《工業(yè)機器人實驗指導書》

興機器人一臺，導管架焊接機器人一臺，爬壁式機器人一臺Softfloat軟浮動功能用于機床工件的安裝和取出，有彈性的機械手.外，還包括焊接所需的各個組件:適合材料：碳鋼/不銹鋼/合金鋼/鋁合金焊接波型：CV/Pulse/RapidArc/TechnologyTM輸入電源：380V/50Hz/3Phase/PE適合焊絲：實芯/藥芯/鋁焊絲送絲速度范圍：50-800IPM(1.3-20.3m/min)70-1200IPM(2.0-30.5m/焊絲：碳鋼/不銹鋼，實芯/藥芯，0.1.6mmTP的作業(yè)包括：點動機器人，編寫機器人程序，試運行程序，生產(chǎn)運行和查布具體各個按鍵的功能如下:COORD!:用該鍵來切換機器人運動的坐標系(World,Tool,Joint)DATA鍵：顯示weldschedules,weldproc功能鍵：使用這些鍵根據(jù)屏帛顯不■執(zhí)行指定的速度鍵：用這些鍵來調(diào)整機器人的運動速度鍵：用這些鍵來選擇編程時的菜單選項空光標鍵：使用這些鍵在屏幕上按一定的方向移動光確認鍵：使用該鍵確認一個數(shù)值的輸入，或者從一個菜單中確認選擇單步模式（每次執(zhí)行程序中的一行）連續(xù)運行程序時，使用該鍵驅(qū)使機器人開始執(zhí)行編好的程序WELDWELDENBLM:運行一個程序時，使用該鍵來控制是否開啟焊接過BACKSPACE!:使用該鍵能依次刪除光標前的字母和數(shù)字ABORT（ALL）強制中斷正在執(zhí)行或暫打開機器人控制柜的斷路開關(guān)，按住“ON”按鈕幾秒鐘，示教盒的在示教盒鍵盤上找到“STEP鍵，按一下并確認左上部的“STEP狀2）關(guān)節(jié)坐標模式（JointCoordinate）下移動機器人進行大范圍的調(diào)節(jié)），為了安全起見，在開始的時候盡量以較低的速3）直角坐標模式下移動機器人松開“SHIFT鍵，在鍵盤上找到并按“COORD鍵直到藍色的狀態(tài)欄顯示“World”。（注意，切換了示教模式之后機器人此時再移動機器人時，機器人不再單軸（單關(guān)節(jié)）轉(zhuǎn)動。而是：當按前面4）認識軸的軟件限位一直按住“J3,+Z”鍵，第三軸提升到一定程度將白動停止繼續(xù)往上升，此時，在屏幕頂部的信息提示欄中應該有限位或者位置不可達的當釋放“Dead-Man”開關(guān)，狀態(tài)信息欄中就會有報警信息“Dead-Man”開關(guān)是個3位開關(guān)，按壓力太大也會導注意：在進行急?；驈臀患蓖２僮鲿r，除了能夠聽得到第二軸和第三）；為機器人初始位型的不同DH參數(shù)表也不同；最后將機器人每一個連桿建立一個坐標系，并用齊次變換來描述這些坐標系間的相一般把描述一個連桿坐標系與下一個連桿坐標系間相對關(guān)系的齊次變換矩陣叫Ai矩陣表示第一個連桿坐標系相對于固定A2矩陣表示第二個連桿坐標系相對于第一個連桿坐標系的位姿溥=7Xi)i,0,0)2)練習機器人桿件坐標系的建