潛伏式AGV驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速機(jī)選型計(jì)算公式說明_第1頁
潛伏式AGV驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速機(jī)選型計(jì)算公式說明_第2頁
潛伏式AGV驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速機(jī)選型計(jì)算公式說明_第3頁
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潛伏式AGV驅(qū)動(dòng)電機(jī)&減速機(jī)選型計(jì)算公式說明常數(shù)確認(rèn)：AGV運(yùn)行阻力的計(jì)算：ΣF：AGV運(yùn)行總阻力Ff：?jiǎn)?dòng)阻力（靜摩擦力）FW：空氣阻力（一般忽略不計(jì)）Fi：坡度阻力（重力沿坡道的分力）Fj：加速阻力AGV啟動(dòng)阻力計(jì)算：Ff=Mgμ=μ（G1+G）gM：AGV總質(zhì)量μ：驅(qū)動(dòng)輪與地面間最大靜摩擦系數(shù)G1：AGV車自重G：AGV車最大負(fù)載AGV加速阻力計(jì)算：AGV在加速行駛的過程中，需要克服其質(zhì)量加速運(yùn)動(dòng)時(shí)的慣性力，即加速阻力Fj；M：AGV總質(zhì)量a：AGV的加速度V：AGV的運(yùn)行速度t：AGV加速時(shí)間※在有人車間內(nèi)使用的AGV運(yùn)行速度不應(yīng)大于0.6m/s，否則會(huì)給作業(yè)者帶來壓迫感也不利于人員安全。坡度阻力計(jì)算：AGV運(yùn)行場(chǎng)景內(nèi)的地面情況一般較好，但也可能會(huì)遇到一些有坡度的路面，其坡度阻力為：??=??????????αα：地面坡度角g：重力加速度空氣阻力計(jì)算：空氣阻力為：ρ:空氣密度，正常的干燥空氣可取1.293g/lV:車速CD:空氣阻力系數(shù)S:車輛迎風(fēng)面積※空氣阻力正比于速度的三次方，AGV運(yùn)行速度較低，一般在0.4m/s左右，并且其迎風(fēng)面積較小，因此一般空氣阻力可忽略不計(jì)，F(xiàn)w≈0電機(jī)及減速機(jī)參數(shù)計(jì)算：?jiǎn)闻_(tái)減速機(jī)輸出軸力矩T：∑??:AGV運(yùn)行總阻力矩∑F：AGV運(yùn)行總阻力D:驅(qū)動(dòng)輪直徑N:驅(qū)動(dòng)輪個(gè)數(shù)單臺(tái)減速機(jī)輸入軸力矩TM：TM=T/ii=總傳動(dòng)比單臺(tái)電機(jī)額定功率??d：∑??:AGV運(yùn)行總阻力矩n：電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)速η：機(jī)械傳動(dòng)總效率N：驅(qū)動(dòng)輪數(shù)量K：減速機(jī)服務(wù)系數(shù)單臺(tái)驅(qū)動(dòng)輪所需牽引力和輸出扭矩計(jì)算：?jiǎn)闻_(tái)驅(qū)動(dòng)輪牽引力：F牽=ΣF/N∑F

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