《汽車駕駛自動化分級》編制說明

汽車駕駛自動化分級(征求意見稿)

編制說明

1工作簡況

1.1任務來源

根據(jù)國家標準化管理委員會關(guān)于下達2019年第二批國家標準計劃的通知中項

目編號20192314-T-339的標準制定項目，制定推薦性國家標準《汽車駕駛自動化

分級》。

1.2項目背景

駕駛自動化技術(shù)是國際公認的未來發(fā)展方向和關(guān)注焦點之一，可以提供更安

全、更節(jié)能、更環(huán)保、更舒適的出行方式和綜合解決方案，是城市智能交通系統(tǒng)

的重要環(huán)節(jié)，是構(gòu)建綠色汽車社會的核心要素，其意義不僅在于汽車產(chǎn)品與技術(shù)

的升級，更有可能帶來汽車及相關(guān)產(chǎn)業(yè)全業(yè)態(tài)和價值鏈體系的重塑。美、歐、日、

中等都將駕駛自動化技術(shù)作為交通領(lǐng)域的重點發(fā)展方向，并從國家層面進行戰(zhàn)略

布局。國家政策、行業(yè)發(fā)展也亟需形成統(tǒng)一的規(guī)范性分級，促進行業(yè)發(fā)展。

2017年1月18日，汽標委組織召開“關(guān)于先進駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）標準任

務分工牽頭單位座談會”，會議確定駕駛自動化等級劃分為智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準體系

中第一批標準，并要求組建團隊進行詳細研究。為加快推動車聯(lián)網(wǎng)和智能網(wǎng)聯(lián)汽

車創(chuàng)新融合發(fā)展，發(fā)揮標準在產(chǎn)業(yè)發(fā)展中的引領(lǐng)和支撐作用。2017年12月，工信

部正式印發(fā)《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標準體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）》，汽標委根據(jù)

指南內(nèi)容，明確《汽車駕駛自動化分級》作為ADAS工作組首批10項標準之一啟

動制定工作。

1.3工作組成員單位

在本標準的制定過程中，由汽標委組織國內(nèi)外十余家單位組成項目組，并進

行了多次研討，得到了相關(guān)單位的支持、協(xié)助與配合，取得了大量具有建設(shè)性的

意見、建議。

1.4主要工作過程

任務下達后，汽標委智能網(wǎng)聯(lián)汽車分標委根據(jù)單位申請情況成立標準起草項

目組，確定重慶長安汽車股份有限公司和中國汽車技術(shù)研究中心有限公司為牽頭

單位，并在此基礎(chǔ)上明確了任務和分工，積極開展標準的研究、調(diào)研、起草、研

討等工作。

自標準制定工作啟動以來，重慶長安汽車股份有限公司和中國汽車技術(shù)研究

中心有限公司多次組織工作組成員單位召開工作組會議，分析了歐美日等發(fā)達國

家的自動駕駛分級現(xiàn)狀，討論確定了中國自動駕駛分級技術(shù)要求并提出了標準草

案，最終完成了標準的征求意見稿。

2017年2月～3月項目啟動預研，確定了標準制定的指導思想和原則，制訂

了標準的總體框架和制定工作計劃。

2017年4月～6月初步確定了標準名稱、分級原則和標準適用范圍。

2017年6月～7月形成標準草案，并在標準起草組內(nèi)征求意見。

2017年8月～10月根據(jù)意見內(nèi)容對標準草案進行修改，并在ADAS工作組和

自動駕駛工作組第一次征求意見，收集反饋意見共計152條。

2017年10月～2018年5月根據(jù)意見內(nèi)容對標準草案繼續(xù)修改，并研讀SAE

J3016：2018。

2018年10月討論SAEJ3016：2018新舊對比，對資料性附錄進行了評審，

完善標準草案。

2018年11月～12月針對標準中自動駕駛系統(tǒng)數(shù)據(jù)記錄功能、主動安全分級、

接管用戶的接管能力等問題形成調(diào)查問卷，并在自ADAS工作組和自動駕駛工作組

內(nèi)進行調(diào)研，累計收集到31份意見反饋。

2019年1月～2月針對駕駛自動化角色和自動駕駛系統(tǒng)數(shù)據(jù)記錄功能、主動

安全分級、接管用戶接管能力等關(guān)鍵問題進行重點討論研究確定解決方案。

2019年3月～7月與標準工作組專家進行研討及多輪修改，形成工作組內(nèi)征

求意見稿

2019年8月在工作組第二次征集意見，并根據(jù)意見反饋修改形成公開征求意

見稿和編制說明。

1.5主要制定工作

1.5.1項目組第一次會議

項目組于2017年3月21日在沈陽召開“駕駛自動化等級劃分標準項目組第

一次工作會議”，正式啟動標準制定工作。會議就標準的定位、方案、應用場景進

行了詳細的討論。會議明確：應以美國SAEJ3016作為主要參考文件進行企業(yè)內(nèi)

部汽車駕駛自動化的分級；標準為整個產(chǎn)業(yè)的基礎(chǔ)性標準；標準擬申請標準立項

性質(zhì)為“推薦性國家標準GB/T”；標準制定基于汽車具備的駕駛自動化功能進行分

級，不對具體的技術(shù)實現(xiàn)路徑進行規(guī)定。

1.5.2項目組第二次會議

駕駛自動化等級劃分標準項目組第二次工作會議于2017年6月22日在重慶

召開，會議主要圍繞標準名稱、標準適用范圍、分級原則、是否詳細定義ODD、是

否需要列出OEDR不可實現(xiàn)的情況，以及是否需要說明如何處理最小風險狀況等問

題展開深入討論。會議明確：標準名稱初定為“道路車輛駕駛自動化分級”或“汽

車駕駛自動化分級”；分級原則定為：以駕駛?cè)蝿盏霓D(zhuǎn)移為核心，明確執(zhí)行動態(tài)駕

駛?cè)蝿盏慕巧峙洌▓?zhí)行權(quán)）的同時，考慮DDT后備接管、OEDR、ODD等核心因素；

標準適用范圍初步定為：“本標準適用于M類、N類車輛駕駛自動化功能的分級”；

標準的主要條款應為規(guī)范性而非描述性。

1.5.3項目組第三次會議

駕駛自動化等級劃分標準項目組第三次工作會議2017年8月8日在合肥召開。

會議對標準草案征求意見進行集中處理，對草案內(nèi)容進行了討論和修改，明確標

準制定中重點關(guān)注聯(lián)合國WP.29下屬ITS/AD工作組對汽車駕駛自動化分級的基本

考慮以及ISO、SAE相關(guān)標準的制修訂動態(tài)。

1.5.4項目組第四次會議

駕駛自動化等級劃分標準項目組第四次工作會議于2018年5月7日在天津召

開，前期在ADAS工作組和自動駕駛工作組第一次征求意見共收集152條意見，會

議進行了集中處理并對標準草案進行了修改完善，要求工作組成員跟蹤SAE標準

修訂情況，關(guān)注聯(lián)合國WP.29下屬ITS/AD工作組以及ISO對汽車駕駛自動化分級

標準制定動態(tài)。

1.5.5項目組第五次會議

駕駛自動化等級劃分標準項目組第五次工作會議于2018年10月26日在天津

召開。會議介紹了SAEJ3016的新舊版本主要變化，會議重點對標準草案資料性

附錄C進行了討論，針對主動安全進行分級并定義、自動駕駛系統(tǒng)數(shù)據(jù)記錄功能、

主動安全分級、接管用戶的接管能力等問題形成調(diào)查問卷，在自動駕駛標準工作

組內(nèi)進行調(diào)研。

1.5.6項目組第六次會議

駕駛自動化等級劃分標準項目組第六次工作會議于2019年1月10日在蘇州

召開。會議重點對主動安全進行分級并定義、自動駕駛系統(tǒng)數(shù)據(jù)記錄功能、主動

安全分級、接管用戶的接管能力等關(guān)鍵問題前期調(diào)研情況進行了討論，并明確了

駕駛自動化系統(tǒng)角色術(shù)語定義。

1.5.7工作組第二次征集意見

本次反饋意見共有20家單位，其中整車15家，供應商5家。共收到60條的

反饋意見，根據(jù)反饋意見進行了討論，17條意見接受，11條意見部分接受，32條

不接受，根據(jù)相關(guān)意見對標準公開征求意見稿進行了修改。

2標準編制原則和主要內(nèi)容

2.1標準編制原則

本標準編制遵循如下原則：

1)本標準編寫符合GB/T1.1《標準化工作導則》的規(guī)定；

2)項目組內(nèi)企業(yè)對修訂內(nèi)容進行多次征求意見，并在會上充分討論；

3)起草過程，充分考慮國內(nèi)外現(xiàn)有相關(guān)標準的統(tǒng)一和協(xié)調(diào)；

4)標準的要求充分考慮了國內(nèi)當前的行業(yè)技術(shù)水平。

5)本標準提出的技術(shù)要求均是面向具備自動駕駛功能的產(chǎn)品，而不對參與駕

駛?cè)蝿盏鸟{駛?cè)颂岢鲆?，標準中對駕駛?cè)说南嚓P(guān)描述僅為輔助理解標準

的非規(guī)范性內(nèi)容。

2.2標準主要內(nèi)容

本標準規(guī)定了汽車駕駛自動化系統(tǒng)的術(shù)語和定義、分級原則、技術(shù)要求等。

本標準適用于M類、N類汽車。

本標準主要條款內(nèi)容說明如下：

1）條款1：范圍

本標準規(guī)定了汽車駕駛自動化功能的分級。

說明：

本標準僅對駕駛自動化功能進行分級，不直接對車輛進行分級。

2）條款3.3.1：0級駕駛自動化（安全輔助）

駕駛自動化系統(tǒng)不能持續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿罩械能囕v橫向或縱向運動控制，

但具備持續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿罩械牟糠帜繕撕褪录綔y與響應的能力。

說明：

在本標準定義中，0級駕駛自動化不是無駕駛自動化，0級駕駛自動化可感知

環(huán)境，并提供報警、輔助或短暫介入以輔助駕駛員（如車道偏離預警、前碰撞預

警、自動緊急制動等安全輔助功能）。不具備目標和事件探測與響應的能力的功能

（如定速巡航、電子穩(wěn)定性控制等）不在駕駛自動化考慮的范圍內(nèi)。

0級駕駛自動化主要包括車道偏離預警、前碰撞預警、自動緊急制動等安全輔

助功能，因此，給0級駕駛自動化命名為“安全輔助”。

3）條款3.3.2：1級駕駛自動化（部分駕駛輔助）

駕駛自動化系統(tǒng)在其設(shè)計運行范圍內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿罩械能囕v橫向

或縱向運動控制，且具備與所執(zhí)行的橫向或縱向運動控制相適應的部分目標和事

件探測與響應的能力。

說明：

1級駕駛自動化除了持續(xù)控制車輛縱向或橫向運動，還應具備響應的環(huán)境感知

能力，比如，車輛識別、車道線識別等。

1級駕駛自動化和2級駕駛自動化都是駕駛輔助，不同點在于1級只持續(xù)控制

縱向或橫向中的一個方向，因此，給1級駕駛自動化命名為“部分駕駛輔助”，給

2級駕駛自動化命名為“駕駛輔助”。

4）條款3.3.3：2級駕駛自動化（駕駛輔助）

駕駛自動化系統(tǒng)在其設(shè)計運行范圍內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿罩械能囕v橫向

和縱向運動控制，且具備與所執(zhí)行的橫向和縱向運動控制相適應的部分目標和事

件探測與響應的能力。

說明：

2級駕駛自動化除了持續(xù)控制車輛縱向和橫向運動，還應具備相應的環(huán)境感知

能力，比如，車輛識別、車道線識別等。

5）條款3.5.1：0級駕駛自動化（安全輔助）

0級駕駛自動化系統(tǒng)應滿足以下要求：

a)具備持續(xù)執(zhí)行部分目標和事件探測與響應的能力；

b)當駕駛員請求駕駛自動化系統(tǒng)退出時，立即解除系統(tǒng)控制權(quán)。

說明：

0級駕駛自動化可以持續(xù)探測環(huán)境，因此，具備持續(xù)執(zhí)行部分目標和時間探測

與響應的能力。

對于0級駕駛自動化系統(tǒng)，駕駛員擁有更高的控制優(yōu)先權(quán)，因此，當駕駛員

請求駕駛自動化系統(tǒng)退出時，應立即退出。

6）條款3.5.4：3級駕駛自動化（有條件自動駕駛）

3級駕駛自動化系統(tǒng)應滿足以下要求：

g)夠識別動態(tài)駕駛?cè)蝿战庸苡脩舻慕庸苣芰?，并在用戶的接管能力降低到?/p>

定程度時，應能提示用戶或達到最小風險狀態(tài)；

h)當用戶請求駕駛自動化系統(tǒng)退出時，應立即解除系統(tǒng)控制權(quán)。

說明：

3級駕駛自動化要求動態(tài)駕駛?cè)蝿战庸苡脩舯３忠欢ǖ木X，在系統(tǒng)發(fā)出接管

請求或出現(xiàn)車輛機械系統(tǒng)失效時能及時接管。因此，系統(tǒng)應確定動態(tài)駕駛?cè)蝿战?/p>

管用戶是否有接管能力，并在其接管能力不足以接管系統(tǒng)前退出。

3級自動駕駛不能違背人的意志，在動態(tài)駕駛?cè)蝿战庸苡脩粲忻鞔_的接管意圖

時，應該立即將控制權(quán)解除。

3主要試驗（或驗證情況）分析

無

4采用國際、國外標準情況以及與國際、國外標準對比情況

本標準參考SAEJ3016標準框架，并結(jié)合中國當前實際情況進行調(diào)整,增加了

對三級駕駛自動化應識別動態(tài)駕駛?cè)蝿战庸苡脩舻慕庸苣芰Φ囊蟆?/p>

SAEJ3016主要表述駕駛自動化系統(tǒng)用戶與駕駛自動化系統(tǒng)的關(guān)系，其中涉及

大量對于用戶的要求，但是本標準面向產(chǎn)品，主要定義駕駛自動化系統(tǒng)的分級以

及對于各級系統(tǒng)機型技術(shù)要求，不對駕駛自動化系統(tǒng)用戶進行要求。為了方便標

準使用者更容易理解標準內(nèi)容，標準文本中對駕駛自動化系統(tǒng)用戶僅做資料性說

明。

[1]SAEJ3016TaxonomyandDefinitionsforTermsRelatedtoDriving

AutomationSystemsforOn-RoadMotorVehicles

5標準涉及的專利情況

本標準中不涉及專利。

6預期達到的社會效益、對產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用

本標準的制定和實施，將規(guī)范駕駛自動化系統(tǒng)的分級要求，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車

發(fā)展及相關(guān)行業(yè)管理提供基礎(chǔ)支撐，為后續(xù)自動駕駛功能相關(guān)標準制定提供基礎(chǔ)，

對推動駕駛自動化技術(shù)的普及應用將發(fā)揮重要作用。

7在標準體系中的位置，與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及標準的協(xié)調(diào)性

2017年12月，工業(yè)和信息化部、國家標準委聯(lián)合發(fā)布《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標準

體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）》，提出我國建設(shè)智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準體系的總體規(guī)

劃，是我國進行相關(guān)標準制修訂工作的重要指南。智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準體系共包括

標準制定計劃99項，其中，汽車駕駛自動化分級是智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準體系的11

項基礎(chǔ)類標準之一，體系編號為102-3，標準性質(zhì)為推薦性標準，對整個標準體系

起到關(guān)鍵的基礎(chǔ)支撐性作用。

本標準是智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準體系中通用規(guī)范類所屬的智能網(wǎng)聯(lián)分級類標準，

是智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準體系中的重要標準之一。與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及標

準無抵觸，并可為后續(xù)自動駕駛相關(guān)法律、法規(guī)、強制類標準的出臺提供支撐。

8重大分歧意見的處理經(jīng)過和依據(jù)

無。

9標準性質(zhì)的建議說明

建議本標準作為推薦性國家標準實施。

10貫徹標準的要求和措施建議

無。

11廢止現(xiàn)行相關(guān)標準的建議

無。

12其他說明

無。

推薦性國家標準

《汽車駕駛自動化分級》

（公開征求意見稿）

編制說明

GB/TXXX—XXXX

原則，本標準對此進行了補充。同之處與創(chuàng)新性；

1、與1495的配套性（科學性、

ISO362-3中未列出awottest＜aurban這種情中國工況）；

增加了當awottest小于aurban時況時kp的計算公式，基于與國內(nèi)汽車行2、識別1495與ISO362-1的不

5.5

部分功率系數(shù)的計算公式駛車外加速噪聲測量方法相統(tǒng)一的原同之處與創(chuàng)新性；

則，本標準對此進行了補充。例：中國存在這種車型，試驗中

遇到過這種情況；

基于與國內(nèi)汽車行駛車外加速噪聲測量

增加了車輛動態(tài)測試再現(xiàn)性

8.3.3方法相統(tǒng)一的原則，起草組對此條進行1、增加可操作性；

周期性要求

了修改。

增加內(nèi)容：“如果汽車整備質(zhì)量

mkerb已經(jīng)超過汽車測試質(zhì)量mt，

則不需加載?！?/p>

基于與國內(nèi)汽車行駛車外加速噪聲測量“加載質(zhì)量的重心應盡可能靠近

修改了虛擬或?qū)嶋H汽車測試

9.4.2.1方法相統(tǒng)一的原則，起草組對此條進行后軸（后軸組）中心線?！?/p>

質(zhì)量計算表

了修改。1、增加了N2、N3類汽車質(zhì)量的

限定條件，增加可操作性；

2、減小了測量的不確定度；

3、與1495更加配套；

增加內(nèi)容：“有些汽車可能裝有

不同的變速器軟件程序或常用行

駛模式（如運動模式、冬季模式

增加了有些汽車可能裝有不和自適應模式等）。如果汽車采

ISO362-3中沒有此部分內(nèi)容，增加后

同的變速器軟件程序或常用用不同的模式都能達到有效的加

9.5.1.3.1加速度選擇更加明確，與現(xiàn)有國標噪聲

行駛模式的情況下的加速度速度值，則汽車生產(chǎn)企業(yè)應說明

技術(shù)體系一致，起草組討論后決定增加。

選擇要求并驗證，汽車在測量時所用模式

的加速度值最接近awotref?！?/p>

1、識別出汽車先進技術(shù)所帶來的

試驗條件的變化；

對于裝備有手動變速器，自

動變速器，自適應變速器或

基于與國內(nèi)汽車行駛車外加速噪聲測量1、把修改后的標準內(nèi)容寫進編制

無級變速比（CVT）變速器等

9.5.1.3.2方法相統(tǒng)一的原則，起草組對此條進行說明，說明與1495的配套性及先

能夠鎖定傳動比的設(shè)備進行

了修改。進性；

測量的汽車的擋位選擇條件

進行了修改

基于與國內(nèi)汽車行駛車外加速噪聲測量

9.5.1.3.41495內(nèi)容，增加方法相統(tǒng)一的原則，起草組對此條進行

了修改。

基于與國內(nèi)汽車行駛車外加速噪聲測量1、充分考慮當今測量技術(shù)的進

修改數(shù)據(jù)保留位數(shù)，與1495

9.6.2方法相統(tǒng)一的原則，起草組對此條進行步，對測量結(jié)果提出更高的要求，

保持一致

了修改。更加滿足目前噪聲測量的要求；

四、主要試驗（或驗證）的分析、綜述報告，技術(shù)經(jīng)濟論證，預期的經(jīng)濟效果

對汽車加速行駛車外噪聲的室內(nèi)、外通過噪聲測量存在的差異性問題進行了研究，通過應用靜音光

頭輪胎及其附加聲學裝置最小化室內(nèi)輪胎噪聲從而獲取室內(nèi)情況下的動力總成和進排氣噪聲，自由滾動

11

GB/T17346—XXXX

A

A

附錄A

（資料性）

測量方法框圖

A.1測量方法框圖

試驗操作數(shù)據(jù)記錄測量/三維構(gòu)建

開始

按照6.1的要求進行車輛準備

構(gòu)建X平面、Y平面、Z平面

記錄加速踏板、制動踏板、離合

器踏板上表面輪廓、踏板兩側(cè)支將記錄的踏板輪廓形成踏板中心線

將踏板置于自由狀態(tài)位置

撐物表面、未受壓地板表面及擱及中點

腳踏板的輪廓

測量4.3規(guī)定的各項尺寸

將踏板分別置于下述指定位置：

a）加速踏板置于最大行程位置，

b）制動踏板置于乘用車500N，

其他汽車700N的加載位置構(gòu)建P平面

c）離合器踏板置于300N或達到

限位的加載位置，以踏板行程記錄踏板上表面下邊緣最低點

較小的加載力位置為準坐標將踏板輪廓、踏板中心線、6.2.7

測量的踵點、離合器踏板測量點、

加速踏板參考點、制動踏板參考點、

離合器踏板參考點踏板處于6.2.4

確定乘坐位置H點和實際靠背角記錄的上表面下邊緣最低點坐標投

影至Y平面上

根據(jù)H30計算出對應的鞋具平面

角（A47），并將H點測量裝置記錄踵點坐標

按照6.2.7調(diào)整將座椅R點Y坐標、加速踏板參考

點、離合踏板參考點、制動踏板參

考點、踏板處于6.2.3記錄的自由

將H點測量裝置按照6.2.8調(diào)整記錄離合器踏板測量點坐標

狀態(tài)時的輪廓投影至P平面上

移除H點測量裝置