計算機控制系統(tǒng)第六章習(xí)題答案課件

第六章習(xí)題答案6.1解：最少拍控制系統(tǒng)是指系統(tǒng)在典型輸入信號作用下，經(jīng)過最少拍使系統(tǒng)輸出穩(wěn)態(tài)誤差為零。不足之處：只針對某種典型輸入進行設(shè)計，當(dāng)輸入形式改變時，系統(tǒng)性能變壞，輸出響應(yīng)不一定理想。第六章習(xí)題答案6.1解：最少拍控制系統(tǒng)是指系統(tǒng)在典型輸入信號1第六章習(xí)題答案6.2解：由知則第六章習(xí)題答案2第六章習(xí)題答案6.3解：由被控對象得傳遞函數(shù)得

u=1v=0m=1p=16.4略。6.5略。第六章習(xí)題答案6.3解：由被控對象得傳遞函數(shù)得3第六章習(xí)題答案6.6解：6.7解：第六章習(xí)題答案6.6解：4第六章習(xí)題答案6.8解：第六章習(xí)題答案6.8解：5第六章習(xí)題答案6.9解：不論是對一階慣性對象還是對二階慣性對象，大林算法的設(shè)計目標(biāo)都是使閉環(huán)傳遞函數(shù)Φ(s)相當(dāng)于一個純滯后環(huán)節(jié)和一個慣性環(huán)節(jié)的串聯(lián)，其中純滯后環(huán)節(jié)的滯后時間τ與被控對象的純滯后時間完全相同。這樣就能保證使系統(tǒng)不產(chǎn)生超調(diào)，同時保證其穩(wěn)定性。所謂振鈴(Ringing)現(xiàn)象，是指數(shù)字控制器的輸出以二分之一采樣頻率大幅度衰減的振蕩。

振鈴幅度RA用來衡量振鈴強烈的程度。為描述振鈴強烈的程度，應(yīng)找出數(shù)字控制器輸出量的最大值umax。由于這一最大值與系統(tǒng)參數(shù)的關(guān)系難于用解析的式子描述出來，所以常用單位階躍作用下數(shù)字控制器第0次輸出量與第1次輸出量的差值來衡量振鈴現(xiàn)象強烈的程度。有兩種方法可用來消除振鈴現(xiàn)象。第一種方法是先找出D(z)中引起振鈴現(xiàn)象的因子(z=-1附近的極點)，然后令其中的z=1，根據(jù)終值定理，這樣處理不影響輸出量的穩(wěn)態(tài)值。第二種方法是從保證閉環(huán)系統(tǒng)的特性出發(fā)，選擇合適的采樣周期T及系統(tǒng)閉環(huán)時間常數(shù)Tc，使得數(shù)字控制器的輸出避免產(chǎn)生強烈的振鈴現(xiàn)象。

第六章習(xí)題答案6.9解：不論是對一階慣性對象還是對二階慣性6第六章習(xí)題答案6.10解：如果被控對象存在純時間滯后，則對其控制的難度往往較大。如果在這種情況下，對系統(tǒng)的要求是無超調(diào)量或超調(diào)量很小，并且允許有較長的調(diào)節(jié)時間，則大林算法的控制效果往往比PID等控制算法具有更好的效果。

第六章習(xí)題答案6.10解：如果被控對象存在純時間滯后，則對其7第六章習(xí)題答案6.11略。6.12解：第六章習(xí)題答案6.11