




版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
智能網(wǎng)聯(lián)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室無(wú)人駕駛系統(tǒng)目錄1ROS概述2ROS安裝3ROS框架4ROS基本命令目錄1ROS概述2ROS安裝3ROS框架4ROS基本命令Page
. 4Page
. 5無(wú)人駕駛結(jié)構(gòu)Page
. 6無(wú)人駕駛結(jié)構(gòu)Page
. 7ROS概述200020132014201520162017斯坦福大學(xué)機(jī)器人軟件系統(tǒng)框架2007 2010柳樹(shù)車庫(kù)Willow
Garage發(fā)起Page
. 8ROS概述200020132014201520162017斯坦福大學(xué)機(jī)器人軟件系統(tǒng)框架2007 2010柳樹(shù)車庫(kù)Willow
Garage發(fā)起LTSPage
. 9ROS
10年P(guān)age.
10ROS概述ROS(Robot
Operating
System)是一個(gè)適用于機(jī)器人的中間件/
類
操作系統(tǒng)。雖然ROS的名字為“機(jī)器人操作系統(tǒng)”,但不是真正的操作系統(tǒng),只是說(shuō)它可以提供類似于操作系統(tǒng)的一些服務(wù),比如底層通訊,
分布式控制。對(duì)于機(jī)器人的相關(guān)功能,不使用ROS也能實(shí)現(xiàn).
但ROS使得機(jī)器人軟件搭建的工作更方便,效率更高。Page.
11ROS概述+++Page.
12ROS概述+++分布式進(jìn)程管理進(jìn)程間通信Node節(jié)點(diǎn)Page.
13ROS概述+++仿真數(shù)據(jù)可視化圖形界面數(shù)據(jù)記錄Page.
14ROS概述+++控制規(guī)劃視覺(jué)建圖Page.
15ROS概述+++軟件包管理文檔教程Page.
16ROS概述ROSRepositories(>50)
Map:Page.
17ROS特點(diǎn)目錄1ROS概述2ROS安裝3ROS框架4ROS基本命令Page.
19ROS安裝1,配置Ubuntu系統(tǒng)打開(kāi)軟件中心,選擇Edit,SoftWareSources,在Ubuntu
SoftWare一欄中選中
restricteduniverse
multiverse。2,配置
sources.listsudosh-c'echo"deb/ros/ubuntu
$(lsb_release-sc)main">
/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list‘3,安裝keyssudoapt-keyadv--keyserverhkp://--recv-key0xB01FA116Page.
20ROS安裝1,配置Ubuntu系統(tǒng)打開(kāi)軟件中心,選擇Edit,SoftWareSources,在Ubuntu
SoftWare一欄中選中
restricteduniverse
multiverse。2,配置
sources.listsudosh-c'echo"deb/ros/ubuntu
$(lsb_release-sc)main">
/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list‘3,安裝keyssudoapt-keyadv--keyserverhkp://--recv-key0xB01FA116Page.
21ROS安裝4,安裝ROS更新源$sudoapt-get
update安裝桌面完整版$sudoapt-getinstall
ros-kinetic-desktop-full桌面安裝$sudoapt-getinstall
ros-kinetic-desktop5,初始化rosdeprosdep
能夠輕松的安裝系統(tǒng)依賴項(xiàng)目$sudorosdep
init$rosdep
update6,配置環(huán)境$echo"source/opt/ros/kinetic/setup.bash">>
~/.bashrc7,安裝rosinstallrosinstall可以很容易的為ROS功能包下載source樹(shù)$sudoapt-getinstall
python-rosinstallPage.
22ROS安裝Page.
23ROS安裝目錄1ROS概述2ROS安裝3ROS框架4ROS基本命令Page.
25ROS框架Page.
26ROS框架Page.
27ROS框架在工作空間下用tree命令,顯示文件結(jié)構(gòu)Page.
28ROS框架Page.
29ROS框架Page.
30ROS框架Page.
31ROS框架Page.
32ROS框架文件系統(tǒng)級(jí)ROS文件系統(tǒng)級(jí)指的是可以在硬盤(pán)上查看的ROS源代碼,包括以下幾種形式:Message:消息的描述,定義ROS中發(fā)送的消息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),儲(chǔ)存在mypackage_name/msg/message_type.msg下Service:服務(wù)的描述,定義ROS中需求和響應(yīng)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),儲(chǔ)存在mypackage_name/srv/service_type.srv下注意:為了簡(jiǎn)化代碼量且更好的支持兼容各發(fā)行版的功能包,功能包集的概念已經(jīng)在catkin中被移除。故文件系統(tǒng)級(jí)中的功能包集,StackManifest不再討論P(yáng)age.
33ROS框架計(jì)算圖是ROS處理數(shù)據(jù)的一種點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò)形式,描述程序是如何運(yùn)行的。Page.
34ROS框架Page.
35ROS框架Page
. 36ROS欣賞目錄1ROS概念2ROS安裝3
ROS框架 4ROS基本命令Page.
38ROS基本命令我們將使用wiki上的包來(lái)講解,首先安裝tutorial軟件包sudoapt-getinstall
ros-indigo-ros-tutorialsrospack
獲取功能包的相關(guān)信息rospack<command>
[package_name]eg.
rospack
find
[package_name]
絕對(duì)路徑rospack
depends
[package_name]
輸出所有依賴項(xiàng)roscd
改變當(dāng)前目錄到指定的功能包
絕對(duì)路徑roscd[locationname[/sub
dir]]rosls列出功能包包含的所有文件(夾)rosls[locationname[/subdir]]Page.
39ROS基本命令catkin_create_pkg
創(chuàng)建ROS功能包c(diǎn)atkin_create_pkg[package_name][depend1][depend2]
[denpendn]catkin_make
編譯ROS功能包(rootdirectionof
catkin_ws)catkin_makecatkin_init_workspace
初始化工作空間
生成CMakeList.txt(directionofcatkin_ws/src)
catkin_init_workspaceTab
Completion
TAB補(bǔ)全Page.
40ROS基本命令節(jié)點(diǎn)都是各自獨(dú)立的可執(zhí)行文件,節(jié)點(diǎn)能夠通過(guò)主題,服務(wù)或參數(shù)服務(wù)器與其他節(jié)點(diǎn)通信,ROS通過(guò)節(jié)點(diǎn)將代碼和功能解耦,提高了系統(tǒng)的容錯(cuò)能力和可維護(hù)性。roscore
是你在運(yùn)行所有ROS程序前首先要運(yùn)行的命令,為了保證節(jié)點(diǎn)能通訊,至少要有一個(gè)roscore在運(yùn)行,roscore定義為master+parameter
server+rosoutrosnode:rosnodepingrosnodelistrosnodeinforosnodemachinerosnodekillrosnode
cleanuptestconnectivityto
nodelistactive
nodesprintinformationabout
nodelistnodesrunningonaparticularmachineorlistmachineskillarunning
nodepurgeregistrationinformationofunreachable
nodesrosrunrosrun[--prefixcmd][--debug]PACKAGEEXECUTABLE
[ARGS]Page.
41ROS基本命令rqt_graph能夠創(chuàng)建一個(gè)顯示當(dāng)前系統(tǒng)運(yùn)行情況的動(dòng)態(tài)圖形,我們借助它來(lái)學(xué)習(xí)主題和節(jié)點(diǎn)之間的關(guān)系,執(zhí)行rosrunrqt_graph
rqt_graphrostopic:rostopicbwrostopicdelayrostopicechorostopicfindrostopichzrostopicinforostopiclistrostopicpubrostopic
typedisplaybandwidthusedby
topicdisplaydelayoftopicfromtimestampinheaderprintmessagesto
screenfindtopicsby
typedisplaypublishingrateoftopicprintinformationaboutactivetopiclistactive
topicspublishdatatotopicprinttopictype獲取幫助:rostopic
command
-hPage.
42ROS基本命令msg文件存放在package的msg目錄下,srv文件則存放在srv目錄下,實(shí)際上就是每行聲明一個(gè)數(shù)據(jù)類型和變量名??梢允褂玫臄?shù)據(jù)類型如下:int8,int16,int32,int64(plus
uint*)float32,
float64stringtime,
durationothermsg
files(header)variable-lengtharray[]andfixed-length
array[C]創(chuàng)建和使用msg
srvrossrv/rosmsg:rossrv/rosmsg show Showservice/messagedescriptionrossrv/rosmsg listListall
services/messagesrossrv/rosmsgmd5Displayservice/message
md5sumrossrv/rosmsgpackageListservices/messagesina
packagerossrv/rosmsgpackagesListpackagesthatcontain
services/messagesPage.
43ROS基本命令服務(wù)是節(jié)點(diǎn)之間通訊的另一種方式。服務(wù)允許節(jié)點(diǎn)發(fā)送請(qǐng)求(request)并獲得一個(gè)響應(yīng)(response)rosservice:rosserviceargsrosservicecallrosservicefindrosserviceinforosservicelistrosservicetyperosserviceuriprintservice
argumentscalltheservicewiththeprovidedargsfindservicesbyservice
typeprintinformationabout
servicelistactiveservicesprintservice
typeprintserviceROSRPC
uri獲取幫助:rosserverice
command
-h與rossrv區(qū)別:provides
information
related
to
ROS
service
definitionsPage.
44ROS基本命令參數(shù)服務(wù)器能夠存儲(chǔ)整型、浮點(diǎn)、布爾、字符串、字典和列表等數(shù)據(jù)類型。rosparam使用YAML標(biāo)記語(yǔ)言的rosparam:rosparamsetrosparamgetrosparaml
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 人人文庫(kù)網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 芒果供貨協(xié)議書(shū)
- 道路保通協(xié)議書(shū)
- 深圳交通所合作協(xié)議書(shū)
- 簽訂直賠協(xié)議書(shū)
- 婚禮沒(méi)登記離婚協(xié)議書(shū)
- 自用管線協(xié)議書(shū)
- 工地勞動(dòng)合同和協(xié)議書(shū)
- 父母和孩子復(fù)婚協(xié)議書(shū)
- 電纜施工協(xié)議書(shū)
- 架子工承包合同協(xié)議書(shū)
- GB/T 6974.3-2024起重機(jī)術(shù)語(yǔ)第3部分:塔式起重機(jī)
- 福建師范大學(xué)《生活中的科學(xué)》2023-2024學(xué)年第一學(xué)期期末試卷
- 通達(dá)信公式編寫(xiě)教程
- 當(dāng)代國(guó)際政治與經(jīng)濟(jì) 期末復(fù)習(xí)課件高中政治統(tǒng)編版選擇性必修一
- 消防應(yīng)急預(yù)案電子版
- 【甲子光年】2024自動(dòng)駕駛行業(yè)報(bào)告-“端到端”漸行漸近
- 江蘇省常州市重點(diǎn)中學(xué)2025屆高考?xì)v史三模試卷含解析
- 小學(xué)五年級(jí)下冊(cè)道德與法治期末測(cè)試卷帶答案【考試直接用】
- 甘肅省蘭州市城七里河區(qū)-2023-2024學(xué)年六年級(jí)下學(xué)期小學(xué)期末畢業(yè)測(cè)試語(yǔ)文試卷
- 《裝飾材料與施工》考試復(fù)習(xí)題庫(kù)(含答案)
- 中小學(xué)生民法典主題班會(huì)-民法典宣講課件
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論