有一個目標B、圖像直方圖應有兩個峰C、圖像中目標和背景應一樣大D、圖像中目標灰度應比背景大答案：B132把圖像分解為若干個小離散點的像素，并將各像素的顏色值用量化的離散值來表示的圖像，稱為。A、連續(xù)圖像B、離散圖像C、數(shù)字圖像D、模擬圖像答案：C133常用的圖像分割方法不包括()A、基于邊緣檢測的方法B、基于閾值的方法C、基于區(qū)域的方法D、基于視覺觀察的方法答案：D134以下圖像分割方法中，不屬于基于圖像灰度分布的閾值方法的是。A、類間最大距離法B、最大類間、內(nèi)方差比法C、p-參數(shù)法D、區(qū)域生長法答案：D135邊緣檢測一般分為三步，下面不正確的是。A、濾波B、增強C、合成D、檢測答案：C136邊緣檢測常用的算法不包括。A、canny算子B、sobel算子C、梯度下降算法D、laplacian算子答案：C137下列算法中屬于點處理的是。A、梯度銳化B、二值化C、傅里葉變換D、中值濾波答案：B138數(shù)字圖像處理的研究內(nèi)容不包括。A、圖像數(shù)字化B、圖像增強C、圖像分割D、數(shù)字圖像存儲答案：D139圖像灰度方差說明了圖像的哪種屬性。A、平均灰度B、圖像對比度C、圖像整體亮度D、圖像細節(jié)答案：B140下列算法中屬于圖像平滑處理的是。A、Hough變換法B、狀態(tài)法C、高斯濾波D、中值濾波答案：D141一個完整的基于統(tǒng)計的語音識別系統(tǒng)大致可以分為三部分，不包括。A、語音信號預處理與特征提取B、聲學模型與模式匹配C、語言識別與聲波識別D、語言模型與語言處理答案：C142按照人類語言功能的不同層次，語音合成可以分為三個層次，不包括。A、從文字到語音的合成B、從思想到語音的合成C、從概念到語音的合成D、從意向到語音的合成答案：B143語音合成系統(tǒng)中，文本分析的主要功能不包括。A、文字含義B、認識文字C、如何發(fā)音D、分辨詞、短語和句子答案：A144文本分析中基于規(guī)則的方法不包括。A、正向最大匹配法B、單次掃描法C、逐詞遍歷法D、最佳匹配法答案：B415語音合成系統(tǒng)中，韻略合成中基于規(guī)則的方法不包括。A、音高規(guī)則B、音長規(guī)則C、音色規(guī)則D、能量規(guī)則答案：C146語音識別由多個技術(shù)模塊組成，其中不包括。A、文本分析B、特征提取C、模式匹配D、標準模板庫生成答案：A147根據(jù)對說話人說話方式的要求，可以對語音識別系統(tǒng)進行劃分，以下劃分錯誤的是。A、孤立字語音識別系統(tǒng)B、連續(xù)字語音識別系統(tǒng)C、間隔語音識別系統(tǒng)D、連續(xù)語音識別系統(tǒng)答案：C148以下不屬于常用語音識別方法的是。A、基于聲道模型和語音知識的方法B、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法C、模式匹配方法D、音色、音調(diào)識別方法答案：D149語音識別常用的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)不包括。A、反向傳播（BP）網(wǎng)絡(luò)B、徑向基函數(shù)（RBF）網(wǎng)絡(luò)C、卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)D、小波網(wǎng)絡(luò)答案：C150語音合成系統(tǒng)的三個主要組成部分，不包括。A、文字分析模塊B、文本分析模塊C、韻略分析模塊D、語音生成模塊答案：A151語音合成系統(tǒng)中，文本分析模塊的主要工作步驟不包括。A、文本規(guī)整B、詞的切分和詞法分析C、語法和語義分析D、語音輸出答案：D152語音生成的主要方法不包括。A、規(guī)則合成B、波形合成C、參數(shù)合成D、波形拼接答案：B153語音識別系統(tǒng)根據(jù)詞匯量的大小進行劃分，下面劃分不正確的選項是。A、小詞匯量語音識別系統(tǒng)B、中等詞匯量語音識別系統(tǒng)C、大詞匯量語音識別系統(tǒng)D、巨型詞匯量語音識別系統(tǒng)答案：D154語音識別的單元選擇主要有三種，不包括。A、單詞單元B、音量單元C、音節(jié)單元D、音素單元答案：B155語音識別過程中，常用的語音特征不包括。A、時域中的平均能量B、平均過零率C、頻域中的部分頻譜D、前三個共振峰的頻率值答案：C156語音合成的過程正確的是。A、聲音數(shù)字化特征提取音素序列語音處理B、語言處理韻律處理單元拼接C、語音數(shù)字化預處理特征處理D、聲音預處理模式匹配音素處理答案：B157"語音識別的定義()A、語音識別是獲取語音的過程及技術(shù)手段B、語音識別是識別說話人的技術(shù)手段C、語音識別技術(shù)是識別語音中聲學特征信息，提取及應用的過程。D、語音識別是模仿人類聽覺的技術(shù)手段答案：C158語音識別屬于人工智能中的。A、指紋識別研究范疇B、數(shù)字識別研究范疇C、模式識別研究范疇D、字符識別研究范疇答案：C159以下哪個不是語音識別的范疇?()A、語音聽寫B(tài)、語音合成C、語音轉(zhuǎn)寫D、語音喚醒答案：C160關(guān)于語音識別流程的表述，不正確的是。A、語音識別通常由語音信號的采集、端點檢測、特征提取等步驟組成B、語音信號的預處理首先要做的是語音信號的數(shù)字化C、特征提取是分析處理語音信號的特征參數(shù)，以獲得能夠表征語音信號特征的數(shù)據(jù)D、特定人語音識別系統(tǒng)一般側(cè)重提取反映語義的特征參數(shù)，盡量去除說話人個人信息答案：D161人眼看到的五彩繽紛的世界均是由三原色組成的，三原色是()A、紅，綠，藍B、紅，黃，藍C、黃，品，青D、紅，橙，黃答案：A162小孔成像形成的是()A、倒像B、正像C、負像D、影像答案：A163液晶顯示屏是()A、LCDB、COMSC、CCDD、MC答案：A164最著名的戰(zhàn)地記者是()A、卡帕B、貝亞爾C、達爾伯特D、韋斯頓答案：A165“f/64小組主張采用()精確對焦，表現(xiàn)對象豐富細節(jié)與質(zhì)感A、小光圈B、大光圈C、高速快門D、慢速快門答案：A166堪地派攝影的代表人物是()A、薩羅蒙B、斯泰肯C、海因D、雷蘭德答案：A167“希望工程攝影紀實之一的“大眼睛”攝影作品的作者是()A、解海龍B、吳印咸C、郎靜山D、王文瀾答案：A168如F2的光束直徑為50mm，則F/4的光束直徑為()A、25mmB、100mmC、75mmD、17mm答案：A169拍攝剪影要按()曝光為基準。A、背景B、主體C、前景D、后景答案：A170內(nèi)側(cè)光相機使用M檔時是()測光A、TTLB、TTL-OTFC、TTFD、AEF答案：A171夸大前景，要用()鏡頭A、超廣角B、標準C、中焦D、中長焦答案：A172成像最好的光圈是()光圈A、中D、最小答案：A173下列哪個是高速卷()A、ISO800B、ISO100C、ISO200D、ISO50答案：A174下列哪個光圈最大()A、F/1.2B、F/5.6C、F/8D、F/16答案：A175測光表是用來測()值的A、色相B、色溫C、曝光D、光位答案：A176黃濾色鏡只允許()光通過答案：A177鏡頭焦距越長，視角越()A、小C、不變答案：A178下列哪種是中畫幅120相機()A、馬米亞RB67B、尼康C、佳能D、徠卡答案：A179要使白云突出應用()濾色鏡A、黃色B、NDC、UV答案：A180紅色光通過紅鏡的是()B、紅色光C、橙色光D、綠色光答案：A181Tv是()先決曝光模式A、快門速度B、光圈C、景深D、包圍式曝光答案：A182135相機的焦距是500MM的鏡頭是()鏡頭A、長焦B、廣角C、標準D、中長焦答案：A183用135相機拍人像最好用()鏡頭A、105-135B、17-35C、28-70D、200-300答案：A184135相機的()MM鏡頭會產(chǎn)生桶形畸變A、20B、50C、105D、135答案：A185光圈優(yōu)先式曝光模式是()A、TVB、MCD、S答案：A186日光型膠片的色溫是()A、5600KB、3200KC、7000KD、2100K答案：A187GB21膠卷的感光度與()相同A、ASA100B、ISO200C、DIN24D、ISO400答案：A188用135相機拍攝標準人像最好選用()A、105~135mmC、28mmD、75mm答案：A189帶著未拍攝的膠卷乘飛機，通過x光檢查時，這個膠卷()A、有一些小的影響B(tài)、受到大的影響C、不會有什么影響D、用不了了答案：A190紅色光的波長是()A、780nmB、380nmC、480nmD、560nm答案：A191達蓋爾攝影技術(shù)是()A、銀版法B、濕版法C、干版法D、瀝青法答案：A192現(xiàn)存世界上第一張照片《窗外風景》是()拍攝的A、尼埃普斯B、達蓋爾C、亞當斯D、布列松答案：A193《窗外風景》是于()拍攝的A、1826年B、1800C、1820D、1839答案：A194“決定瞬間"是()提出的A、布列松B、亞當斯C、卡帕D、吳印咸答案：A195畫意派攝影的代表性攝影家雷蘭德是()國人A、瑞典B、英國C、法國D、美國答案：A196包圍式曝光模式用()表示A、AEBB、DEBC、APSD、LED答案：A197120相機6x7cm的標準鏡頭的焦距是()A、90mmB、75mmC、50mmD、120mm答案：A198中灰密度鏡用()表示A、NDC、UV答案：A199壓縮空間透視要用()A、中長焦B、標準C、中焦D、廣角答案：A200同場景要想主體比例大要用()A、中長焦B、標準C、中焦D、超廣角答案：A二、判斷題(60道)01.（）被控過程的數(shù)學模型是描述被控過程在輸入（控制輸入與擾動輸入）作用下，其狀態(tài)和輸出（被控參數(shù)）變化的數(shù)學表達式。答案：對02.單工通信是指信息流可在兩個方向上傳輸，但同一時刻只限于一個方向傳輸。答案：錯03.（一服務(wù)機器人按用途進行分類，可以分為專業(yè)服務(wù)機器人和家用服務(wù)機器人兩類。答案：對04.“或”邏輯數(shù)學表達式：L=A+B讀作“L等于A或B”。答案：對05.人機界面（Human-MachineInterface）又稱人機接口，簡稱為HMI。答案：對06.虛擬現(xiàn)實是一種高端人機接口，包括通過視覺、聽覺、觸覺、嗅覺和味覺等多種感覺通道的實時模擬和實時交互。答案：對07.虛擬現(xiàn)實的本質(zhì)特征是Immersion(沉浸)、Interaction(交互)、Imagination(想象)，其中沉浸是最強的，是虛擬現(xiàn)實最重要的技術(shù)特征。答案：對08.人機界面產(chǎn)品HMI根據(jù)其輸入方式的不同可分為薄膜鍵盤輸入的HMI、觸摸屏輸入的HMI、觸摸屏+薄膜鍵盤輸入的HMI與基于PC計算機的HMI等四類。答案：對09.（）通過無線網(wǎng)絡(luò)與互聯(lián)網(wǎng)的融合，將物體的信息實時準確地傳遞給用戶，指的是可靠傳遞。答案：錯10.CCD（ChargeCoupleDDevice）攝像頭輸出信號為25幀/秒。答案：對11.Topic是一種異步通信機制。答案：對12.一個Topic至少要有一個發(fā)布者和一個接收者。答案：錯13.一個Node最多只能發(fā)布一個Topic。答案：錯14.二維激光雷達SLAM一般是構(gòu)建二維柵格地圖。答案：對15.rqt_graph可以看到所有的topic、service和action。答案：錯16.同一個Topic上可以有多個發(fā)布者。答案：對17.（）增強現(xiàn)實技術(shù)是一種可以創(chuàng)建和體驗虛擬世界的計算機仿真系統(tǒng)，它利用計算機生成一種模擬環(huán)境，是一種多源信息融合的、交互式的三維動態(tài)視景和實體行為的系統(tǒng)仿真使用戶沉浸到該環(huán)境中。答案：錯18.聲波信號進行特征提取后的輸出是對數(shù)值。答案：錯19.人的聲音都一樣，這是由聲道的形狀決定的。答案：對20.訓練語言模型需要足夠規(guī)模的文本語料，語料越多，統(tǒng)計到的詞關(guān)系就越多，概率區(qū)分性也越明顯。答案：對21.嵌入式語音識別技術(shù)是指應用各種先進的微處理器在板級或芯片級用軟件或硬件實現(xiàn)語音識別技術(shù)。答案：對22.網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下進行語音識別時，當發(fā)生丟包現(xiàn)象時，不能用丟包前的一幀數(shù)據(jù)代替丟包幀的數(shù)據(jù)。答案：錯23.機器人能與人對話，主要是用了人工智能中的自然語言處理。答案：錯24.（一語音識別是指將音頻數(shù)據(jù)識別為文本數(shù)據(jù)。答案：對25.如果過零率低，語音信號就是清音；如果過零率高，語音信號就是濁音。答案：錯26.語音信號總體為非平穩(wěn)信號，但是在短時段20~200ms中語音信號又可以認為是平穩(wěn)的。答案：錯27.視覺SLAM和運動恢復結(jié)構(gòu)（SFM）都可利用光束平差（bundleadjustment）方法。答案：對28.路徑規(guī)劃方法通過對空間解析離散化或者隨機采樣來確保完備性。答案：對29.根據(jù)激光測距儀數(shù)據(jù)構(gòu)建柵格地圖可以描述為測量數(shù)據(jù)條件下的地圖各柵格被占聯(lián)合概率分布。答案：對30.同樣大小環(huán)境下，三維點云地圖比三維柵格地圖更耗費內(nèi)存。答案：錯31.差分驅(qū)動機器人可以原地轉(zhuǎn)身，因此對其最短路徑進行時間插值就可得最優(yōu)軌跡。答案：錯32.圖形搜索法得到的軌跡可以保證位置和速度連續(xù)，不能保證加速度連續(xù)。答案：對33.（）滾動角、俯仰角和偏航角所進行的一系列連續(xù)旋轉(zhuǎn)是相對于世界坐標系進行的，而不是相對于運動坐標系進行的。答案：對34.在描述圖像顏色特征的時候，如果對特征有光照魯棒性要求，則可以選擇RGB格式的圖像。答案：對35.粒子濾波算法比普通的模板匹配法對移動物體的追蹤效果更好，但是計算量較大。答案：對36.邊緣檢測屬于圖像增強。答案：對37.勢場法不僅可用于避障還能用于規(guī)劃路徑。答案：對38.機器人感知自身或者外部環(huán)境變化信息是依靠控制系統(tǒng)。答案：錯39.（）視覺作為機器人的眼睛，機器人系統(tǒng)在運行的過程中，需要進行作業(yè)目標在視覺坐標系與機器人參考坐標系下位姿的轉(zhuǎn)換。答案：對40.2D視覺相機可以獲取物體高度方向的位置信息。答案：錯41.相機引導機器人抓取，根據(jù)相機與機器人的位置關(guān)系，一般由“眼在手上”和“眼在手外”兩種形式。答案：對42.圖像識別是利用機器視覺對圖像進行處理、分析和理解，以識別各種不同模式的目標和對象。答案：對43.所有的機器人碰撞檢測都不需要對機器人進行力/力矩控制。答案：錯44.視覺定位要求機器視覺系統(tǒng)能夠快速準確地找到被測零件并確認其位置。答案：對45.面向凸體的碰撞檢測算法大體上又可分為兩類，一類是基于特征的碰撞檢測算法，另一類是基于單純形的碰撞檢測算法。答案：對46.移動機器人在作業(yè)時，遇到樓梯，深坑等高低不平的地方，應該具備停止移動，繞行等防跌落功能。答案：對47.服務(wù)機器人智能識別技術(shù)主要包括人臉識別和語音識別。答案：對48.虹膜識別技術(shù)是基于眼睛中的虹膜進行身份識別，可應用于有安防高度需求的場所。答案：對49.回環(huán)檢測可以輕微地減小累積誤差。答案：錯50.交互系統(tǒng)是實現(xiàn)機器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。答案：錯51.軌跡規(guī)劃與控制就是按時間規(guī)劃和控制手部或工具中心走過的空間路徑。答案：對52.人機交互的發(fā)展歷史：命令行界面交互階段；圖形用戶界面交互階段；自然和諧的人機交互階段。答案：對53.3D視圖中的坐標系有世界坐標系、父系坐標系、物體坐標系。答案：對54.（）人機交互是指關(guān)于設(shè)計、評價和實現(xiàn)供人們使用的交互式計算機系統(tǒng)，并圍繞相關(guān)的主要現(xiàn)象進行研究的學科。答案：對55.TF在ROS中的抽象數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)是棧。答案：錯56.ROSKinetic最佳適配的Linux版本是CentOS。答案：錯57.服務(wù)機器人應考慮長期使用時某些絕緣材料的電氣性能和機械性能可能會長期受到不利的影響。答案：對58.自動問答是指用戶以自然語言提問的形式提出信息查詢需求，系統(tǒng)依據(jù)對問題的分析，從各種數(shù)據(jù)資源中自動找出準確的答案。答案：對59.基于語料庫技術(shù)的工作原理是利用統(tǒng)計學建立一個包含各種句型的雙語對照語料庫。答案：錯60.由于不同地方不同的文化差異，機器翻譯有時會出現(xiàn)歧義。答案：對三、多選題(40道)01.roscore這條指令具體啟動了哪些內(nèi)容。A、roscomm，ROS通信架構(gòu)C、rosmaster，節(jié)點管理器D、roscpp和rospy，ROS的客戶端庫答案：BC02.代碼的設(shè)計原則包括。A、唯一性，系統(tǒng)性，通用性B、預留足夠位置以利于擴充C、避免誤解，不易出錯D、順序編碼答案：ABC03.ROS中的通信方式有。B、ServiceC、TFD、Action答案：ABD04.數(shù)字圖像處理的研究內(nèi)容包括。A、圖像數(shù)字化B、圖像增強C、圖像分割D、數(shù)字圖像存儲答案：ABC05.RViz可以圖形化顯示哪些類型的數(shù)據(jù)。A、激光LaserScanB、機器人模型RobotModelC、軌跡PathD、點云PointCloud答案：ABCD06.在標準的語音識別系統(tǒng)中組合成HCLG靜態(tài)解碼網(wǎng)格。A、HMM狀態(tài)圖B、音素上下文C、詞典D、語言模型答案：ABD07.機器視覺系統(tǒng)一般工作過程包括。A、圖像采集B、圖像處理C、特征提取D、成本控制答案：ABC08.前饋性ADPCM編碼器的輸出包括。A、預測誤差信號編碼碼字。B、預測期系數(shù)。C、量化間隔。D、輸入序列答案：ABCD09.以下不是利用計算機將一種自然語言（源語言）轉(zhuǎn)換為另一種語言（目標語言）的過程A、文本識別B、機器翻譯C、本文分類D、問答系統(tǒng)答案：ACD10.下述哪種方法相對合適做全局規(guī)劃。A、搜索算法B、隨機采樣C、曲線插值D、人工磁場法答案：ABCD11.柵格表示法的優(yōu)點。A、容易構(gòu)建表示B、位置不唯一C、