控制系統(tǒng)綜合應(yīng)用

緒論機(jī)電傳動與控制1機(jī)電傳動的目的和任務(wù)腦心臟骨骼五官四肢控制系統(tǒng)動力裝置檢測裝置執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)械本體②①人體五大要素機(jī)電一體化五大要素機(jī)電傳動系統(tǒng)示意圖控制設(shè)備電動機(jī)傳動裝置工作機(jī)構(gòu)電源①②機(jī)電傳動系統(tǒng)的兩大組成部分緒論機(jī)電傳動與控制機(jī)電傳動系統(tǒng)示意圖控制設(shè)備電動機(jī)傳動裝置工作機(jī)構(gòu)電源①②1機(jī)電傳動的目的和任務(wù)機(jī)電傳動系統(tǒng)的兩大組成部分②“電氣自動控制”部分

（電氣自動控制裝置）為滿足工藝要求，使電動機(jī)起動、制動、調(diào)速、反向、快速定位等電氣控制和電氣操作部分。

①“電力拖動”部分

電動機(jī)及傳動機(jī)構(gòu)自動控制方式斷續(xù)控制連續(xù)控制數(shù)字控制緒論機(jī)電傳動與控制

機(jī)電傳動又稱電力傳動或電力拖動指以電動機(jī)為原動機(jī)驅(qū)動生產(chǎn)機(jī)械的系統(tǒng)包括電動機(jī)和控制電動機(jī)的一整套控制系統(tǒng)

實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)機(jī)械的啟動、停止及速度調(diào)節(jié)

實(shí)現(xiàn)機(jī)械設(shè)備、生產(chǎn)線、車間及工廠的自動化機(jī)電傳動系統(tǒng)示意圖控制設(shè)備電動機(jī)傳動裝置工作機(jī)構(gòu)電源①②1機(jī)電傳動的目的和任務(wù)機(jī)電傳動系統(tǒng)的兩大組成部分緒論機(jī)電傳動與控制機(jī)電傳動的發(fā)展2機(jī)電傳動及其控制系統(tǒng)的發(fā)展概況

電動機(jī)的種類直流電動機(jī)他勵直流電動機(jī)串勵直流電動機(jī)并勵直流電動機(jī)復(fù)勵直流電動機(jī)交流電動機(jī)異步電動機(jī)三相異步電動機(jī)單相異步電動機(jī)鼠籠式繞線式同步電動機(jī)單相同步電動機(jī)三相同步電動機(jī)控制電機(jī)伺服電動機(jī)力矩電動機(jī)直線電動機(jī)步進(jìn)電動機(jī)測速發(fā)電機(jī)自整角機(jī)緒論機(jī)電傳動與控制2機(jī)電傳動及其控制系統(tǒng)的發(fā)展概況

典型的電力電子系統(tǒng)框圖

負(fù)載ui

ii電力變換器電源控制器uo

io輸入輸出給定值測量值控制值電力設(shè)備電力網(wǎng)絡(luò)蓄電池太陽能風(fēng)能……電力傳動照明其它用電設(shè)備……電力變換四大類①交流→直流②直流→交流③直流→直流④交流→交流緒論機(jī)電傳動與控制3課程的性質(zhì)和任務(wù)

“機(jī)電復(fù)合型”人才，應(yīng)該掌握機(jī)、電、液、計(jì)算機(jī)等綜合控制系統(tǒng)的技術(shù)。

在綜合控制系統(tǒng)中的電控系統(tǒng)，主要包含：

弱電控制（如計(jì)算機(jī)控制技術(shù)）

強(qiáng)電控制（如伺服驅(qū)動控制技術(shù)）

強(qiáng)電控制的內(nèi)容，一般安排在幾門課程中，如：

電氣控制技術(shù)、可編程序控制器、電機(jī)與電力拖動、

電力電子技術(shù)、伺服驅(qū)動技術(shù)、自動控制系統(tǒng)。“機(jī)電傳動控制”課程建立了一個嶄新的課程體系，把機(jī)電一體化技術(shù)的強(qiáng)電控制知識都集中在這一門課程中。緒論機(jī)電傳動與控制3課程的性質(zhì)和任務(wù)

☆

課程設(shè)置

☆

電氣控制及可編程序控制器電機(jī)與電力拖動基礎(chǔ)自動控制系統(tǒng)電力電子技術(shù)微機(jī)原理及應(yīng)用單片機(jī)原理及應(yīng)用自動控制原理自動檢測技術(shù)與儀表工廠供電機(jī)電傳動系統(tǒng)示意圖控制設(shè)備電動機(jī)傳動裝置工作機(jī)構(gòu)電源機(jī)械設(shè)備專業(yè)電氣、儀表、計(jì)算機(jī)專業(yè)（自動化控制）②①專業(yè)應(yīng)用★機(jī)械工程基礎(chǔ)★電工電子技術(shù)緒論機(jī)電傳動與控制緒論第1章直流電機(jī)第2章交流電動機(jī)第3章控制電機(jī)第4章機(jī)電傳動控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)

第5章控制電器與繼電器-接觸器控制系統(tǒng)第6章可編程序控制器第7章直流電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)第8章交流電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)

第9章步進(jìn)電動機(jī)控制系統(tǒng)

自動化專業(yè)課程3課程的性質(zhì)和任務(wù)

①電機(jī)與電力拖動④可編程序控制器③電氣控制技術(shù)⑥自動控制系統(tǒng)⑤電力電子技術(shù)《機(jī)電傳動與控制》（第三版）程憲平主編②自動檢測技術(shù)直流電機(jī)的工作原理及特性

小結(jié)①在了解直流電動機(jī)的基本結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，著重掌握直流電機(jī)的基本工作原理，特別應(yīng)掌握轉(zhuǎn)矩方程式、電勢方程式和電壓平衡方程式；基本要求②掌握直流電動機(jī)的機(jī)械特性，特別是人為機(jī)械特性；③掌握直流電動機(jī)啟動、調(diào)速和制動的各種方法，以及各種方法的優(yōu)缺點(diǎn)和應(yīng)用場所；④學(xué)會用機(jī)械特性的四個象限分析直流電動機(jī)運(yùn)行狀態(tài)；

⑤學(xué)會根據(jù)他勵直流電動機(jī)的銘牌技術(shù)數(shù)據(jù)，確定電動機(jī)啟動等運(yùn)行特性。

學(xué)習(xí)重點(diǎn)理解基礎(chǔ)拓展應(yīng)用控制電動機(jī)選擇電動機(jī)直流電機(jī)的工作原理及特性

小結(jié)機(jī)械特性的一般表達(dá)式他勵電動機(jī)的

機(jī)械特性固有機(jī)械特性

人為機(jī)械特性轉(zhuǎn)速方程⑴轉(zhuǎn)矩方程式T＝KtΦIa⑵電勢方程式E＝KeΦn

⑶電壓平衡方程式U＝E＋I(xiàn)aRa基本方程式各物理量參考方向電路原理圖電樞串電阻啟動

調(diào)速②降低電樞電壓啟動

調(diào)速①減弱勵磁磁通

調(diào)速③①③②制動

反饋制動反接制動能耗制動(轉(zhuǎn)子)電樞回路(定子)勵磁回路Rad1＜Rad2＜Rad3②直流電機(jī)的工作原理及特性

小結(jié)他勵電動機(jī)的

機(jī)械特性各物理量參考方向電路原理圖電樞串電阻啟動

調(diào)速②降低電樞電壓啟動

調(diào)速①減弱勵磁磁通

調(diào)速③制動

反饋制動反接制動能耗制動①③②轉(zhuǎn)速方程UN＞U1＞U2＞U3①ΦN＞Φ1＞Φ2③

人為機(jī)械特性交流電機(jī)的工作原理及特性

小結(jié)交流電動機(jī)的工作原理及特性

1.三相異步電動機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理

2.三相異步電動機(jī)的定子電路和轉(zhuǎn)子電路

3.三相異步電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩與機(jī)械特性

4.三相異步電動機(jī)的啟動特性

5.三相異步電動機(jī)的調(diào)速方法與特性

6.三相異步電動機(jī)的制動特性

7.單相異步電動機(jī)

8.同步電動機(jī)

直流電機(jī)的工作原理及特性

1.直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理

2.直流發(fā)電機(jī)

3.直流電動機(jī)的機(jī)械特性

4.直流他勵電動機(jī)的啟動特性

5.直流他勵電動機(jī)的調(diào)速特性

6.直流他勵電動機(jī)的制動特性應(yīng)用理解掌握交流電動機(jī)的工作原理及特性

小結(jié)三相異步電動機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理

電流

相序A-C-B2.磁生電(右手定則)旋轉(zhuǎn)磁場切割轉(zhuǎn)子導(dǎo)體，轉(zhuǎn)子感應(yīng)電動勢和電流。1.電生磁(右手定則)定子三相繞組通入三相對稱電流產(chǎn)生圓形旋轉(zhuǎn)磁場。3.電磁力(左手定則)轉(zhuǎn)子載流（有功分量電流）體在磁場作用下受電磁力作用，形成電磁轉(zhuǎn)矩，驅(qū)動電動機(jī)旋轉(zhuǎn)，將電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能。XAZBC

Yn0n逆時針方向旋轉(zhuǎn)＞n交流電動機(jī)的工作原理及特性

小結(jié)三相異步電動機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理磁力線切割轉(zhuǎn)子繞組轉(zhuǎn)子繞組產(chǎn)生感應(yīng)電勢轉(zhuǎn)子繞組產(chǎn)生感應(yīng)電流電流與磁場作用產(chǎn)生電磁力電磁力產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)子運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速n＜n0定子繞組通入三相交流電流旋轉(zhuǎn)磁場同步轉(zhuǎn)速n0轉(zhuǎn)子電路功率因數(shù)交流電動機(jī)的工作原理及特性

小結(jié)三相異步電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩與機(jī)械特性電磁轉(zhuǎn)矩

機(jī)械特性n=f（T）轉(zhuǎn)矩特性T=f（s）

轉(zhuǎn)子電流n=f（I2）轉(zhuǎn)差率交流電動機(jī)的工作原理及特性

小結(jié)三相異步電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩與機(jī)械特性電源為負(fù)相序時電源為正相序時1、固有機(jī)械特性四個重要特殊點(diǎn)：

①理想空載點(diǎn)AT=0，n=n0（S=0）②額定工作點(diǎn)BT=TN，n=nN（S=SN）

③啟動工作點(diǎn)DT=Tst，n=0（S=1）④臨界工作點(diǎn)CT=Tmax，n=nm（S=Sm）機(jī)械特性n=f（T）交流電動機(jī)的工作原理及特性

小結(jié)三相異步電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩與機(jī)械特性2、人為機(jī)械特性

電磁轉(zhuǎn)矩關(guān)系式三相異步電動機(jī)的人為機(jī)械特性①異步電動機(jī)定子降壓的人為機(jī)械特性②異步電動機(jī)定子串接電阻(電抗)的人為機(jī)械特性③異步電動機(jī)定子變頻的人為機(jī)械特性④繞線式異步電動機(jī)轉(zhuǎn)子串接電阻(電抗)的人為機(jī)械特性直流他勵電動機(jī)的人為機(jī)械特性

①

電樞串電阻的人為機(jī)械特性

②降低電樞電壓的人為機(jī)械特性

③減弱勵磁磁通的人為機(jī)械特性比較機(jī)械特性表達(dá)式交流電動機(jī)的工作原理及特性

小結(jié)三相異步電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩與機(jī)械特性③減弱勵磁磁通2.人為機(jī)械特性

①定子降壓②定子串電抗④轉(zhuǎn)子串電阻③定子變頻①電樞串電阻②降低電樞電壓參考：直流他勵電動機(jī)的人為機(jī)械特性交流電動機(jī)的工作原理及特性

小結(jié)三相異步電動機(jī)的調(diào)速特性⑴改變磁極對數(shù)p調(diào)速（變極調(diào)速）⑵改變轉(zhuǎn)差率S調(diào)速⑶改變頻率f調(diào)速（變頻調(diào)速）三相異步電動機(jī)的制動特性⑴反饋制動

①正向反饋制動②反向反饋制動⑵反接制動

①電源反接制動②倒拉反接制動⑶能耗制動

①反抗性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載②位能性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載三相異步電動機(jī)的啟動調(diào)速制動特性三相異步電動機(jī)的啟動特性1.直接啟動2.非直接啟動⑴鼠籠式電動機(jī)降壓啟動法⑵線繞式電動機(jī)啟動法①定子串電阻②定子串電抗④自耦變壓器③Y-△

⑤軟啟動器①轉(zhuǎn)子串電阻②轉(zhuǎn)子串頻敏變阻器①改變電壓調(diào)速②轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速③串級調(diào)速④電磁轉(zhuǎn)差離合器交流電動機(jī)的工作原理及特性

小結(jié)三相異步電動機(jī)的啟動特性三相異步電動機(jī)的啟動特性⑴

鼠籠式電動機(jī)降壓啟動法

①

定子串電阻②

定子串電抗③

Y-△轉(zhuǎn)換④

自耦變壓器轉(zhuǎn)換⑤

軟啟動器⑵

線繞式電動機(jī)啟動法①

轉(zhuǎn)子串電阻②

轉(zhuǎn)子串頻敏變阻器直流他勵電動機(jī)的啟動特性①

降壓啟動②

電樞電路串電阻啟動比較交流電動機(jī)的工作原理及特性

小結(jié)①定子串電阻啟動

②定子串電抗啟動⑴鼠籠式電動機(jī)降壓啟動法三相異步電動機(jī)的啟動特性⑵線繞式電動機(jī)啟動法①轉(zhuǎn)子串電阻啟動②轉(zhuǎn)子串頻敏變阻器啟動(三相)頻敏變阻器轉(zhuǎn)子電路交流電動機(jī)的工作原理及特性

小結(jié)⑴鼠籠式電動機(jī)降壓啟動法③Y-△降壓啟動④自耦變壓器

降壓啟動☆延邊三角形

降壓啟動運(yùn)行：KM1通KM2通KM3斷啟動：KM1通KM2斷KM3通運(yùn)行：KM1通KM2斷KM3斷啟動：KM1斷KM2通KM3通運(yùn)行：KM1通KM2通KM3斷啟動：KM1通KM2斷KM3通三相異步電動機(jī)的啟動特性交流電動機(jī)的工作原理及特性

小結(jié)三相異步電動機(jī)的調(diào)速方法與特性三相異步電動機(jī)的調(diào)速特性⑴改變磁極對數(shù)p調(diào)速（變極調(diào)速）⑵改變轉(zhuǎn)差率S調(diào)速①改變電壓調(diào)速③串級調(diào)速②轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速④電磁轉(zhuǎn)差離合器⑶改變頻率f調(diào)速（變頻調(diào)速）直流他勵電動機(jī)的調(diào)速特性⑴改變電樞電壓調(diào)速⑵改變勵磁磁通調(diào)速⑶電樞電路串電阻調(diào)速比較（列入第8章）交流電動機(jī)的工作原理及特性

小結(jié)⑴變極調(diào)速高速：KM1斷KM2通KM3通低速：KM1通KM2斷KM3斷三相異步電動機(jī)的調(diào)速方法與特性⑵改變轉(zhuǎn)差率S調(diào)速可逆運(yùn)行單向運(yùn)行①調(diào)壓調(diào)速②轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速交-交變頻器交-直-交變頻器⑶改變頻率f調(diào)速(變頻調(diào)速)交流電動機(jī)的工作原理及特性

小結(jié)三相異步電動機(jī)的制動特性三相異步電動機(jī)的制動特性⑴反饋制動

①正向反饋制動②反向反饋制動

⑵

反接制動①電源反接制動②倒拉反接制動

⑶

能耗制動①反抗性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載②位能性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載直流他勵電動機(jī)的制動特性⑴反饋制動

①正向反饋制動②反向反饋制動⑵反接制動

①電源反接制動②倒拉反接制動⑶能耗制動

①反抗性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載②位能性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載比較交流電動機(jī)的工作原理及特性

小結(jié)三相異步電動機(jī)的制動特性①②①②①②⑶能耗制動①反抗性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載②位能性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載

①電源反接制動②倒拉反接制動⑵反接制動⑴反饋制動①正向反饋制動②反向反饋制動交流電動機(jī)的工作原理及特性

小結(jié)三相異步電動機(jī)的制動特性⑶能耗制動①反抗性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載①電源反接制動⑵反接制動⑴反饋制動①正向反饋制動②位能性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載

②倒拉反接制動②反向反饋制動交流電動機(jī)的工作原理及特性

小結(jié)正向電動運(yùn)行反向電動運(yùn)行反向反饋制動運(yùn)行反接制動過程倒拉反接制動運(yùn)行能耗制動運(yùn)行能耗制動過程正向反饋制動過程三相異步電動機(jī)的各種運(yùn)行狀態(tài)●A●B●C●D●H●J●E●F●I●K直流電動機(jī)交流電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)

小結(jié)典型的電力電子系統(tǒng)框圖

負(fù)載ui

ii電力變換器電源控制器uo

io輸入輸出給定值測量值控制值電力設(shè)備電力網(wǎng)絡(luò)蓄電池太陽能風(fēng)能……電力傳動照明其它用電設(shè)備……電力變換四大類①交流→直流②直流→交流③直流→直流④交流→交流直流電動機(jī)交流電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)

小結(jié)例：閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)自動控制系統(tǒng)《電力拖動自動控制系統(tǒng)

——運(yùn)動控制系統(tǒng)》+-放大器MTG+-+-+-UtgUdIdn+--+△U

Ug+-MTGUfUkαu～整流器觸發(fā)器測速發(fā)電機(jī)電動機(jī)負(fù)反饋電壓給定電壓偏差電壓控制角控制電壓輸出電壓轉(zhuǎn)速交流電源UPE電力電子變換器主電路直流電動機(jī)交流電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)

小結(jié)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器晶閘管調(diào)壓裝置測速發(fā)電機(jī)例：閉環(huán)交流調(diào)速系統(tǒng)主電源控制方式轉(zhuǎn)速負(fù)反饋降壓調(diào)速閉環(huán)控制系統(tǒng)控制設(shè)備直流電動機(jī)交流電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)

小結(jié)PLC變頻器自耦變壓器遠(yuǎn)傳壓力表水位計(jì)接觸器組水泵380V工頻電源控制系統(tǒng)舉例直流電動機(jī)交流電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)

小結(jié)籠型異步電動機(jī)的定子頻率控制方式，有：

①恒壓頻比（U/f）控制

②轉(zhuǎn)差頻率控制③矢量控制

④直接轉(zhuǎn)矩控制直流電動機(jī)交流電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)

小結(jié)①恒壓頻比（U/f）控制采用恒壓頻比控制的變頻調(diào)速系統(tǒng)框圖整流逆變轉(zhuǎn)速開環(huán)恒壓頻比控制調(diào)速系統(tǒng)直流電動機(jī)交流電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)

小結(jié)①恒壓頻比（U/f）控制數(shù)字控制通用變頻器-異步電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)原理圖直流電動機(jī)交流電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)

小結(jié)②轉(zhuǎn)差頻率控制轉(zhuǎn)差頻率控制的轉(zhuǎn)速閉環(huán)變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理圖直流電動機(jī)交流電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)

小結(jié)③矢量控制矢量控制系統(tǒng)原理結(jié)構(gòu)圖3/2—三相/兩相變換VR—同步旋轉(zhuǎn)變換

—M軸與軸（A軸）的夾角直流電動機(jī)交流電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)

小結(jié)③矢量控制帶轉(zhuǎn)矩內(nèi)環(huán)的轉(zhuǎn)速、磁鏈閉環(huán)矢量控制系統(tǒng)ASR—轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器AψR—磁鏈調(diào)節(jié)器ATR—轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器FBS—測速反饋環(huán)節(jié)

直流電動機(jī)交流電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)

小結(jié)③矢量控制磁鏈開環(huán)轉(zhuǎn)差型矢量控制系統(tǒng)ASR—轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ACR—電流調(diào)節(jié)器K/P—直角坐標(biāo)-極坐標(biāo)變換器

直流電動機(jī)交流電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)

小結(jié)變頻器舉例交-直-交變頻器的基本構(gòu)成直流電動機(jī)交流電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)

小結(jié)變頻器舉例通用變頻器基本電路直流電動機(jī)交流電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)

小結(jié)變頻器舉例操作面板▲(上)鍵顯示器▼(下)鍵STOP(停止)鍵RUN(運(yùn)行)鍵頻率設(shè)定旋鈕MODE(模式)鍵SET(設(shè)置)鍵松下VFO超小型變頻器直流電動機(jī)交流電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)

小結(jié)變頻器舉例松下VFO超小型變頻器端子號端子名稱1頻率設(shè)定用電位器輸入端2頻率設(shè)定模擬量輸入端3公共端5運(yùn)行/停止輸入端6正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)輸入端10開路式輸出端11開路式輸出端A繼電器觸頭輸出端B繼電器觸頭輸出端C繼電器觸頭輸出端常用控制信號接線端子直流電動機(jī)交流電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)

小結(jié)變頻器舉例松下VFO超小型變頻器實(shí)驗(yàn)三（HJD-4型機(jī)電一體化教學(xué)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)）PLC控制三相異步電動機(jī)變頻調(diào)速實(shí)驗(yàn)VFO變頻器外部操作模式連線圖控制電機(jī)

小結(jié)交流伺服電動機(jī)的結(jié)構(gòu)

是一種小型或微型兩相異步電動機(jī)。交流伺服電動機(jī)的原理

與電容分相式單相異步電動機(jī)相同。交流伺服電動機(jī)特點(diǎn)結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)行可靠、維護(hù)簡便、轉(zhuǎn)動慣量小，廣泛用于功率較小的控制系統(tǒng)中。伺服電動機(jī)交流伺服電動機(jī)的原理圖勵磁繞組控制繞組SM～一、交流伺服電動機(jī)控制電機(jī)

小結(jié)伺服電動機(jī)一、交流伺服電動機(jī)幅值控制接線圖相位控制接線圖幅值-相位控制接線圖交流伺服電動機(jī)的轉(zhuǎn)速控制方式f－勵磁繞組k－控制繞組控制電機(jī)

小結(jié)伺服電動機(jī)一、交流伺服電動機(jī)幅值控制接線圖交流伺服電動機(jī)幅值控制時的機(jī)械特性在一定的負(fù)載轉(zhuǎn)矩下，控制電壓Uk

大小變化時，轉(zhuǎn)速n與電壓Uk

成正比變化，

Uk=0V時，能立即停止。

Uk

的極性改變時，轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)向改變。

Uk

＝

U1＞U2＞U3

＞U4f－勵磁繞組k－控制繞組