《機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用項(xiàng)目教程》（第二版）課件 5項(xiàng)目十一 模塊C 工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)維修

第五篇

騰飛

主

編：蔣正炎副主編：張

俊、嵇朋朋、舒曉春2024年9月項(xiàng)目十一PCB異形插件生產(chǎn)裝配項(xiàng)目十一模塊A工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安裝調(diào)試項(xiàng)目十一模塊B工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的集成應(yīng)用項(xiàng)目十一模塊C工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)維修第五篇

騰飛模塊C工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)維修

該模塊在比賽過程中要求由功能裁判在指定時(shí)間帶領(lǐng)選手到特定工位完成。本模塊規(guī)定選手在15分鐘內(nèi)完成以下2個(gè)子模塊要求，由功能裁判記錄相關(guān)數(shù)據(jù)，任務(wù)完成后或超過競賽時(shí)間后參賽選手在功能裁判帶領(lǐng)返回原來賽位繼續(xù)其他任務(wù)的比賽。該模塊主要考核選手對本書“項(xiàng)目一示教器的基本操作”的掌握程度，具體考察工業(yè)機(jī)器人基本維護(hù)知識(shí)和操作水平兩方面的內(nèi)容?，F(xiàn)場會(huì)單獨(dú)提供一套IRB120機(jī)器人的操作維護(hù)設(shè)備，另配有對應(yīng)工業(yè)機(jī)器人的微校工具、用于標(biāo)定TCP的尖點(diǎn)工具以及用于基本機(jī)械安裝的工具一套。

模塊C-1工業(yè)機(jī)器人操作維護(hù)【任務(wù)要求】

在規(guī)定時(shí)間內(nèi)兩名選手協(xié)作規(guī)范完成工業(yè)機(jī)器人第6軸的微校操作與各軸轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作。全程需兩位選手在規(guī)定時(shí)間內(nèi)同時(shí)完成，不允許其中一位選手離開，若離開就評判為該比賽任務(wù)已結(jié)束。

【任務(wù)目標(biāo)】1.利用現(xiàn)場提供的工具，完成工業(yè)機(jī)器人指定軸的微校操作。2.完成工業(yè)機(jī)器人本體的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作。

模塊C-1工業(yè)機(jī)器人操作維護(hù)【任務(wù)準(zhǔn)備】1.利用競賽工位所提供的工具及緊固標(biāo)準(zhǔn)件，規(guī)范地將微校標(biāo)定工裝準(zhǔn)確安裝到工業(yè)機(jī)器人第六軸末端法蘭處。2.操作工業(yè)機(jī)器人，規(guī)范完成其第6軸的微校操作。完成后，通過示教器打開“校準(zhǔn)”選項(xiàng)中的“編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移”畫面，由裁判記錄第6軸偏移值的數(shù)值，否則該項(xiàng)不得分。3.在完成微校操作后，利用競賽工位所提供的工具，規(guī)范地將微校標(biāo)定工裝由工業(yè)機(jī)器人第六軸末端法蘭處拆卸并規(guī)整放在操作臺(tái)上。4.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新。通過示教器操作工業(yè)機(jī)器人，將本體各軸移至零點(diǎn)標(biāo)記所指示的同步位置，并進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作。模塊C-1工業(yè)機(jī)器人操作維護(hù)【任務(wù)實(shí)施】兩位選手跟隨功能裁判在指定時(shí)間到達(dá)指定實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，并按照自己在比賽中的分工進(jìn)行任務(wù)分配，一般情況：負(fù)責(zé)編程的選手A操作示教器，負(fù)責(zé)機(jī)械安裝的選手B負(fù)責(zé)裝卸相關(guān)工具并輔助選手A完成該項(xiàng)任務(wù)操作。一、工業(yè)機(jī)器人微校操作根據(jù)任務(wù)書要求，選手B利用現(xiàn)場提供的內(nèi)六角扳手和螺釘，按照規(guī)范在工業(yè)機(jī)器人末端法蘭處安裝標(biāo)定微校工裝，選手A查看任務(wù)書；隨后二人合作，并由選手A操作示教器完成對工業(yè)機(jī)器人本體J6軸的微校操作；選手完成校準(zhǔn)后舉手示意，通過示教器打開“校準(zhǔn)”選項(xiàng)中的“編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移”界面，由裁判記錄結(jié)果；所有微校操作結(jié)束后，二人將設(shè)備恢復(fù)至原狀，具體操作步驟如下。模塊C-1工業(yè)機(jī)器人操作維護(hù)【任務(wù)實(shí)施】1.檢查設(shè)備是否正常，用于微校的工具與工裝是否齊全，如圖所示，這將保證后面任務(wù)的完成。2.選手A利用示教器將機(jī)器人調(diào)整到便于安裝工具的姿態(tài)，選手B安裝J5、J6軸的微校工裝（注意工裝缺口朝向），如圖所示。模塊C-1工業(yè)機(jī)器人操作維護(hù)【任務(wù)實(shí)施】3.選手B雙手拖住機(jī)器人的J4軸處，以防機(jī)器人下墜碰撞,如圖所示。4.選手A按住控制柜上藍(lán)色按鈕，松開各軸抱閘，如圖所示。模塊C-1工業(yè)機(jī)器人操作維護(hù)【任務(wù)實(shí)施】5.在選手A松開各軸抱閘的基礎(chǔ)之上，選手B雙手扳動(dòng)機(jī)器人J5軸和J6軸，如圖所示，使微校工裝到達(dá)校準(zhǔn)位置。6.當(dāng)微校工裝到達(dá)指定位置時(shí)，如圖所示，選手B應(yīng)示意選手A松開按鈕并去操作示教器。模塊C-1工業(yè)機(jī)器人操作維護(hù)【任務(wù)實(shí)施】7.在主菜單選擇“校準(zhǔn)”選項(xiàng)進(jìn)入“機(jī)器人校準(zhǔn)”界面，如圖所示。8.單擊界面左下角“手動(dòng)方法（高級）”按鈕，進(jìn)入“高級校準(zhǔn)”界面，如圖所示。模塊C-1工業(yè)機(jī)器人操作維護(hù)【任務(wù)實(shí)施】9.在彈出的界面左側(cè)選擇“校準(zhǔn)參數(shù)”選項(xiàng)，右側(cè)選擇“微?！边x項(xiàng)，如圖5-96，在彈出的界面里單擊“是”按鈕，進(jìn)入各軸微校界面。10.在各軸微校界面中可以選中多個(gè)軸進(jìn)行微校，這里只選中任務(wù)書中要求的J6軸（rob1_6），單擊右下角“校準(zhǔn)”按鈕，如圖所示。模塊C-1工業(yè)機(jī)器人操作維護(hù)【任務(wù)實(shí)施】11.在彈出的“警告”對話框中單擊“校準(zhǔn)”按鈕，再單擊“確定”按鈕完成微校，如圖所示。12.校準(zhǔn)后舉手示意裁判，在示教器主界面中，選擇“校準(zhǔn)”選項(xiàng)，再選擇機(jī)械單元“ROB_1”，進(jìn)入“編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移”界面，由裁判記錄J6軸偏移值的數(shù)值，如圖所示。模塊C-1工業(yè)機(jī)器人操作維護(hù)【任務(wù)實(shí)施】13.一切結(jié)束后，選手A按住藍(lán)色按鈕，選手B將機(jī)器人恢復(fù)到開始的姿態(tài)并使用內(nèi)六角工具將微校工裝拆除，如圖所示，即恢復(fù)成考核初始狀態(tài)。模塊C-1工業(yè)機(jī)器人操作維護(hù)【任務(wù)實(shí)施】二、轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作根據(jù)任務(wù)書要求，選手A利用示教器手動(dòng)操作或通過特定程序語句，將工業(yè)機(jī)器人本體各軸移至標(biāo)記所指示的同步位置，工業(yè)機(jī)器人恢復(fù)到機(jī)械原點(diǎn)位置，并完成工業(yè)機(jī)器人本體的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作，選手B輔助觀察，具體操作步驟參考本書任務(wù)二轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新相關(guān)內(nèi)容。

【思考與練習(xí)】1.利用現(xiàn)場提供的工具，完成工業(yè)機(jī)器人指定軸的微校操作。2.完成工業(yè)機(jī)器人本體的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作。模塊C-1工業(yè)機(jī)器人操作維護(hù)模塊C-2工業(yè)機(jī)器人參數(shù)標(biāo)定【任務(wù)要求】

在規(guī)定時(shí)間內(nèi)選手操作工業(yè)機(jī)器人，利用工作臺(tái)上所提供的標(biāo)定輔助點(diǎn)，采用4點(diǎn)法規(guī)范完成尖點(diǎn)工具的TCP標(biāo)定操作。

【任務(wù)目標(biāo)】能規(guī)范操作機(jī)器人對尖點(diǎn)工具的TCP標(biāo)定操作。模塊C-2工業(yè)機(jī)器人參數(shù)標(biāo)定【任務(wù)準(zhǔn)備】1.利用競賽工位所提供的工具及緊固標(biāo)準(zhǔn)件，規(guī)范地將尖點(diǎn)工具準(zhǔn)確安裝到工業(yè)機(jī)器人第六軸末端法蘭處。2.操作工業(yè)機(jī)器人，利用工作臺(tái)上所提供的標(biāo)定輔助點(diǎn)，采用4點(diǎn)法完成對尖點(diǎn)工具的TCP標(biāo)定操作。完成后，選手需務(wù)必保持示教器標(biāo)定完成畫面不動(dòng)，舉手示意裁判，由裁判記錄系統(tǒng)顯示的平均誤差值。3.在完成TCP標(biāo)定操作后，利用競賽工位所提供的工具，規(guī)范地將尖點(diǎn)工具由工業(yè)機(jī)器人第六軸末端法蘭處拆卸并規(guī)整放在操作臺(tái)上。模塊C-2工業(yè)機(jī)器人參數(shù)標(biāo)定【任務(wù)實(shí)施】一、工具TCP標(biāo)定選手B利用現(xiàn)場提供的內(nèi)六角工具，按照規(guī)范在工業(yè)機(jī)器人末端法蘭處安裝尖點(diǎn)工具；選手A依照操作規(guī)范，操作示教器利用工作臺(tái)上提供的尖點(diǎn)，完成對尖點(diǎn)工具的TCP標(biāo)定操作，采用4點(diǎn)法，選手需正確做出前三種標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)，第四種姿態(tài)由選手任意選擇；二人合作完成后舉手示意現(xiàn)場裁判，由裁判記錄系統(tǒng)顯示的平均誤差值，具體操作如下。模塊C-2工業(yè)機(jī)器人參數(shù)標(biāo)定【任務(wù)實(shí)施】1.選手B利用現(xiàn)場提供的尖點(diǎn)工具、螺釘和內(nèi)六角工具，如圖所示，按照規(guī)范在工業(yè)機(jī)器人末端法蘭處安裝尖點(diǎn)工具。2.注意尖點(diǎn)工具上的銷釘孔與快換銷釘孔對齊，如圖所示。模塊C-2工業(yè)機(jī)器人參數(shù)標(biāo)定【任務(wù)實(shí)施】3.裝上現(xiàn)場提供的螺釘，按對角順序依次鎖緊。4.本步驟為TCP標(biāo)定方法，參見教材第2篇任務(wù)三。5.單擊右下方“確定”按鈕完成設(shè)定，進(jìn)入“誤差顯示”界面，如圖所示，舉手示意現(xiàn)場裁判確認(rèn)并記錄“平均誤差值”。注意：將“Z：”以及手抓負(fù)載值“