T-SSITS 507-2024 防爆叉車類移動機器人技術(shù)要求

CCS備案號：T/SSITSExplosion-proofforklifttypemobilerobotTechnicalrequirement深圳市機器人標準檢測技術(shù)學會移動機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)布IT/SSITS507-2024 2規(guī)范性引用文件 3術(shù)語和定義 4危險源識別 5技術(shù)要求 6試驗方法 7檢驗規(guī)則 8標志、標牌和隨機文件 9運輸及貯存 附錄A(資料性附錄)車輛分級與場所分區(qū)的關(guān)系 19附錄B(資料性附錄)用“設(shè)備保護級別”的方法對防爆設(shè)備進行危險評定的介紹 20T/SSITS507-2024本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利，本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔識別專利的責任。本文件由深圳市機器人標準檢測技術(shù)學會、深圳市新產(chǎn)研咨詢服務有限公司提出并歸口。本文件負責起草單位：蘇州賽福德自動化科技有限公司、重慶凱瑞機器人技術(shù)有限公司、浙江杭叉智能科技有限公司、合力工業(yè)車輛（上海）有限公司、機科發(fā)展科技股份有限公司、廣東賽弗智能物聯(lián)科技有限公司、綿陽市五八機器人科技有限責任公司、長沙金鷹機電科技有限公司。本文件參編單位：安吉思防爆技術(shù)(蘇州)有限公司、深圳瑞朗特防爆車輛有限公司、杭州億億德傳動設(shè)備有限公司、武漢天眸光電科技有限公司、上海電器科學研究所（集團）有限公司、珠海創(chuàng)智科技有限公司、沈陽廣角成套電氣股份有限公司。本文件主要起草人：成林、杜勇、王志杰、胡浩、謝昊天、孔祥忠、李寶林、陳巍、王勇、周鑫卓、岳婷婷、冉坤、朱曉鵬。本文件的歷次版本發(fā)布情況為：——2024年12月首次發(fā)布。1T/SSITS507-2024防爆叉車類移動機器人技術(shù)要求本文件規(guī)定了防爆叉車類移動機器人（以下簡稱機器人）在爆炸性環(huán)境下應用的技術(shù)要求，描述了相應的試驗方法，規(guī)定了檢驗規(guī)則以及標志、隨行文件、運輸和貯存等。本文件適用于爆炸性環(huán)境1區(qū)、2區(qū)和21區(qū)、22區(qū)的機器人。本文件不適用于煤礦井下、設(shè)備Ⅱ類0區(qū)、設(shè)備Ⅲ類20區(qū)的機器人,不適用于含二硫化碳、一氧化碳、乙醛的可燃性氣體和蒸氣場所。本文件不適用于不需要大氣中的氧燃燒的自燃物質(zhì)（如彈藥等）形成的粉塵環(huán)境用機器人?？杉俣‥x設(shè)備能在下列標準大氣條件下(與環(huán)境爆炸特性有關(guān))運行:——溫度:-20℃~十60℃;——壓力:80kPa～110kPa；——空氣中正常氧含量:通常為21%(體積分數(shù))。注1:盡管以上標準大氣條件給出的大氣溫度范圍是-20℃~+60℃,但Ex設(shè)備所使用的正常溫度范圍依然是-20℃~+40℃,另有規(guī)定和標志時除外。一般認為-20℃~+40℃對大部分Ex設(shè)備是合適的，且若將所有設(shè)備制造成適用于60℃環(huán)境溫度上限,將增加不必要的設(shè)計限制。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件僅該日期對應的版本適用于本文件。不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T3836.1-2021爆炸性環(huán)境第1部分：設(shè)備通用要求GB/T3836.2-2021爆炸性環(huán)境第2部分：由隔爆外殼“d”保護的設(shè)備GB/T3836.11-2017爆炸性環(huán)境第11部分：氣體和蒸氣物質(zhì)特性分類試驗方法和數(shù)據(jù)GB/T3836.12-2019爆炸性環(huán)境第12部分：可燃性粉塵物質(zhì)特性試驗方法GB3836.14-2014爆炸性環(huán)境第14部分：場所分類爆炸性氣體環(huán)境GB/T3836.15爆炸性環(huán)境第15部分：電氣裝置設(shè)計、選型、安裝規(guī)范GB/T3836.28-2021爆炸性環(huán)境第28部分：爆炸性環(huán)境用非電氣設(shè)備基本方法和要求GB/T3836.29-2021爆炸性環(huán)境第29部分：爆炸性環(huán)境用非電氣設(shè)備結(jié)構(gòu)安全型“c”、控制點燃源型“b”、液浸型“k”GB/T3836.35-2021爆炸性環(huán)境第35部分：爆炸性粉塵環(huán)境場所分類GB/T4208-2017外殼防護等級(IP代碼)GB/T5182-2008叉車貨叉技術(shù)要求和試驗方法GB/T5226.1-2019機械電氣安全機械電氣設(shè)備第1部分:通用技術(shù)條件GB/T10827.1-2014工業(yè)車輛安全要求和驗證第1部分：自行式工業(yè)車輛（除無人駕駛車輛、伸縮臂式叉車和載運車）GB/T10827.4-2023工業(yè)車輛安全要求和驗證第4部分:無人駕駛工業(yè)車輛及其系統(tǒng)2T/SSITS507-2024GB/T19854-2018爆炸性環(huán)境用工業(yè)車輛防爆技術(shù)通則GB/T20721-2022自動導引車通用技術(shù)條件GB/T14039-2002液壓傳動油液固體顆粒污染等級代號GB/T25285.1-2021爆炸性環(huán)境爆炸預防和防護第1部分:基本原則和方法GB/T27544-2011工業(yè)車輛電氣要求GB/T30030-2023自動導引車術(shù)語GB/T30031-2021工業(yè)車輛電磁兼容性GB/T37669-2019自動導引車(AGV)在危險生產(chǎn)環(huán)境應用的安全規(guī)范GB38031-2020電動汽車用動力蓄電池安全要求GB/T43909叉車屬具安全要求TSG81-2022場（廠）內(nèi)專用機動車輛安全技術(shù)規(guī)程T/SSITS101-2020工業(yè)應用移動機器人術(shù)語T/SSITS201-2020工業(yè)應用移動機器人通用技術(shù)條件T/SSITS401-2020工業(yè)應用移動機器人檢測規(guī)范T/SSITS505-2022工業(yè)應用移動機器人叉車類技術(shù)規(guī)范3術(shù)語和定義T/SSITS101-2020界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1防爆叉車類移動機器人Explosion-proofforklifttypemobilerobot在危險場所運行，可自動行駛作業(yè)的叉車(包括平衡重式、前移式、插腿式、托盤堆垛式、托盤搬運式、側(cè)面叉式、三向堆垛式)等。3.2叉車屬具forklifttruckattachments通過掛裝等形式在叉車貨叉、貨叉架或門架上增設(shè)的,拓展叉車作業(yè)功能的相對獨立的工作裝置。3.3爆炸性環(huán)境的最低點燃溫度minimumignitiontemperatureofanexplosiveatmosphere在規(guī)定的試驗條件下,可燃性氣體或可燃性液體的蒸氣的最低點燃溫度,或者粉塵云的最低點燃溫度。3.4最高表面溫度maximumsurfacetemperatures在最不利運行條件下(但在規(guī)定的容許范圍內(nèi))工作時,設(shè)備接觸爆炸性環(huán)境的任何部件或任何表面所達到的最高溫度。注2:由于防爆型式的不同，表面溫度可以是外表面的，電氣設(shè)備上標志的溫度組別符號的意義見表1。3T/SSITS507-2024表1氣體或蒸氣的引燃溫度與設(shè)備溫度組別之間的關(guān)系場所分類要求的溫度組別氣體或蒸汽的引燃溫度/℃允許的設(shè)備溫度組別T1>450T1～T6T2>300T2～T6T3>200T3～T6T4>135T4～T6T5>100T5～T6T6>85T63.5設(shè)備保護級別equipmentprotectionlevel；EPL根據(jù)設(shè)備成為點燃源的可能性和爆炸性氣體環(huán)境、爆炸性粉塵環(huán)境及煤礦瓦斯爆炸性環(huán)境所具有的不同特征而對設(shè)備規(guī)定的保護等級。注：具體分類見附錄B.2。3.5.1Gc級車輛trucksofEPLGc用于潛在爆炸性氣體環(huán)境中2區(qū)的車輛。這種車輛所具有的防爆措施(見本標準相關(guān)條款)，在正常運行工況下能保持所需的防爆水平。3.5.2Gb級車輛trucksofEPLGb用于潛在爆炸性氣體環(huán)境中1區(qū)的車輛。這種車輛所具有的防爆措施(見本標準相關(guān)條款),在正常運行工況下和即使在本身發(fā)生可預見故障時都能保持所需的防爆水平。3.5.3Dc級車輛trucksofEPLDc用于潛在爆炸粉塵性環(huán)境中22區(qū)的車輛。這種車輛所具有的防爆措施(見本標準相關(guān)條款),在正常運行工況下能保持所需的防爆水平。3.5.4Db級車輛trucksofEPLDb用于潛在爆炸性粉塵環(huán)境中21區(qū)的車輛。這種車輛所具有的防爆措施(見本標準相關(guān)條款),在正常運行工況下和即使在本身發(fā)生可預見故障時都能保持所需的防爆水平。3.6正常運行條件normaloperatingconditions車輛在堅實、平坦、水平、經(jīng)處理過的表面上使用時的運行條件。3.7預期故障expectedmalfunction4T/SSITS507-2024在正常運行中出現(xiàn)的設(shè)備損壞或失效。3.8罕見故障raremalfunction已知要發(fā)生，但僅在罕見情況下才會出現(xiàn)的故障類型。兩個獨立的預期故障，單獨出現(xiàn)時不產(chǎn)生點燃危險，但共同出現(xiàn)時產(chǎn)生點燃危險，它們被視為一個罕見故障。3.9目視檢查visualinspection用肉眼而不使用接近設(shè)備或工具來識別明顯缺損(如螺栓丟失)的檢查。3.10一般檢查closeinspection包括目視檢查以及使用接近設(shè)備才能識別明顯缺損(如螺栓松動)的檢查。示例：如活梯(必要的地方)和工具。注：一般檢查通常不要求打開外殼或設(shè)備斷電。3.11詳細檢查detailedinspection包括一般檢查以及只有打開外殼和/或(必要時)采用工具和檢測設(shè)備才能識別明顯缺損(如接線端子松動)的檢查。4危險源識別4.1通則應進行危險源的識別，以確定可能出現(xiàn)的危險；識別可能接觸危險爆炸性環(huán)境的所有點燃源的風險。所有設(shè)備相關(guān)點燃源的點燃能力應與可燃性物質(zhì)的點燃特性相比較(見4.2)，形成設(shè)備、元件或防護系統(tǒng)的所有潛在點燃源的列表。也需要考慮維護和清潔等作業(yè)時可能產(chǎn)生的點燃源。4.2點燃特性應確定危險爆炸性環(huán)境的點燃特性。相關(guān)數(shù)據(jù)如：——最小點燃能量參見GB/T3836.12的相關(guān)規(guī)定；——爆炸性粉塵環(huán)境的最低點燃溫度參見GB/T3836.12的相關(guān)規(guī)定；——爆炸性氣體環(huán)境的自燃溫度參見GB/T3836.11的相關(guān)規(guī)定。4.3有效點燃源出現(xiàn)的可能性應根據(jù)成為有效點燃源的可能性，按下列方式對潛在點燃源進行分類：——正常運行期間出現(xiàn)的點燃源；——僅由于出現(xiàn)故障才可能出現(xiàn)的點燃源；——僅由于出現(xiàn)罕見故障才可能出現(xiàn)的點燃源。如果無法估計有效點燃源出現(xiàn)的可能性,則應假定有效點燃源始終存在。5T/SSITS507-20244.4可能點燃源——熱表面；——機械產(chǎn)生的沖擊、摩擦；——電氣設(shè)備和元件的電火花和熱表面；——雜散電流；——發(fā)射電磁波、激光電磁波；——超聲波；——放熱反應。4.5危險源辨識機器人危險源辨識見表2。需考慮傳感器失效、控制失效、調(diào)度失效時可能產(chǎn)生的危險，如失速、機器人之間碰撞等。表2危險源辨識示例序號危險因素危險產(chǎn)生原因可能發(fā)生部位1熱表面電器運行時的熱能量積累使其表面溫度超過額定溫度電池表面控制器表面各類傳感器表面車燈元件表面電機表面由于摩擦、沖擊或磨損過程產(chǎn)生的熱能量積累使其表面溫度超過額定溫度液壓管路以及液壓箱表面制動器摩擦片傳動裝置、鏈條驅(qū)動環(huán)境溫度高且散熱不足使其表面溫度超過額定溫度車體、箱體表面2火花電火花：短路、電壓放電電控系統(tǒng)開關(guān)處電路板印制線短路電器元件連接線接頭處電源兩極處電機輸入端電機驅(qū)動器端機械火花：機械沖擊、摩擦產(chǎn)生舵輪運行端6T/SSITS507-2024序號危險因素危險產(chǎn)生原因可能發(fā)生部位與地面之間鏈條驅(qū)動制動器摩擦片其它：外殼無防護控制器、傳感器等3靜電靜電積累放電尖銳的機械角、非導電性材料或車輪（塑料、橡膠、皮革等）接地端子4射頻無線電控制射頻源電機周圍（功率≥2kw）無線通訊射頻源通訊模塊工作電機超過2kW工頻源電磁導航裝置、電機等5超聲波超生波能量、頻率超標避障傳感器6光輻射激光聚集能量超標激光掃描儀、光學避障雷達光能量超標相機、雷達5技術(shù)要求5.1基本性能要求5.1.1機器人的非防爆基本參數(shù)和性能指標應符合T/SSITS505-2022中第6章的要求。5.1.2機器人的非防爆技術(shù)要求應符合T/SSITS505-2022中第7章的要求。5.2非電氣防爆通用要求5.2.1非電氣點燃源包括機械火花、熱表面、靜電，需采取措施隔離和消除潛在的點燃源。機器人的非電氣部分風險評估以及防爆措施應符合GB/T3836.1-2021、GB/T3836.28-2021、GB/T3836.29-2021要求。5.2.2機械系統(tǒng)（如：驅(qū)動、轉(zhuǎn)向、傳動及移載裝置等）防爆安全應符合GB/T37669-2019第6.3.2條規(guī)定的要求。5.2.3非金屬部件應設(shè)計成在正常使用、維護和清潔時不會由靜電電荷引起點燃危險的結(jié)構(gòu)。應通過合理選材(如防靜電橡膠等)或限定外殼非金屬部件的表面積等方法滿足靜電防護要求。應符合GB/T3836.28-2021第6.7條規(guī)定的要求。5.2.4應采取措施避免機器人的最高表面溫度超出防爆等級要求，必要時，對溫度進行監(jiān)視和控制。5.3電氣安裝5.3.1電氣設(shè)備應取得防爆合格證。電氣安裝應符合GB/T3836.15的要求。應將所有可能帶電的導電部件等電位連接且通過接地裝置接地。車輛上所有的金屬部件對地電阻應不大于106Ω。7T/SSITS507-20245.3.2導線、電纜、端子等應有編號且應與維護說明書中的電氣圖一致。5.3.3線束和電纜不應被潤滑油污染，不應布置在不適合其絕緣等級或有潤滑油的表面上。5.4動力系統(tǒng)5.4.1動力系統(tǒng)包含防爆電源和充放電裝置，防爆型式應與機器人整機防爆設(shè)備類別、溫度組別、保護等級相適應。5.4.2電源裝置應符合GB/T3836.1-2021第23章的要求。用于爆炸性氣體場所1區(qū)和可燃性粉塵場所21區(qū)的電源裝置還應符合GB/T19854-2018附錄D的要求。5.4.3鋰離子電池用于機器人應滿足GB38031-2020的要求。防爆鋰離子電源電池腔應具有泄壓結(jié)構(gòu)，滿足GB/T3836.2-2021第10章的規(guī)定。注:泄壓結(jié)構(gòu)設(shè)計應充分考慮鋰離子蓄電池熱失控帶來的風險，制造商應提供泄壓效果的證明材料。5.4.4使用電源連接裝置，應與機器人的防爆等級相適應。防爆電源連接裝置不可作為緊急切斷裝置。5.4.5鉛酸蓄電池用于機器人時，其連接線應耐電解液腐蝕。防爆連接裝置應對電解液和酸霧有抗腐蝕性。5.4.6機器人在爆炸性環(huán)境中時，應采取措施確保自動充電裝置斷開。當環(huán)境中存在易燃易爆粉塵時，應有防護措施防止粉塵在自動充電裝置中積聚。5.4.7電源適應性應滿足GB/T5226.1-2019第4.3.3條的要求。5.4.8電源充電不應在爆炸性環(huán)境中充電，應在與爆炸性環(huán)境隔離的安全區(qū)域內(nèi)進行充電。充電區(qū)域內(nèi)嚴禁煙火，應備有用于沖洗或中和溢出電解液的設(shè)備、消防設(shè)施、適當?shù)耐L設(shè)施。只有經(jīng)過培訓和得到批準的人員才允許為蓄電池充電和對蓄電池進行維護。5.5驅(qū)動系統(tǒng)5.5.1驅(qū)動系統(tǒng)各帶電部件應選用防爆產(chǎn)品，防爆型式應與機器人整機防爆設(shè)備類別、溫度組別、保護等級相適應。非電氣部位的防爆要求見5.2條。5.5.2驅(qū)動部件與地面接觸材料應為耐磨材料。用于爆炸性氣體場所1區(qū)和可燃性粉塵場所21區(qū)的機器人，其車輪輪胎的表面電阻在相對濕度為50%時不應大于109Ω,應按GB/T3836.1-2021中第26.13條的要求進行測量；這些要求不適用于行進速度小于6km/h的機器人。5.5.3設(shè)備保護級別為Dc或Db的機器人，應采取措施防止粉塵在驅(qū)動系統(tǒng)中堆積。制造商宜向用戶提供定期檢查、維護保養(yǎng)的說明文件。5.6裝載系統(tǒng)5.6.1裝載系統(tǒng)由液壓系統(tǒng)、工作裝置、叉車屬具、高度檢測裝置、到位檢測裝置組成。各帶電部件應選用防爆產(chǎn)品，防爆型式應與機器人整機防爆設(shè)備類別、溫度組別、保護等級相適應。非電氣部位的防爆要求見5.2條。5.6.2液壓系統(tǒng)應符合T/SSITS505-2022中第7.3.9.2條的要求以及GB/T19854-2018中第4.1.10條、第4.3.9條的要求。工作過程中液壓油的清潔度應達到GB/T14039-2002規(guī)定的—/20/17級的要求。5.6.3工作裝置可能接觸地面負載的所有表面應用銅、銅鋅合金、不銹鋼或類似材料，或者用非金屬材料包覆。當選擇采用非金屬材料包覆，應同時滿足5.2.3條要求。5.6.4叉車屬具應符合GB/T43909規(guī)定的安全要求以及GB10827.1中第4.6.5條的要求。因其本身可能具有液壓系統(tǒng)、電控系統(tǒng)、傳動結(jié)構(gòu)等，在危險場所中工作的叉車屬具應滿足5.2條、5.3條、5.6.1條的要求。5.6.5設(shè)備保護級別為Dc或Db的機器人，應采取措施防止粉塵在裝載系統(tǒng)中堆積。制造商宜向用戶提供定期檢查、維護保養(yǎng)的說明文件。8T/SSITS507-20245.7控制系統(tǒng)5.7.1控制系統(tǒng)應滿足GB/T20721-2022中第6.3.2條的要求。各帶電部件應選用防爆產(chǎn)品，防爆型式應與機器人整機防爆設(shè)備類別、溫度組別、保護等級相適應。非電氣部位的防爆要求見5.2條。5.7.2電氣系統(tǒng)應設(shè)有過載保護裝置，過載保護裝置設(shè)置的最大電流值不應大于系統(tǒng)電路、電纜所能承受的最大安全載荷電流值。應使用過流繼電器，或者使用電流監(jiān)控，當電氣回路的電流達到設(shè)置的最大電流值時，自動停車。過流保護元件應盡可能接近供電電源或蓄電池。非復位過流保護元件應有額定值的標識以便更換。此外，機器人上也應有過流保護元件額定值的相關(guān)標識。5.7.3設(shè)備保護級別為Gb或Db的機器人，應配置絕緣監(jiān)控裝置，并與車架相連，以監(jiān)視漏電情況。如果帶電部件和車架之間的絕緣電阻小于500Ω,則允許機器人有控制地運行直到停止。宜在上位控制系統(tǒng)監(jiān)視絕緣狀態(tài)。5.8人機交互系統(tǒng)人機交互系統(tǒng)由液晶觸摸屏、指示燈、手操器（遙控器）組成，其所采用部件的防爆型式應與機器人整機防爆設(shè)備類別、溫度組別、保護等級相適應。應評估人機交互系統(tǒng)可能產(chǎn)生的非電氣點燃源，并針對性采取措施（見5.2條）。5.9通信系統(tǒng)防爆性能應符合GB/T3836.1-2021中第6.6.2條射頻源要求。所采用部件的防爆型式應與機器人整機防爆設(shè)備類別、溫度組別、保護等級相適應。應評估人機交互系統(tǒng)可能產(chǎn)生的非電氣點燃源，并針對性采取措施（見5.2條）。5.9.1物理安全規(guī)范a）無線通信設(shè)備采用統(tǒng)一電壓供電，最高不超過24V。b）由于機器人供電電池電壓波動范圍比較大，給無線設(shè)備供電的直流電源不能從動力電池上直接獲取，應經(jīng)過穩(wěn)壓電源轉(zhuǎn)換成穩(wěn)定的12V或24V電壓后方可接入無線設(shè)備。無線設(shè)備供電電源應受到機器人開關(guān)控制，不準許應用現(xiàn)場非工作時間、無人看守時無線設(shè)備上電工作。c）設(shè)備艙要求外殼封閉，禁止非授權(quán)人員打開艙操作無線設(shè)備。5.9.2加密管理規(guī)范應用于重要信息安全應用場景的機器人調(diào)度控制的無線網(wǎng)絡(luò)，其安全管理規(guī)范應滿足如下安全要求:a）系統(tǒng)的可用性：合法用戶根據(jù)需要可以隨時訪問系統(tǒng)資源；b）數(shù)據(jù)的完整性：保證信息的一致性，防止非法用戶對系統(tǒng)數(shù)據(jù)篡改；c）設(shè)備認證：對網(wǎng)絡(luò)中的設(shè)備進行驗證，證實其身份與其所聲稱的身份是否一致；d）機密性：保證系統(tǒng)的硬件、軟件和數(shù)據(jù)只能為合法用戶所使用；e）密鑰管理：提供安全的密鑰更新和管理的機制；f）唯一性識別和鑒定：網(wǎng)絡(luò)安全管理者提供所有無線設(shè)備唯一性識別和鑒定能力；g）加密完整性保護：使用密碼學機制識別并防止過程中信息被修改；h）數(shù)據(jù)保密性：確保通信信道和數(shù)據(jù)存儲的信息保密性,防止未經(jīng)授權(quán)的披露。5.10定位導航系統(tǒng)所采用部件的防爆型式應與機器人整機防爆設(shè)備類別、溫度組別、保護等級相適應。9T/SSITS507-2024應評估定位導航系統(tǒng)可能產(chǎn)生的非電氣點燃源，并針對性采取措施（見5.2條）。應評估定位導航系統(tǒng)可能具備的電磁能、超聲波、光輻射產(chǎn)生的電源風險，并針對性采取措施以符合GB/T3836.1-2021中第6.6條的要求。5.11安全保護與防護裝置安全保護與防護裝置包含障礙物檢測、急停裝置、失速保護、通信中斷保護、導航丟失保護、保護電路與系統(tǒng)安全分析以及聲光告警等。所采用部件的防爆型式應與機器人整機防爆設(shè)備類別、溫度組別、保護等級相適應。應評估安全保護與防護裝置可能產(chǎn)生的非電氣點燃源，并針對性采取措施（見5.2條）。應評估安全保護與防護裝置可能具備的電磁能、超聲波、光輻射產(chǎn)生的點燃風險，并針對性采取措施以符合GB/T3836.1-2021中第6.6條的要求。急停裝置位置示例見圖1。圖1：貨叉端帶載車輛的急停裝置位置示例6試驗方法6.1試驗前的準備工作試驗前的準備工作應符合如下規(guī)定：a）試驗前應使車輛具備正常的技術(shù)狀態(tài)；b）試驗儀器應在試驗前進行校對和檢定達到規(guī)定的測量精度（有效期內(nèi)可不重復檢定）；c）試驗前車輛的各運動部件允許充分磨合。6.2一般試驗條件試驗環(huán)境應符合下列條件：a）試驗環(huán)境溫度為-20℃~40℃;b）風速不超過5m/s；c）空氣相對濕度不大于90%；d）海拔高度不大于2000m；T/SSITS507-2024試驗場地應滿足制造商規(guī)定的使用條件，若無要求，則應符合GB/T20721-2022附錄C中C.1地面條件。此外，動態(tài)試驗場地應滿足以下要求：a）地面摩擦因數(shù)不大于制造商設(shè)計要求；b）試驗場地的水平部分沿垂直于運行方向的橫向坡度不大于2%，運行方向的縱向坡度不大于c）試驗場地的坡度部分要滿足制造商設(shè)計的最大坡度；d）場地整體長度要滿足機器人加速過程和制動過程所需的長度。6.3試驗載荷要求試驗載荷規(guī)定如下：a）試驗載荷為一個均質(zhì)立方體，其質(zhì)量等于叉車額定起重量Q，其誤差為±1%，邊長等于2倍的載荷中心距C。見圖2、圖3。b）為了保證試驗載荷的邊長尺寸，允許將試驗載荷制成四周為均質(zhì)、中間為空心的立方體。見圖圖2試驗載荷圖3試驗載荷圖4試驗載荷c）輔助試驗載荷為1.25Q、1.33Q，其載荷中心距不變，并在滿足試驗要求的前提下，不對其尺寸作規(guī)定。6.4基本性能要求試驗機器人的基本性能試驗參考T/SSITS505-2022中第8章試驗方法的要求進行。6.5非電氣防爆通用要求6.5.1應按GB/T3836.1-2021、GB/T3836.28-2021、GB/T3836.29-2021標準中相適用條款進行試驗。非金屬材料外殼部件的表面電阻測定應按GB/T3836.1-2021中26.13條進行試驗。6.5.2溫度測量應按照GB/T19854-2018中5.2條和5.4條進行試驗，測溫點包括但不限于電機、制動器、電控系統(tǒng)、液壓箱。6.6電氣安裝6.6.1對電氣裝置的檢查與維護僅應由有經(jīng)驗人員進行。這些人員應經(jīng)過包括各種防爆型式、安裝實踐本部分要求、安裝相關(guān)的國家法規(guī)/企業(yè)規(guī)章，以及危險場所分類的一般原理等在內(nèi)的業(yè)務培訓。這些人員還應定期接受適當?shù)睦^續(xù)教育或培訓，并具備相關(guān)經(jīng)驗和經(jīng)過培訓的資質(zhì)證書。6.6.2核查整機所有電氣部件防爆合格證的一致性，并檢查電氣安裝符合性。檢查等級分為目視檢查、一般檢查和詳細檢查。表3、表4詳細地列出了對這三個檢查等級所要求的具體檢查項目。目視檢查和T/SSITS507-2024一般檢查可以在設(shè)備帶電時進行，詳細檢查一般要求設(shè)備斷電。表3Ex“d”、Ex“e”、Ex“n”和Ex“t”/“tD”裝置檢査一覽表Ex“d”Ex“e”Ex“tD”DCVDCVDCVA123nn4tt56789法蘭接合面間隙尺寸:--在制造商文件規(guī)定的極限內(nèi);nnnnnnnnT/SSITS507-2024Ex“d”Ex“e”Ex“tD”DCVDCVDCV123456接地連接件,包括附加的等電位接地連接件滿足要求(例如:連接牢789ttT/SSITS507-2024Ex“d”Ex“e”Ex“tD”DCVDCVDCVC123表4Ex“i”裝置檢查一覽表DCVA1√√√2√√3√√4√√5√√6√√7√√8√√9√√√√√√√√√√√√√√不超過關(guān)聯(lián)裝置的最大電壓Um√√B1√2√T/SSITS507-2024DCV3√√√4√√√5√6非電流隔離電路接地連續(xù)性良好(例如:連√7√8√9√在公用配電箱或繼電器盒內(nèi)本安電路和非本安電路之間保持隔離如電源短√√√√C1√√√2√√√6.6.3檢查產(chǎn)品銘牌、接地標識、警告標志是否正確清晰、安裝是否牢固。6.6.4對地電阻按照GB/T19854-2018中5.3進行測試，對地電阻應符合5.3條要求。6.7系統(tǒng)防爆部件核查對機器人動力系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、裝載系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、定位導航系統(tǒng)、安全保護與防護裝置所使用的全部防爆部件進行核查，核查所有防爆部件與防爆合格證的一致性，及其與整機防爆型式的符合性。核查內(nèi)容包括防爆設(shè)備類別、溫度組別、保護等級。6.8動力系統(tǒng)6.8.1電源系統(tǒng)充放電機器人自動檢測電量，低于制造商聲明的值時能自動發(fā)送充電申請信號，由調(diào)度系統(tǒng)控制自動完成充電；注：不應在爆炸性環(huán)境中充電！b）電量低自我保護當機器人電量低于制造商聲明的值時,查看是否聲光告警。6.8.2蓄電池電源裝置參考GB/T19854-2018附錄D進行。6.8.3電源適應性在額定電壓的-10%～+10%范圍內(nèi),查看機器人是否正常運行15min。T/SSITS507-20246.9驅(qū)動系統(tǒng)6.9.1車輪表面電阻要求參考GB/T3836.1-2021中第26.13條要求進行試驗。6.9.2技術(shù)文件核查查看機器人隨車文件（向用戶提供定期檢查、維護保養(yǎng)的說明文件）中相關(guān)粉塵環(huán)境下使用時防止粉塵堆積的預防措施說明。注：僅適用于設(shè)備保護級別為Dc或Db的機器人。6.10裝載系統(tǒng)6.10.1液壓系統(tǒng)按照GB/T19854-2018中第5條的方法進行試驗。6.10.2表面材料按照5.6.3的要求進行目視檢查。6.10.3叉車屬具按照5.6.4的要求進行目視檢查。6.10.4技術(shù)資料核查按照5.6.5的要求進行目視檢查。6.11控制系統(tǒng)6.11.1過載保護機器人的反時限過載長延時電子脫扣器的整定范圍由說明書規(guī)定,一般為脫扣器額定電流的0.4倍～1倍,動作特性應符合表5。過載長延時電子脫扣器的動作特性與周圍空氣溫度范圍無關(guān)。表5反時限過載長延時電子脫扣器的動作特性6.11.2絕緣監(jiān)視在帶電部件和車架之間并聯(lián)一個可調(diào)電阻器，調(diào)整電阻值，查看上位控制系統(tǒng)監(jiān)視絕緣狀態(tài)及機器人運動狀態(tài)。6.12通信系統(tǒng)T/SSITS507-20246.12.1物理安全規(guī)范a）通過萬用表測量無線通信設(shè)備的供電電壓,最高不超過24V:b）查看無線通信設(shè)備供電電源是否經(jīng)過穩(wěn)壓電源轉(zhuǎn)換成穩(wěn)電壓、供電電源是否受到機器人開關(guān)控制、無線通信設(shè)備是否封閉在機器人艙內(nèi);6.12.2加密管理規(guī)范審核應用于重要信息安全應用場景的無線通信設(shè)備是否具有經(jīng)過國家密碼管理部門認證通過的國有加密算法。6.13安全保護與防護測試應按照5.11的要求對安全保護與防護裝置安全進行評估。7檢驗規(guī)則7.1檢驗分類7.1.1機器人應取得國家指定的防爆檢驗單位發(fā)給的整機“防爆合格證”。7.1.2檢驗分出廠檢驗和型式檢驗。7.2出廠檢驗機器人均應在制造廠內(nèi)經(jīng)公司質(zhì)量檢驗部門逐臺進行檢驗，檢驗合格并附上合格證后方可出廠。檢驗項目全部合格，判該產(chǎn)品合格；若出現(xiàn)不合格項允許返工后復檢，如仍不合格，則判該產(chǎn)品不合格。檢驗項目見表6。表6檢驗項目一覽表（待檢查、格式調(diào)整）序號檢驗項目檢驗型式檢驗技術(shù)要求的章條號試驗方法的章條號1基本性能要求基本性能 √6.4基本功能√√2非電氣防爆通用要求表面電阻—√5.2溫度測量√√3電氣安裝√√5.36.64系統(tǒng)防爆部件核查√√5.4.15.5.15.6.15.7.15.85.95.106.75動力系統(tǒng)電源系統(tǒng)充放電√√5.4.16.8.1蓄電池電源裝置 √5.4.26.8.2電源適應性 √5.4.66.8.36驅(qū)動系統(tǒng)車輪表面電阻要求—√5.5.26.9.1技術(shù)文件核查√√5.5.36.9.27裝載系統(tǒng)液壓系統(tǒng)√√5.6.26.101T/SSITS507-2024表面材料—√5.6.36.10.2叉車屬具—√5.6.46.10.3技術(shù)資料核查√√5.6.56.10.48控制系統(tǒng)過載保護—√5.7.2絕緣監(jiān)視√√5.7.39通信系統(tǒng)物理安全規(guī)范—√5.9.1加密管理規(guī)范—√5.9.2安全保護與防護測試√√6.137.3型式檢驗7.3.1有下列情況之一時，應進行型式檢驗：a）新產(chǎn)品或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的試制定型鑒定；b）正式生產(chǎn)后，如結(jié)構(gòu)、材料、工藝有較大改變，可能影響產(chǎn)品性能時；c）產(chǎn)品停產(chǎn)達一年以上后恢復生產(chǎn)時；d）出廠檢驗結(jié)果與型式檢驗有較大差異時；e）國家質(zhì)量監(jiān)督機構(gòu)提出進行型式試驗要求時。7.3.2型式檢驗項目見表6。8標志、標牌和隨機文件8.1標志在車輛的明顯部位上應設(shè)置和車輛體積大小相適合的永久性的“Ex”標志，表示車輛為防爆型的。8.2標牌車輛應設(shè)置清晰的永久性銘牌，應至少包含下列內(nèi)容：a）制造商名稱；b）產(chǎn)品名稱和型號；c）出廠編號或生產(chǎn)日期；d）車輛空載質(zhì)量，不包括可拆卸屬具及蓄電池式車輛的蓄電池，但包括貨叉或與之成為一體的屬具，實際值與標示值不超過±5%；e）額定起重量；f）在最大提升高度和載荷中心距時的實際起重量；g）如果使用其他提升高度和載荷中心距，則此時的實際起重量；h）在每個可拆卸屬具安裝在制造商規(guī)定的不同提升高度和不同載荷中心距的實際起重量；i）蓄電池式車輛允許的最大和最小蓄電池質(zhì)量和供電電壓；j）防爆合格證編號；k）表示防爆的專用標志“Ex”符號；l）設(shè)備的防爆型式和分類:設(shè)備的防爆型式和分類的標注方法參考GB/T3836.1-2021第29章要求。m）溫度組別或最高表面溫度注1:銘牌上可標志“防爆標志”,以代表k）～m）的內(nèi)容。T/SSITS507-2024n）其他規(guī)定的標記。8.3隨機文件制造商向用戶提供的資料應符合GB/T19854-2018中第6章規(guī)定的要求，機器人出廠應至少附帶下列文件:a）主要設(shè)計圖樣（包括總裝圖、主要受力結(jié)構(gòu)件圖、制動原理圖、電氣原理圖、液壓或者氣動系統(tǒng)原理圖等）b）使用維護說明書；c）載荷曲線圖；d）產(chǎn)品合格證書；e）防爆合格證(復印件)；f）裝箱單；g）隨車工具清單。9運輸及貯存9.1運輸a）對所有隨行附件和工具應有防銹和其他防護措施。b）機器人所有外露的未噴漆且未經(jīng)表面處理件的表面涂防銹油。c）對所有潤滑部分應注入足夠的潤滑油、脂。d）機器人上所有有相對運動的零部件應作相應的固定。e）在運輸過程中應采用適當?shù)姆绞绞箼C器人固定。9.2貯存機器人應存放在干燥通風、無腐蝕、不結(jié)冰的非露天場所貯存。環(huán)境應滿足下列各項條件:a）貯存場地:倉庫；b）環(huán)境溫度:-10℃~+50℃;c）濕度:不大于80%,無結(jié)露；d）空氣:無粉塵和腐蝕性氣體。T/SSITS507-2024附錄A(資料性附錄)車輛分級與場所分區(qū)的關(guān)系A(chǔ).1對于爆炸性氣體環(huán)境爆炸性氣體環(huán)境分區(qū)的定義在GB3836.14中給出。車輛分級和爆炸性氣體危險場所分區(qū)之間的對應關(guān)系見表A.1。表A.1車輛分級和爆炸性氣體危險場所分區(qū)車輛分級爆炸性氣體危險場所分區(qū)GbGcA.2對于可燃性粉塵環(huán)境可燃性粉塵環(huán)境分區(qū)的定義在GB/T3836.35中給出。車輛分級和可燃性粉塵危險場所分區(qū)之間的對應關(guān)系見表A.2.表A.2車輛分級和可燃性粉塵危險場所分區(qū)車輛分級爆炸性氣體危險場所分區(qū)DbDcA.3設(shè)備類別選型電氣設(shè)備應按照表A.3的要求選型。表A.3氣體或蒸氣或粉塵分類與設(shè)備類別之間的關(guān)系場所氣體/蒸氣或粉塵分類允許的設(shè)備類別ⅢAⅢA、ⅢB或ⅢCⅢBⅢB或ⅢCⅢCⅢC注:粉塵場所用設(shè)備ⅢA、ⅢB和ⅢC的規(guī)定見GB/T3836.1-2021中的4.4。T/SSITS507-2024附錄B(資料性附錄)用“設(shè)備保護級別”的方法對防爆設(shè)備進行危險評定的介紹本附錄闡述了用“設(shè)備保護級別”(EPL)的方法,對設(shè)備危險進行評定的概念。EPL概念的引人能夠使現(xiàn)有的防爆設(shè)備選型有了替代方法。B.1歷史背景人們歷來認為不是所有的防爆型式都能提供相同的等級,以確保不出現(xiàn)可能的點燃。GB3836.15安裝標準對具體的危險區(qū)域規(guī)定了具體的防爆型式,其選型依據(jù)是統(tǒng)計學原理,即爆炸性環(huán)境出現(xiàn)的可能性或頻次越大,其要求的安全程度就越高,以避免點燃源可能形成點燃危險。危險場所(通常不包括煤礦)根據(jù)危險程度劃分區(qū)域,危險程度的界定是根據(jù)爆炸性環(huán)境出現(xiàn)的或然率。通常情況下,它既不考慮爆炸潛在的因果關(guān)系,也不考慮其他因素,如物料毒性,而真正的危險評定是要考慮所有因素的。不同區(qū)域選擇設(shè)備歷來都是以防爆型式為基礎(chǔ),在有些情況下,防爆型式又可按其使用的區(qū)域劃分為不同的保護等級,例如,本質(zhì)安全型分為“ia"和“ib"保護等級,澆封型“m”標準中包括兩個保護等級'ma"和“mb”過去,設(shè)備選型標準在設(shè)備的防爆型式和其可使用的區(qū)域之間已經(jīng)形成了固定的關(guān)系。如先前所述,在IEC的防爆標準體系中還從未考慮過爆炸潛在的因