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文檔簡介

1、目錄 TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc408352075 目錄 PAGEREF _Toc408352075 h 1 HYPERLINK l _Toc408352076 摘要 PAGEREF _Toc408352076 h 2 HYPERLINK l _Toc408352077 引言 PAGEREF _Toc408352077 h 3 HYPERLINK l _Toc408352078 第一章 概述 PAGEREF _Toc408352078 h 4 HYPERLINK l _Toc408352079 1 裝箱機的介紹 PAGEREF _Toc408352079

2、h 4 HYPERLINK l _Toc408352080 2 裝箱機的分類 PAGEREF _Toc408352080 h 4 HYPERLINK l _Toc408352081 3工業(yè)機械手概述 PAGEREF _Toc408352081 h 5 HYPERLINK l _Toc408352082 第二章 主傳動設計 PAGEREF _Toc408352082 h 6 HYPERLINK l _Toc408352083 第三章 移瓶機構(gòu)設計 PAGEREF _Toc408352083 h 11 HYPERLINK l _Toc408352085 第四章 升降機構(gòu)的設計 PAGEREF _T

3、oc408352085 h 13 HYPERLINK l _Toc408352086 1 手臂伸縮氣缸的尺寸設計與校核 PAGEREF _Toc408352086 h 13 HYPERLINK l _Toc408352087 2 縱向氣缸的設計 PAGEREF _Toc408352087 h 14 HYPERLINK l _Toc408352088 3 導向及平衡裝置 PAGEREF _Toc408352088 h 16 HYPERLINK l _Toc408352089 第五章 控制系統(tǒng)設計 PAGEREF _Toc408352089 h 18 HYPERLINK l _Toc4083520

4、90 1控制要求 PAGEREF _Toc408352090 h 18 HYPERLINK l _Toc408352091 2 確定PLC的類型及I/O點 PAGEREF _Toc408352091 h 18 HYPERLINK l _Toc408352092 3 PLC的程序設計 PAGEREF _Toc408352092 h 21 HYPERLINK l _Toc408352093 總結(jié) PAGEREF _Toc408352093 h 24 HYPERLINK l _Toc408352094 參考文獻 PAGEREF _Toc408352094 h 25摘要本次課程設計我的題目是啤酒瓶裝箱

5、機械手的設計。本文在參考國內(nèi)外大量參考文獻資料的基礎之上,首先對啤酒瓶裝箱機械手的課程設計題目進行了分析,論述了其特點、組成、動作順序。并且運用大學四年所學習的機械原理、機械設計理論知識,設計了啤酒瓶裝箱機械手的運動裝置,該裝置主要通過兩個機械手完成對啤酒瓶的夾持、移動及放松工作。該機構(gòu)廣泛應用于啤酒制造企業(yè)中。對該機構(gòu)的運動動作控制本文選用了PLC控制方法,本文首先論述了PLC技術(shù)的基本原理及應用方法,然后按照自頂向下的設計方法編制了一套適合的控制程序,在設計中應用了多種開關(guān)控制元件,如接近開關(guān)、光電開關(guān)、電磁閥等,實現(xiàn)了對機械手進行橫向移動、豎向升降、夾持啤酒瓶等動作的控制,基本達到了預期

6、目的。關(guān)鍵詞: PLC;氣動;裝箱機;引言課程設計是機械工程類專業(yè)我們完成本專業(yè)教學計劃的最后一個極為重要的實踐性。教學環(huán)節(jié),是使我們綜合運用所學過的基本理論、基本知識與基本技能去解決專業(yè)范圍內(nèi)的工程技術(shù)問題而進行的一次基本訓練。這對我們即將從事的相關(guān)技術(shù)工作和未來事業(yè)的開拓都具有一定意義。主要目的一、培養(yǎng)我們綜合分析和解決本專業(yè)的一般工程技術(shù)問題的獨立工作能力,拓寬和深化我們的知識。二、培養(yǎng)我們樹立正確的設計思想,設計構(gòu)思和創(chuàng)新思維,掌握工程設計的一般程序規(guī)范和方法。三、培養(yǎng)我們樹立正確的設計思想和使用技術(shù)資料、國家標準等手冊、圖冊工具書進行設計計算,數(shù)據(jù)處理,編寫技術(shù)文件等方面的工作能力。

7、四、培養(yǎng)我們進行調(diào)查研究,面向?qū)嶋H,面向生產(chǎn),向工人和技術(shù)人員學習的基本工作態(tài)度,工作作風和工作方法。第一章 概述1 裝箱機的介紹隨著飲料業(yè)、啤酒業(yè)的迅速發(fā)展,裝箱機已經(jīng)成為現(xiàn)代啤酒飲料罐裝生產(chǎn)線上不可缺少的設備,雖然,人們可以完成把罐裝完成瓶子從輸瓶帶裝進箱子里的工作。,但是與現(xiàn)代化生產(chǎn)極不相配,也遠遠不能滿足生產(chǎn)發(fā)展的需要。半機械、辦人工的裝箱機的出現(xiàn),雖然可以部分地替代人們的手工勞動,但這種機械適應生產(chǎn)線在1.5萬瓶/時以下的工作狀態(tài)?,F(xiàn)在,人們已研究出采用計算機控制的全自動裝箱機來滿足市場的需求。裝箱機就是其中之一。2 裝箱機的分類裝箱機一般從自動化的程度和裝箱機的運動形式兩大方面來劃

8、分。從自動化程度分類的裝箱機可分為全自動裝和半自動兩大類。本次所設計的啤酒裝箱機為全自動型號,其優(yōu)點主要有:1.結(jié)構(gòu)合理工作可靠。該機由機械、氣動和電子控制組合而成,結(jié)構(gòu)簡單。有氣動式抓頭抓放瓶,通過可靠的機械運動、靈敏的氣動裝置和先進的電控技術(shù)把瓶子準確、可靠地放進箱子里。2.運動平穩(wěn)。它的主傳動是由帶制動的雙速電機驅(qū)動。主傳動的啟動、增、減速和制動由微機控制,轉(zhuǎn)換平穩(wěn),通過獨特的四連桿機構(gòu),使瓶子在整個提速運行、移動和降落過程平穩(wěn)。3.生產(chǎn)效率高。該機在起動和終止均緩慢平穩(wěn),而中途較快,空回程也快還速運行,縮短非工作時間。4.操作容易。該機全自動工作,并能自動調(diào)節(jié)生產(chǎn)速度,與整齊生產(chǎn)線同步

9、運行。5.安全可靠。該機除了設置保護罩、網(wǎng)外,還設置光電安全保護裝置。操作人員誤入危險區(qū)時,立即自動停機。該機噪音低,而且采用無油潤滑的氣動元件,避免油污污染,符號衛(wèi)生標準。這種機主要由:輸箱裝置、排瓶裝置、抓瓶裝置、氣動裝置、四桿機構(gòu)、主傳動裝置、輸瓶裝置、電控裝置等組成。3工業(yè)機械手概述工業(yè)機械手是五十年代末才發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設備。工業(yè)機械手的是工業(yè)機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務,在構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點,尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力,在國民經(jīng)濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。隨著工業(yè)自動化

10、的發(fā)展,出現(xiàn)了數(shù)控加工中心,它在減輕工人的勞動強度的同時, 大大提高了勞動生產(chǎn)率。但數(shù)控加工中常見的上下料工序,通常仍采用人工操作或傳統(tǒng)繼電器控制的半自動化裝置。前者費時費工、效率低; 后者因設計復雜, 需較多繼電器,接線繁雜,易受車體振動干擾,而存在可靠性差、故障多、維修困難等問題。機械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機器,它有多個自由度,可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中工作。在工資水平較低的中國,塑料制品行業(yè)盡管仍屬于勞動力密集型,機械手的使用已經(jīng)越來越普及。那些電子和汽車業(yè)的歐美跨國公司很早就在它們設在中國的工廠中引進了自動化生產(chǎn)。但現(xiàn)在的變化是那些分布在工業(yè)密集

11、的華南、沿海地區(qū)的中國本土塑料加工廠也開始對機械手表現(xiàn)出越來越濃厚的興趣,因為他們要面對工人流失率高,以及為工人交工傷費帶來的挑戰(zhàn)。隨著我國工業(yè)生產(chǎn)的飛躍發(fā)展,特別是改革開發(fā)以后,自動化程度的迅速提高,實現(xiàn)工件的裝卸、轉(zhuǎn)向、輸送或操作釬焊、噴槍、扳手等工具進行加工、裝配等作業(yè)自化,已愈來愈引起我們重視。第二章 主傳動設計主傳動機構(gòu)主要由帶制動的減速電機直接套在轉(zhuǎn)動軸上,然后用無鍵聯(lián)接裝置收縮聯(lián)接把減速器與軸連結(jié)起來,支承主軸的是4個90的軸承。收縮聯(lián)結(jié)是靠擰緊高強度螺栓使包容面間產(chǎn)生的壓力和摩擦力實現(xiàn)扭矩傳遞的,由于無鍵槽,軸的材料有效利用率高,對軸不產(chǎn)生機械損傷,可承受變載荷和沖擊載荷,還具

12、有過載保護等優(yōu)點。主傳動是整機主要負載功率輸出,主電機由微機的程序控制著啟動,增速,減速,使抓瓶運動平穩(wěn),當有故障或危險發(fā)生時,整機緊急停車,也是通過主電機控制完成的。裝箱機的生產(chǎn)能力為500625箱/h(24瓶/箱)或10001250箱/h(12瓶/箱)選用生產(chǎn)能力為500625箱/h(24瓶/箱)進行設計由于裝箱機傳動軸每轉(zhuǎn)一圈,完成一次動作,而每一次動作,同時完成2箱的裝箱故裝箱機傳動軸的速度 已知電機的功率P已選用2.2KW,由公式故故選取電機外力偶矩為5037.84設計計算傳動軸材料選用45號鋼,查表得:45號鋼的軸的許用扭剪應力軸材料和受載情況決定的系數(shù)C=107118由于該傳動軸

13、的彎矩相對扭矩很小,C值應取較小值故C取110故傳動軸最小直徑為電機減速器的安放位置有如下兩種方案:方案一:安放在兩曲柄之間方案二:安放在曲柄的外側(cè)方案一分析:由前面已確定電機的外力偶矩電機減速器安放位置見如圖2-1 圖2-1傳動軸所受的扭矩如圖2-2 圖2-2由于故故方案一傳動軸的扭矩圖如圖2-3 圖2-3故 由扭轉(zhuǎn)圖可知:按強度條件設計軸的直徑由公式得又由于由2解得傳動軸最小直徑故選擇方案一時,傳動軸最小直徑為90mm。方案二分析:電機減速器安放位置如圖2-4 圖2-4傳動軸所受的扭矩如圖2-5 圖2-5 故方案二傳動軸的扭矩圖如圖2-6 圖2-6 由扭矩圖可知:按強度條件設計軸的直徑由公

14、式得又由于由2解得傳動軸最小直徑故選擇方案二時,傳動軸最小直徑為95mm。比較方案一與方案二:當選擇方案一時,最小直徑d為90mm.當選擇方案二時,最小直徑d為95mm.因為方案一的最小直徑比方案二的要小,可減輕軸的重量,節(jié)省材料節(jié)約成本,且電機減速器安放在曲柄之間比安放在外側(cè)的所占用的空間要少和安全等優(yōu)點,綜合考慮最終選用方案一。軸如圖2-7 圖2-7根據(jù)已知電機功率為2.2KW,軸的最小直徑為90mm,轉(zhuǎn)速n=4.17r/min,進行查表,選取電機的型號為KH107DV100M4.第三章 移瓶機構(gòu)設計抓瓶機構(gòu)是由兩套雙桿機構(gòu)和一套雙平行機構(gòu)組成。要實現(xiàn)從抓瓶到裝箱,以放瓶到回程抓瓶這個過程

15、,必須按照一定的運動軌跡運行。雙四桿機構(gòu)就是為了實現(xiàn)這一運動軌跡而設計的,這個機構(gòu)可分成兩套四桿機構(gòu),曲柄搖桿機構(gòu)和雙搖桿機構(gòu)。二抓瓶運動機構(gòu)運動分析如圖3-1 圖3-1 (1)(2)式中, 根據(jù)圖3-1所示的關(guān)系,可以求出k點的軌跡點,并作出k點的軌跡如圖所示:第四章 升降機構(gòu)的設計1 手臂伸縮氣缸的尺寸設計與校核由設計方案可以知道,橫向氣缸1不僅要承受負載10kg的重量,還要承受氣缸3及手指部分的重量,假設此重量為負載的十分之一,即5kg。則縱向氣缸實際的負載F=150N。進一步求的理論負載 QUOTE 氣缸的內(nèi)徑 QUOTE (式4.1)查表后得:D=40mm。活塞桿直徑由d=0.3D

16、估取活塞桿直徑 d=18 mm查表后得:d=20mm(3) 缸筒長度的確定:缸筒長度S=L+B+20L為活塞行程;B為活塞厚度活塞厚度B=(0.20 QUOTE 0.25)D= 0.20 QUOTE 40=8mm由于氣缸的行程L=500mm ,所以S=L+B+20=628 mm氣缸筒的壁厚的確定選用無縫鋼管為材料,查表得:(5)氣缸的進、排氣口計算查表可知,氣缸的進、排氣口的規(guī)格為 QUOTE 活塞桿的強度校核機械手爪的重量約為:5Kg。 工件重量為:10Kg。 圖3-5 活塞桿的受力分析如圖3-5所示,由靜力平衡方程8MB=0 R1LAB QLBC=0 (式4.2)MA=0 R2LAB QL

17、AC=0 (式4.3) 求得支反力為:R1=703NR2=278N 以A點為坐標原點,得剪力圖3-6和彎矩圖3-7如下:圖3-6 剪力圖圖3-7 彎矩圖 由表得活塞桿=140MPa, =240MPa. 則在B處橫截面上的剪應力為: B= R2/A= 安全 在B處的彎應力為: B= MB/A= 安全。2 縱向氣缸的設計(1)氣缸的內(nèi)徑 根據(jù)機械手結(jié)構(gòu)關(guān)系得: (公式4.4) 根據(jù)氣缸的結(jié)構(gòu)得: 估算時取d=0.3D, QUOTE P=0.7 QUOTE 。代入上式得: 按照GB/T2348-1993標準進行圓整,取D=63mm(2)活塞桿直徑由d=0.3D 估取活塞桿直徑 d=18 mm(3)缸

18、筒長度的確定: 缸筒長度S=L+B+20 L為活塞行程;B為活塞厚度 活塞厚度B=(0.20 QUOTE 0.25)D= 0.20 QUOTE 63=10mm 由于氣缸的行程L=200mm ,所以S=L+B+20=232mm (4)氣缸筒的壁厚的確定: 假設所選材料為無縫鋼管,則由表知 QUOTE (5)氣缸的進、排氣口計算 查表可知,氣缸的進、排氣口的規(guī)格為 QUOTE (2)計算作用在活塞上的總機械載荷 機械手手臂移動油缸的受力簡圖如圖5-1所示。作用在活塞上的總機械載荷P為: (公式4.5)工作阻力:工作阻力的數(shù)值要根據(jù)油缸工作的具體情況確定有無,并進行計算或估算。在此為完成搬運工件的伸

19、縮油缸,故不受工作阻力,即為0。導向裝置處的摩擦阻力:不同配置和不同的導向截面形狀,其摩擦阻力不同,要根據(jù)具體情況進行估算。圖5-1 手臂伸縮氣圖5-1 手臂伸縮氣缸受力簡圖本設計如圖5-1所示的是雙向桿導向,其導向桿截面形狀是圓柱面。導向桿對稱配置在氣缸的兩側(cè),并布置在過氣缸活塞桿的平面內(nèi)。 密封裝置處的摩擦阻力在壓力油驅(qū)動活塞運動時,各密封裝置處摩擦阻力之和為,即 (式4.6)分別為活塞桿和缸蓋處、活塞與缸壁處、伸縮氣管處等密封裝置處的摩擦阻力,其值隨密封圈結(jié)構(gòu)的不同而異。慣性力機械手的手臂在起動時,活塞桿上所受到的平均慣性力,可近似計算如下: (式4.7)式中: 參與運動的零部件的總重量

20、(包括被抓物件重量) g重力加速度 速度變化量 啟動過程的時間背壓阻力 背壓阻力為氣缸低壓氣體所造成的阻力。一般背壓阻力較小,可按計算。由于,故。 所以: (3)氣缸的校核a)計算氣缸可以產(chǎn)生的輸出力 已知氣缸的直徑D=63mm,氣缸的工作壓力p=0.7Mpa。則有機械設計手冊表12-9:可以算出氣缸所產(chǎn)生的推力P0.65p=0.6563mm63mm0.7Mpa =1805.895N氣缸可以產(chǎn)生的拉力0.6p=1666.98Nb)計算機械手臂所產(chǎn)生的重力機械手爪的重量約為:5Kg;工件重量為:10Kg;驅(qū)動手爪開合氣缸的重量為1.45 Kg;伸縮氣缸的重量為6.6 Kg;機械手臂的安裝底座和以

21、及導向桿支架等其他零件的總重量約為150 Kg。機械手臂總體產(chǎn)生的重力G=mg=1723.08N氣缸所產(chǎn)生的推力P機械手臂總體產(chǎn)生的重力G,所以氣缸能夠推動手臂而完成手臂的升降運動。3 導向及平衡裝置氣壓驅(qū)動的機械手臂在進行伸縮運動時,為了防止手臂繞軸線轉(zhuǎn)動,以保證手指的正確方向,并使活塞桿不受較大的彎曲力矩作用,以增加手臂的剛性,在設計手臂結(jié)構(gòu)時,應該采用導向裝置。具體的安裝形式應該根據(jù)本設計的具體結(jié)構(gòu)和抓取物體重量等因素來確定,同時在結(jié)構(gòu)設計和布局上應該盡量減少運動部件的重量和減少對回轉(zhuǎn)中心的慣量。目前導向桿常采用的裝置有單導向桿,雙導向桿,四導向桿等,在本設計中采用雙向?qū)驐U來增加手臂的

22、剛性和導向性。在本設計中,為了使手臂的兩端能夠盡量接近重力矩平衡狀態(tài),減少手抓一側(cè)重力矩對性能的影響,故在手臂伸縮氣缸一側(cè)加裝平衡裝置,裝置內(nèi)加放砝碼,砝碼塊的質(zhì)量根據(jù)抓取物體的重量和氣缸的運行參數(shù)視具體情況加以調(diào)節(jié),務求使兩端盡量接近平衡。第五章 控制系統(tǒng)設計1控制要求 在機械手的工作過程中,機械手的手臂的伸縮由電磁閥1YA2YA控制,機械手立柱的升降由電磁閥3YA4YA控制,機械手的放松夾緊有電磁閥5YA6YA控制,機械手的旋轉(zhuǎn)由電磁閥7YA8YA控制.機械手的到位信號分別是:手臂伸出到位行程開關(guān)1SA, 手臂縮回到位行程開關(guān)2SA, 立柱上升到位行程開關(guān)3SA, 立柱下降到位行程開關(guān)4S

23、A, 手爪放松到位行程開關(guān)5SA, 手爪夾緊到位行程開關(guān)6SA, 立柱正轉(zhuǎn)到位行程開關(guān)7SA, 立柱反轉(zhuǎn)到位行程開關(guān)8SA.在設計中,搬運機械手的氣動系統(tǒng)的工作順序為:啟動手臂伸出手爪夾緊工件手臂縮回立柱順時針轉(zhuǎn)動立柱上升手臂伸出手爪松開工件手臂縮回立柱下降立柱反時針轉(zhuǎn)回原位 該機械手的控制要求是: 按下啟動按鈕后,首先手臂伸出電磁閥通電,手臂伸出,至伸出行程開關(guān)動作。 手爪夾緊電磁閥通電,手爪夾緊,至夾緊行程開關(guān)動作。 手臂縮回電磁閥通電,手臂縮回,至縮回行程開關(guān)動作。 立柱正轉(zhuǎn)電磁閥通電,立柱正轉(zhuǎn),至正轉(zhuǎn)行程開關(guān)動作。 立柱上升電磁閥通電,立柱上升,至上升行程開關(guān)動作。 手臂伸出電磁閥通電

24、,手臂伸出,至伸出行程開關(guān)動作。 手爪放松電磁閥通電,手爪放松,至放松行程開關(guān)動作。 手臂縮回電磁閥通電,手臂縮回,至縮回行程開關(guān)動作。 立柱下降電磁閥通電,立柱下降,至下降行程開關(guān)動作。 立柱反轉(zhuǎn)電磁閥通電,立柱反轉(zhuǎn),至反轉(zhuǎn)行程開關(guān)動作返回原點。2 確定PLC的類型及I/O點根據(jù)前述要求可知PLC需要以下輸入信號端:8個行程開關(guān)并發(fā)生的信號,分別用來檢測機械手的伸縮極限、升降極限、放松夾緊極限、旋轉(zhuǎn)極限。8各起動按鈕用以單步操作。另外根據(jù)系統(tǒng)控制的要求,需要啟動、停止、手動單步操作、自動連續(xù)操作和原點按鈕信號。PLC所需的輸出信號端:用來驅(qū)動4個氣缸的電磁閥需要8個輸出信號,2個用來顯示工作

25、狀態(tài)的開始和原點信號指示燈。則我們可作出的PLC的輸入、輸出地址分配表如表1所示 表1 PLC的輸入、輸出地址分配表現(xiàn)場器件內(nèi)部等效繼電器地址說明現(xiàn)場器件內(nèi)部等效繼電器地址說明輸入SB0X000啟動按鈕輸入SB5X018下降按鈕1SAX001伸出行程開關(guān)SB6X019放松按鈕2SAX002縮回行程開關(guān)SB7X020夾緊按鈕3SAX003上升行程開關(guān)SB8X021正轉(zhuǎn)按鈕4SAX004下降行程開關(guān)SB9X022反轉(zhuǎn)按鈕5SAX005放松行程開關(guān)輸出1YAY001伸出電磁閥6SAX006夾緊行程開關(guān)2YAY002縮回電磁閥7SAX007正轉(zhuǎn)行程開關(guān)3YAY003上升電磁閥8SAX010反轉(zhuǎn)行程開關(guān)

26、4YAY004下降電磁閥SB1X011停止按鈕5YAY005放松電磁閥X012手動單步操作6YAY006夾緊電磁閥SAX013自動連續(xù)操作7YAY007正轉(zhuǎn)電磁閥X014原點8YAY010反轉(zhuǎn)電磁閥SB2X015伸出按鈕HL1Y011原點指示燈SB3X016縮回按鈕HL2Y012開始指示燈SB4X017上升按鈕根據(jù)以上分析,需要選擇輸入點的個數(shù)20、輸出點數(shù)個數(shù)13的PLC。故我們選用三菱公司的48MR型號的PLC。它共有24個輸入、24個輸出點。其I/O接點的分配及PLC與器件的邏輯連線如圖7所示 圖7 機械手PLC控制硬件接線圖3 PLC的程序設計該機械手在PLC的控制下可實現(xiàn)手動單步和自

27、動連續(xù)和原點三種執(zhí)行方式。手動單步:以按鈕的形式實現(xiàn)各個步的操作。自動連續(xù):按下“啟動”按鈕后,機械手從第一個動作開始自動延續(xù)到最后一個動作,然后重復循環(huán)以上過程。PLC軟件系統(tǒng)的設計軟件系統(tǒng)包括回原點程序、手動單步程序、和自動連續(xù)程序,如圖8所示 回原點程序 如圖9所示。用S10 S14作零操作元件。應注意,當S10 S14作零操作元件時,在最后狀態(tài)中在自我恢復前應使特殊繼電器M8043置1。 手動單步操作程序 如圖10所示。在此次的設計中,其按鈕操作順序為:X12,X15,X20.X16,X21,X17,X15,X19,X16,X18,X22。當我們不用此機械手的控制順序時,可改變手動控制

28、順序,當然,自動程序相應改變即可。圖10 手動單步操作程序 自動操作程序 如圖11所示。其中我們需注意的是,因為是氣動系統(tǒng)的電磁閥控制,故每個氣缸不能同時斷電,不然機械手的活塞就會停在任意位置而達不到設計要求,無法實現(xiàn)機械手的正常運行,故我們在設計是,每個狀態(tài)的電磁閥必須等到相應氣缸的另一個電磁閥的得電此電磁閥才能失電,如A氣缸中1YA得電后直到2YA得電1YA才能失電,同理,其它氣缸也類似。當機械手處于原位是,按啟動按鈕X0接通,狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S200,驅(qū)動伸出電磁閥Y1,當?shù)竭_伸出行程開關(guān)X1接通,狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S201,驅(qū)動夾緊電磁閥Y6,當?shù)竭_夾緊行程開關(guān)X6接通,狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S202,驅(qū)動縮回電磁閥Y2,當?shù)竭_縮回行程開關(guān)X2接通,狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S203,驅(qū)動正轉(zhuǎn)電磁閥Y7,當?shù)竭_正轉(zhuǎn)行程開關(guān)X7接通,狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S204,驅(qū)動上升電磁閥Y3,當?shù)竭_上升行程開關(guān)X3接通,狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S205,驅(qū)動伸出電磁閥Y1,當?shù)竭_伸出行程開關(guān)X1接通,狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S206,驅(qū)動松開電磁閥Y5,當?shù)竭_松開行程開關(guān)X5接通,狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S207,驅(qū)動縮回電磁閥Y2,當?shù)竭_縮回行程開關(guān)X2接通,狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S208,驅(qū)動下降電磁閥Y4,當?shù)竭_下降行程開關(guān)X4接通,狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S209,驅(qū)動反轉(zhuǎn)電磁閥Y10,當?shù)竭_反轉(zhuǎn)行程開關(guān)X10接通,狀態(tài)轉(zhuǎn)移到初始

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