GBT 36896.3-2018 輕型有纜遙控水下機(jī)器人 第3部分：導(dǎo)管螺旋槳推進(jìn)器（正式版）

輕型有纜遙控水下機(jī)器人第3部分：導(dǎo)管螺旋槳推進(jìn)器2018-12-28發(fā)布中國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)GB/T36896.3—2018 I 2規(guī)范性引用文件 3術(shù)語(yǔ)和定義 4分類(lèi)和組成 5要求 16試驗(yàn)方法 37檢驗(yàn)規(guī)則 8標(biāo)識(shí)和隨機(jī)文件 59包裝、運(yùn)輸及貯存 6IGB/T36896《輕型有纜遙控水下機(jī)器人》分為四個(gè)部分：——第1部分：總則；——第2部分：機(jī)械手與液壓系統(tǒng)；——第3部分：導(dǎo)管螺旋槳推進(jìn)器；——第4部分：攝像、照明與云臺(tái)。本部分為GB/T36896的第3部分。本部分按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專(zhuān)利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別這些專(zhuān)利的責(zé)任。本部分由中華人民共和國(guó)自然資源部提出。本部分由全國(guó)海洋標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)(SAC/TC283)和全國(guó)特種作業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化工作組(SAC/本部分起草單位：浙江大學(xué)、杭州宇控機(jī)電工程有限公司、國(guó)家海洋標(biāo)準(zhǔn)計(jì)量中心、上海交通大學(xué)、中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所。1輕型有纜遙控水下機(jī)器人第3部分：導(dǎo)管螺旋槳推進(jìn)器GB/T36896的本部分規(guī)定了水下機(jī)器人的導(dǎo)管螺旋槳推進(jìn)器(以下簡(jiǎn)稱(chēng)推進(jìn)器)的產(chǎn)品分類(lèi)、主本部分適用于水下機(jī)器人導(dǎo)管螺旋槳推進(jìn)器的設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、采購(gòu)、試驗(yàn)和檢驗(yàn)。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T36896.1輕型有纜遙控水下機(jī)器人第1部分：總則GB/T4201平衡機(jī)的描述檢驗(yàn)與評(píng)定GB/T9239.1—2006機(jī)械振動(dòng)恒定(剛性)轉(zhuǎn)子平衡品質(zhì)要求第1部分：規(guī)范與平衡允差的檢驗(yàn)GB/T9239.2機(jī)械振動(dòng)恒態(tài)(剛性)轉(zhuǎn)子平衡品質(zhì)要求第2部分：平衡誤差3術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。導(dǎo)管螺旋槳tunnelpropeller在螺旋槳的周?chē)砑訉?dǎo)流管，利用導(dǎo)流作用增加螺旋槳的推力。4分類(lèi)和組成推進(jìn)器根據(jù)動(dòng)力源不同分為電推進(jìn)器和液壓推進(jìn)器。其組成分別如下：——電推進(jìn)器由電機(jī)、控制器、導(dǎo)管螺旋槳和水下壓力補(bǔ)償組成，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)；——液壓推進(jìn)器由電子控制單元、控制閥控制、導(dǎo)管螺旋槳、定量或變量液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)組成，通過(guò)液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。注：本部分提到的推進(jìn)器，如未指明具體類(lèi)型，則所述條件同時(shí)適用于電推進(jìn)器和液壓推進(jìn)器。5要求5.1外觀與結(jié)構(gòu)要求如下：a)導(dǎo)管螺旋槳推進(jìn)器結(jié)構(gòu)應(yīng)結(jié)構(gòu)科學(xué)、布局合理、操作方便、便于維修；b)導(dǎo)管螺旋槳推進(jìn)器液壓系統(tǒng)不得有油液滲透，潤(rùn)滑和冷卻情況良好；2c)導(dǎo)管螺旋槳推進(jìn)器成套設(shè)備中，所有緊固件、連接件應(yīng)裝配牢固、嚴(yán)密。所有相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)或相對(duì)滑動(dòng)部位應(yīng)靈活可靠；d)導(dǎo)管螺旋槳推進(jìn)器顏色應(yīng)美觀、協(xié)調(diào)，漆皮表面應(yīng)光潔，不應(yīng)有漏漆、起皮、脫落等缺陷，鍍件、陽(yáng)極氧化件等表面處理件應(yīng)無(wú)露底現(xiàn)象；5.2功能能夠根據(jù)給定控制量進(jìn)行正常轉(zhuǎn)動(dòng)。5.3性能推進(jìn)器轉(zhuǎn)子動(dòng)平衡等級(jí)應(yīng)符合GB/T9239.1—2006平衡品質(zhì)級(jí)別G6.3的要求。5.3.2轉(zhuǎn)速控制精度等級(jí)轉(zhuǎn)速控制精度等級(jí)是指推進(jìn)器的轉(zhuǎn)速控制穩(wěn)態(tài)誤差與額定轉(zhuǎn)速之比，控制精度等級(jí)見(jiàn)表1。表1轉(zhuǎn)速控制精度等級(jí)等級(jí)轉(zhuǎn)速控制精度1s≤0.00520.005<s≤0.0130.01<s≤0.0340.03<s≤0.15.3.3輸出額定系柱推力推進(jìn)器在額定轉(zhuǎn)速下的額定系柱推力應(yīng)不小于50N。5.3.4推進(jìn)器一致性推進(jìn)器在額定轉(zhuǎn)速的50%、80%和100%轉(zhuǎn)速下的系柱推力值與產(chǎn)品技術(shù)文件提供的系柱推力曲線上對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)速下的推力值偏差應(yīng)不大于±15%。5.3.5自重與輸出系柱推力比值計(jì)算推進(jìn)器的自重(含補(bǔ)償器、閥箱)與輸出系柱推力的比值，結(jié)果應(yīng)不小于28kg/kN。5.3.6最低平穩(wěn)轉(zhuǎn)速與額定轉(zhuǎn)速比值計(jì)算推進(jìn)器的最低平穩(wěn)轉(zhuǎn)速與額定轉(zhuǎn)速的比值，結(jié)果應(yīng)不小于10%。5.3.7正反額定轉(zhuǎn)速切換時(shí)間推進(jìn)器在正反轉(zhuǎn)時(shí)的額定轉(zhuǎn)速切換時(shí)間應(yīng)不大于1s。3應(yīng)滿足GB/T36896.1的相關(guān)要求。5.5環(huán)境適應(yīng)性應(yīng)滿足GB/T36896.1的相關(guān)要求。5.6電源適應(yīng)性應(yīng)滿足GB/T36896.1的相關(guān)要求。6試驗(yàn)方法6.1外觀和結(jié)構(gòu)檢查6.1.1目視和觸摸檢查推進(jìn)器的外觀、文字和標(biāo)識(shí)。6.1.2檢查推進(jìn)器的連接件、運(yùn)動(dòng)情況和潤(rùn)滑效果。6.2功能試驗(yàn)將推進(jìn)器安裝到測(cè)試水池中的系柱測(cè)試臺(tái)架上，按各類(lèi)推進(jìn)器所規(guī)定的操作，對(duì)測(cè)試系統(tǒng)輸入相應(yīng)指令，檢查推進(jìn)器在水中的正反向運(yùn)動(dòng)。6.3性能試驗(yàn)6.3.1推進(jìn)器動(dòng)平衡首先根據(jù)GB/T9239.2檢查和(或)處理系統(tǒng)誤差，然后根據(jù)GB/T9239.1—2006規(guī)定的檢驗(yàn)方式將推進(jìn)器固定在符合GB/T儀器進(jìn)行檢驗(yàn)。4201的旋轉(zhuǎn)式動(dòng)平衡機(jī)上，或在現(xiàn)場(chǎng)使用能夠測(cè)量基頻振動(dòng)幅值、相位的6.3.2轉(zhuǎn)速控制精度等級(jí)步驟如下：a)將推進(jìn)器電機(jī)單獨(dú)安裝到電機(jī)轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩測(cè)試臺(tái)架上；b)加上額定扭矩，給推進(jìn)器電機(jī)輸入一個(gè)頻率為0.005Hz,幅值為額定轉(zhuǎn)速的正弦波，記錄轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩儀的輸出轉(zhuǎn)速，來(lái)回重復(fù)五次，零速度下穩(wěn)定后5min從曲線中的讀數(shù)求出閉環(huán)控制的最大平均值；c)然后將整個(gè)推進(jìn)器安裝到測(cè)試水池中的系柱測(cè)試臺(tái)架上，完成電機(jī)及其轉(zhuǎn)速反饋接口的接線；d)給推進(jìn)器輸入一個(gè)頻率為0.005Hz,幅值為額定轉(zhuǎn)速的正弦波，記錄從轉(zhuǎn)速反饋接口讀取的輸出轉(zhuǎn)速，來(lái)回重復(fù)五次，零速度下穩(wěn)定后5min從曲線中的讀數(shù)求出閉環(huán)控制的最大平均值；e)根據(jù)6.3.2b)和6.3.2d)所得結(jié)果比上額定轉(zhuǎn)速。6.3.3輸出最小系柱推力將推進(jìn)器安裝到測(cè)試水池中的系柱測(cè)試臺(tái)架上，連接各測(cè)試元器件，給推進(jìn)器輸入一個(gè)頻率為0.005Hz、幅值為額定轉(zhuǎn)速的正弦輸入，記錄力傳感器的輸出推力，來(lái)回重復(fù)五次，從曲線中讀取額定轉(zhuǎn)速下的推力值。46.3.4推進(jìn)器一致性根據(jù)6.3.3的方法測(cè)量相同型號(hào)之間的推進(jìn)器在額定轉(zhuǎn)速的50%、80%和100%轉(zhuǎn)速下的系柱推力值，與產(chǎn)品技術(shù)文件提供的系柱推力曲線上對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)速下的推力值進(jìn)行比較。6.3.5自重與輸出系柱推力比值測(cè)量推進(jìn)器(含補(bǔ)償器、閥箱)在空氣中的總重量，將推進(jìn)器安裝到速轉(zhuǎn)矩測(cè)試臺(tái)架上，空載情況下，給推進(jìn)器輸入一個(gè)頻率為0.005Hz,幅值為額定轉(zhuǎn)速的正弦輸入，記錄轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩儀的輸出轉(zhuǎn)速，來(lái)回重復(fù)五次。計(jì)算推進(jìn)器的自重與推進(jìn)器在額定轉(zhuǎn)速下的系柱推力的比值。6.3.6最低平穩(wěn)轉(zhuǎn)速與額定轉(zhuǎn)速比值將整個(gè)推進(jìn)器安裝到測(cè)試水池中的系柱測(cè)試臺(tái)架上，記錄螺旋槳的輸出轉(zhuǎn)速曲線，逐步減小螺旋槳轉(zhuǎn)速的輸入值，在每個(gè)輸入值下至少運(yùn)行2min后開(kāi)始記錄，記錄時(shí)間為30s,最大極值與最小極值的差作為波動(dòng)幅值，當(dāng)波動(dòng)幅值剛剛達(dá)到輸入值的30%(一3dB)時(shí)，對(duì)應(yīng)的輸入值即為最低平穩(wěn)轉(zhuǎn)速，計(jì)算該轉(zhuǎn)速與額定轉(zhuǎn)速的比值。6.3.7正反額定轉(zhuǎn)速切換時(shí)間將整個(gè)導(dǎo)管螺旋槳推進(jìn)器安裝到測(cè)試水池中的系柱測(cè)試臺(tái)架上，給推進(jìn)器輸入一個(gè)頻率為0.1Hz,幅值為正負(fù)額定轉(zhuǎn)速的方波，記錄從轉(zhuǎn)速反饋接口讀取的輸出轉(zhuǎn)速1min以上，從曲線中讀取螺旋槳輸出轉(zhuǎn)速在一3dB(即70%正負(fù)額定轉(zhuǎn)速)之間段的時(shí)間，取最后1min之內(nèi)的平均值。6.4安全要求試驗(yàn)按照GB/T36896.16.5環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)按照GB/T36896.16.6電源適應(yīng)性按照GB/T36896.1的相關(guān)規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)。的相關(guān)規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)。的相關(guān)規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)。7檢驗(yàn)規(guī)則7.1檢驗(yàn)分類(lèi)按照GB/T36896.1的相關(guān)規(guī)定進(jìn)行分類(lèi)。7.2型式檢驗(yàn)7.2.1檢驗(yàn)項(xiàng)目檢驗(yàn)項(xiàng)目按表2規(guī)定執(zhí)行。按照GB/T36896.1的相關(guān)規(guī)定進(jìn)行抽樣。5按照GB/T36896.1的相關(guān)規(guī)定進(jìn)行合格判定。7.3出廠檢驗(yàn)7.3.1檢驗(yàn)項(xiàng)目檢驗(yàn)項(xiàng)目按表2規(guī)定。表2檢驗(yàn)項(xiàng)目序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)1外觀和結(jié)構(gòu)√√2功能要求√√3輸出最小系柱推力√√4自重(含補(bǔ)償器和閥箱)/輸出系柱推力比√√5最低