三菱培訓(xùn)教程、手冊合集-系列plc motion運動控制

三菱電機(jī)運動控制器立ot集o高介紹立ot集o高特點及優(yōu)點立ot集o高操作與使用略立ot集o高新增功能??運動控制?

系種點控制?

а??實現(xiàn)高?能?運動控制。?系種點

點系自??高速亪?程?

????立ot集o高點系自實現(xiàn)高速運動控制特例：紹度操0立、立置-立紹度00可單獨使用立ot集o高概述采用6意位置的聆點處理器，能夠在不影響運動控制性能的情況下，與計算機(jī)之間進(jìn)行大量的數(shù)據(jù)通信PLUMotion

CPU?

?立狀種聆狀點-紹系?系種點

點系自，進(jìn)行高速順序程序的處理?r通過使用高速?行通信

，可以輕松構(gòu)筑出伺服電機(jī)的同步系統(tǒng)和絕對控制系統(tǒng)具備了多軸插補(bǔ)，速度控制， 凸輪，軌跡控制富多樣的運動控制功能通過使用聆現(xiàn)點流程圖編程方法，可以將響應(yīng)時間的不 則控制在一定范圍內(nèi)立ot集o高特點與紹系種點

點系自 構(gòu)筑多點系自系統(tǒng)伺服系統(tǒng)由運動點系自控制，除此以外的機(jī)械控制和通訊控制由系種點點系自執(zhí)行，從而實現(xiàn)任務(wù)分配，構(gòu)筑彈性系統(tǒng)。可以實現(xiàn)集中管理采用而而C管ET網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行高速串行通訊，運行指令、伺服數(shù)據(jù)的收集、參數(shù)的變更等由運動C系自集中管理輕松構(gòu)筑絕對位置系統(tǒng)只要加裝電池就可以構(gòu)筑絕對位置系統(tǒng)根據(jù)不同用途選擇適合的精聆適用千傳送裝配用的而V13、適用千同步運行和電子凸輪運行的而V22使用運動聆現(xiàn)點程序?qū)崿F(xiàn)高仁?運動不通過Q系LC

C系自就可以使伺服運行，從而實現(xiàn)高頻率運動運算周期可可以從0實數(shù)數(shù)ms、1實77ms、3實55ms?、CO7P實Y1R1ImGsH、T

21040實922m二s菱中電自機(jī)由自動選化擇（）立ot集o高優(yōu)

點運動控制器型號紹度操口 口點系自口-口：聆聆點管狀脈的展的的略果

聆聆點管狀脈的的的熱：IQ

Platform/聆聆點管狀脈的的的必：

控制軸數(shù)旋軸情：

控制軸數(shù)情必軸立果控制軸數(shù)度6軸管

：無示教單元脈：

帶示教單元：帶散熱風(fēng)扇管

沒有散熱風(fēng)扇

運動控制器的操作使用

硬件連接聆現(xiàn)點編程操作系統(tǒng)精聆通訊設(shè)置系統(tǒng)設(shè)置參數(shù)設(shè)置機(jī)械系統(tǒng)編程(聆范必必虛模式器Motion

CPUPL

U順序控制處理器（系種點）運動控制處理器Motion

Controller熱的展精A展熱，熱展A運動控制I/F(DOG,

etc.)ET紹系列系種點運動控制點系自單元Q-busPLC存

器共享內(nèi)存PLC存器共享內(nèi)存放大器和伺服電機(jī)硬件連接——基本結(jié)構(gòu)PLC編程運動控制器設(shè)置軟件Basic

middleS/W硬件連接——外部信號展手脈伺服外部信號接口模塊

紹度操必種X展紹度操必?zé)岱NX現(xiàn)種聆、置種聆、聆脈精系、點略A管理狀展熱精理

旋個展模塊展意展度同步編接口模塊

紹度操必狀X展紹度操必?zé)釥頧串行A滯聆同步編

置-略狀管點

必個展模塊展6展意手動脈沖發(fā)生器接口模塊

紹度操情系X展紹度操情熱系X手動脈沖發(fā)生器立置-略熱系0度情個展模塊展意展情Q172LXQ172EX

Q172PXHD-HDP01MR-HENC的展精模塊及特殊功能模塊通過系統(tǒng)設(shè)置可以設(shè)定下列模塊由運動控制器控制輸入展輸出模塊用千運動控制器控制的輸入輸出中斷模塊紹的60

用千響應(yīng)外部中斷執(zhí)行事件任務(wù)模擬量A展熱輸入模塊利用現(xiàn)置精立指令讀出數(shù)值模擬量熱展A輸出模塊利用脈精指令寫入數(shù)值SV13適用千傳送、裝配機(jī)械富利用 語言做直線插補(bǔ)(度-意軸器始圓弧插補(bǔ)(必軸器始螺旋插補(bǔ)始 速度控制和速度控制

富SV22適用千自

器富

利用機(jī)械系統(tǒng)語言做同步控制和凸輪控制SV43適用千機(jī)器加工富利用狀的A語言(理-道ode器做直線插補(bǔ)(度-意軸器始圓弧插補(bǔ)(必軸器始螺旋插補(bǔ)始速度控制SV51適用千機(jī)械手運動控制器的精聆富精聆必須先安裝注意．系統(tǒng)設(shè)定用來指定應(yīng)用何種基板和模塊，及決定軸1）Q172CPU（N）的系統(tǒng)設(shè)定示例?

下?和伺服放大器，伺服馬達(dá)種 的設(shè)定示?；净宓脑O(shè)置運動控制器的設(shè)定伺服放大器的設(shè)定伺服馬達(dá)的設(shè)定參數(shù)設(shè)置參數(shù)設(shè)置固定參數(shù)精系置原點回歸數(shù)據(jù)省精理運行數(shù)據(jù)伺服參數(shù)1、對使用伺服馬達(dá)的系統(tǒng)通過伺服程序進(jìn)行直接控制令

動通過指定的運動控制器SFC程序執(zhí)行定位控制對伺服馬達(dá)執(zhí)行控制3、系執(zhí)種點行定系系定系r位o控鉆r制蹤時驅(qū)，操作順序如下圖示：立ot集o高聆現(xiàn)點2、需要建立用千定位的參數(shù)設(shè)定系r，o伺鉆r服蹤程驅(qū)序以及運動控制SFC程序伺服程序運動控制步硬通過PLC程序的SFCS指

控制器SFCS程序的啟動伺服放大器伺服電機(jī)聆現(xiàn)點編程基礎(chǔ)——實模式實模式框圖伺服放大器伺服馬達(dá)QPLUQMontion

CPUSFC啟動命令目標(biāo)CPUSFC程序號完成信號完成狀態(tài)?COPYRIGHT

2009二菱電機(jī)自動化（）有限公公司司聆現(xiàn)點編程基礎(chǔ)——虛模式概略1、通過建立虛擬主軸，以

來執(zhí)行同步控制處理2、使用機(jī)械語言通過傳送模塊將運算結(jié)果輸出到伺服放大器對伺服馬達(dá)執(zhí)行控制系種點系ro鉆r蹤驅(qū)3、通過虛擬模式定位控制時，操立作o順t集序o如高下聆：現(xiàn)點伺服程序使用順控程序的S系FrCoS指鉆r令蹤執(zhí)驅(qū)行虛擬模式的SFC立程e道序長蹤高集啟道動蹤饋syste驅(qū)系ro鉆r蹤驅(qū)驅(qū)動模塊(虛擬電機(jī)器輸出模塊器運動啟控步械硬語言虛擬伺服馬達(dá)伺服放大器伺服電機(jī)伺服放大器伺服馬達(dá)伺服放大器伺服馬達(dá)PLU運動CPU機(jī)械結(jié)構(gòu)程序SFC啟動命令目標(biāo)CPUSFC程序號完成信號完成狀態(tài)虛

模

式

框

圖聆現(xiàn)點編程基礎(chǔ)包

系種點參數(shù)和順控程序編輯系種點點系自的編輯理X熱eve饋oper立精脈的

點系自的編輯立脈熱eve饋oper

包聆菱6置管-聆管狀脈系聆菱6置管-理聆范度情系聆菱6置管-理聆范必必系聆菱情置管-點A立系聆聆點管狀脈通訊針對聆范度情精聆編程、監(jiān)視和測試針對聆范必必精聆編程、監(jiān)視和測試凸輪數(shù)據(jù)編制聆菱情置管-熱精點系置管系

文檔打印

聆菱必0置管-熱精點系置管系

文檔打印

聆菱6置管-熱精聆點系

數(shù)字示波器

作說明

立脈

熱eve饋oper

通訊設(shè)置自聆滯果度富0置聆必情必點果度度拉富必硬聆聆點管狀脈果拉富6立(需A情0點熱-系點現(xiàn)卡器系統(tǒng)設(shè)置利用組態(tài)化界面對硬件進(jìn)行設(shè)置和參數(shù)設(shè)置特點直觀性強(qiáng)，便千操作聆現(xiàn)點

編

程SFC程序構(gòu)成SFC圖記號介紹SFC程序啟動方法SFC參數(shù)伺服程序介紹運動聆現(xiàn)點程序描述現(xiàn)：算術(shù)操作，的展精控制理：轉(zhuǎn)移條件的判斷硬：運動控制度必情

運動控制器編程

采用聆現(xiàn)點(

聆eque高t

集蹤饋

現(xiàn)u高道點t長蹤集rot高器流程圖的方式直接描述流程，SV_START[F100]SET

M2042[K100:Real]ABS-1Ax1,

D100Speed,

1000[G300]#100L

>

1000LENDS

ONSON

完畢待啟動[G100]M2009＊PX10定位開待下一步易千編寫和閱讀集成了大量的編程工具，監(jiān)視

具具和調(diào)試工具高速響應(yīng)外部輸入，縮減伺服程序啟動時間，利用步進(jìn)執(zhí)行方式高速執(zhí)行控制

工具

用千 運動控制器 各種軟元件始伺服電機(jī)

的工作狀態(tài)

虛擬模式介紹

將實?的硬件系統(tǒng)用 的方式實現(xiàn)始實現(xiàn)高?度的同步控制和無軸控制始同時?

高系統(tǒng)的?

?

性富虛擬電機(jī)輸出軸?COPYRIGHT

2009

二菱電機(jī)機(jī)機(jī)機(jī)自自自自動動動動化化化機(jī)械系統(tǒng)編程(聆范必必虛模式器機(jī)械系統(tǒng)編程示例度必情意

凸輪創(chuàng)建介紹

控制模式往復(fù)控制模式和進(jìn)給控制模式控制精度必拉6始拉度必始度0必意始必0意旋凸輪曲線種現(xiàn)ree道urve

設(shè)定曲線點蹤驅(qū)道urve凸輪曲線同時可以設(shè)定行程的單位ETⅢ伺服系統(tǒng)Qn(H)CPUQ61P-A*Q3*BUSBSSC

I/FA10BD-PCF/A30BD-PCFA30CD-PCF(WinXP/Win2000/WinNT/Win98)パソコンリンクSSCQ173HCPU/Q172HCPU適用的伺服放大器：MR-J3-BETⅢ?Q173HCPU：２channels

（32axes）?Q172HCPU：１channel

（８axes）MT

DeveloperMR

Configurator每個通道16

軸ETⅢ(ch1)???50Mbps、50m

每

（HPCF）ETⅢ(ch2)PLU／Motion-CPU最大4

個模塊Q170HBAT

(Q6BAT)ETⅢ運動控制器

新功能相位延遲補(bǔ)償功能伺服放大器外部信號輸入指定位置停止速度控制功能可以

各種數(shù)據(jù)260kp/r

ABS

同步編(Q170ENC)集成Motion-Developer和伺服設(shè)置擴(kuò)展了Motion

SFC

程序容量高速運算周期相位延遲補(bǔ)償功能·

同步編補(bǔ)償

編功能反饋數(shù)據(jù)延遲時間+滯留脈沖延遲時間與編

輸出之間的延遲因為在

ET中 有的時鐘信號

是同步的,以這個延遲時間是固定.<Forward

phase

delay

element

to

Line

speed

Ｘ延遲時間><因為１／ＰＧ１（ｓ）是固定的,

以

滯留脈沖值是常數(shù)

>相位延遲補(bǔ)償CAM

軸編碼起反饋<K55>PVFAxis

1

,

180.00000

degreeSpeed

30000.000

degree/minAcc/Dec

time

20

msOrient

position

stop

M100

Orient(Resist)-速度停止控制

(1)

Program

startOrient

positionstopcommand

device

OFF

ON0[degree]180.00000[degree]Orient

stop

position

settable【Orient-position

stop

velocity

control】In

case

of

position

address

setting

:

180.00000[degree]359.99999[degree]CurrentpositionServomotorOrient

position

stopcommanddeviceSpeedCHGV

deviceOrient

stop

acc/dec