工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)報(bào)告

1、文檔來源為 :從網(wǎng)絡(luò)收集整理.word 版本可編輯 .歡迎下載支持.工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)報(bào)告篇一：工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)報(bào)告工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)報(bào)告成績(jī)批閱人實(shí)驗(yàn)名稱：機(jī)器人認(rèn)知實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)地點(diǎn)指導(dǎo)教師小組成員實(shí)驗(yàn)日期班報(bào)告級(jí) 人一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康模憾?shí)驗(yàn)設(shè)備及儀器三、六自由度工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖四、思考題說明工業(yè)機(jī)器人的基本組成及各部分之間的關(guān)系。第 1 頁M-6iB 機(jī)器人機(jī)械部分主要包括哪幾部分？指出控制姿態(tài)與控制手腕動(dòng)作的軸。第 2 頁工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)報(bào)告成績(jī)批閱人實(shí)驗(yàn)名稱：機(jī)器人編程實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)地點(diǎn) 指導(dǎo)教師 小組成員1文檔收集于互聯(lián)網(wǎng)，如有不妥請(qǐng)聯(lián)系刪除.文檔來源為 :從網(wǎng)絡(luò)收集整理.word 版本可編輯 .歡迎下載

2、支持.實(shí)驗(yàn)日期班報(bào)告級(jí) 人一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康模憾?、?shí)驗(yàn)設(shè)備及儀器三、實(shí)驗(yàn)步驟四、程序說明動(dòng)作任務(wù)，記下動(dòng)作程序，并在程序后面做適當(dāng)?shù)淖⒔庹f明。第 3 頁五、思考題簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人在實(shí)際生產(chǎn)運(yùn)用中采用示教控制與其它控制方式相比有什么優(yōu)點(diǎn)？回憶本次實(shí)驗(yàn)過程，你從中學(xué)到了哪些知識(shí)。第 4 頁篇二：工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)報(bào)告本科生實(shí)驗(yàn)報(bào)告實(shí)驗(yàn)課程機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)學(xué)院名稱核技術(shù)與自動(dòng)化工程學(xué)院專業(yè)名稱機(jī)械工程及自動(dòng)化學(xué)生姓名學(xué)生學(xué)號(hào) 指導(dǎo)教師實(shí)驗(yàn)地點(diǎn) JB201實(shí)驗(yàn)成績(jī)二 15年5月二15年5月填寫說明2文檔收集于互聯(lián)網(wǎng)，如有不妥請(qǐng)聯(lián)系刪除.文檔來源為 :從網(wǎng)絡(luò)收集整理.word 版本可編輯 .歡迎下載支持.1、 適用于

3、本科生所有的實(shí)驗(yàn)報(bào)告（印制實(shí)驗(yàn)報(bào)告冊(cè)除外）；2、 專業(yè)填寫為專業(yè)全稱，有專業(yè)方向的用小括號(hào)標(biāo)明；3、 格式要求： 用 A4 紙雙面打?。ǚ饷骐p面打印）或在A4 大小紙上用藍(lán)黑色水筆書寫。 打印排版：正文用宋體小四號(hào)，1.5 倍行距，頁邊距采取默認(rèn)形式（上下2.54cm ，左右 2.54cm，頁眉 1.5cm，頁腳 1.75cm ）。字符間距為默認(rèn)值（縮放 100%，間距：標(biāo)準(zhǔn)）；頁碼用小五號(hào)字底端居中。 具體要求：題目（二號(hào)黑體居中） ；摘要（“摘要”二字用小二號(hào)黑體居中，隔行書寫摘要的文字部分，小4 號(hào)宋體）；關(guān)鍵詞（隔行頂格書寫“關(guān)鍵詞”三字，提煉3-5 個(gè)關(guān)鍵詞，用分號(hào)隔開，小4號(hào)黑體

4、)；正文部分采用三級(jí)標(biāo)題；第 1 章 ( 小二號(hào)黑體居中，段前0.5 行)1.1小三號(hào)黑體（段前、段后 0.5行）參考文獻(xiàn)（黑體小二號(hào)居中，段前0.5行），參考文獻(xiàn)3文檔收集于互聯(lián)網(wǎng)，如有不妥請(qǐng)聯(lián)系刪除.文檔來源為 :從網(wǎng)絡(luò)收集整理.word 版本可編輯 .歡迎下載支持.用五號(hào)宋體，參照參考文獻(xiàn)著錄規(guī)則（GB/T 7714XX）。目錄第一章實(shí)驗(yàn)一 . 41.1實(shí)驗(yàn)?zāi)康?. 41.2實(shí)驗(yàn)步驟 ： . 41.3實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù) . 41.4實(shí)驗(yàn)截圖 . 41.5實(shí)驗(yàn)心得 .4文檔收集于互聯(lián)網(wǎng)，如有不妥請(qǐng)聯(lián)系刪除.文檔來源為 :從網(wǎng)絡(luò)收集整理.word 版本可編輯 .歡迎下載支持. 5第二章實(shí)驗(yàn)二 . 52

5、.1實(shí)驗(yàn)?zāi)康?. 52.2實(shí)驗(yàn)步驟 . 52.3實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù) . 52.4理論計(jì)算 . 6.5文檔收集于互聯(lián)網(wǎng)，如有不妥請(qǐng)聯(lián)系刪除.文檔來源為 :從網(wǎng)絡(luò)收集整理.word 版本可編輯 .歡迎下載支持. 6. 72.5實(shí)驗(yàn)總結(jié)和結(jié)論 . 8第三章實(shí)驗(yàn)三 . 83.1實(shí)驗(yàn)?zāi)康?. 83.2實(shí)驗(yàn)步驟 ： . 83.3實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù) . 96文檔收集于互聯(lián)網(wǎng)，如有不妥請(qǐng)聯(lián)系刪除.文檔來源為 :從網(wǎng)絡(luò)收集整理.word 版本可編輯 .歡迎下載支持.3.4理論計(jì)算 . 93.5實(shí)驗(yàn)結(jié)論 . 9第四章實(shí)驗(yàn)四 . 104.1實(shí)驗(yàn)?zāi)康?. 104.2實(shí)驗(yàn)步驟 . 104.3實(shí)驗(yàn)截圖 . 107文檔收集于互聯(lián)網(wǎng)，如有不妥請(qǐng)

6、聯(lián)系刪除.文檔來源為 :從網(wǎng)絡(luò)收集整理.word 版本可編輯 .歡迎下載支持.4.4實(shí)驗(yàn)結(jié)論 . 12參考文獻(xiàn) . 121.工業(yè)機(jī)器人 . 12摘要理解和掌握6 自由度機(jī)械手位資變換矩陣、雅可比矩陣的計(jì)算方法以及機(jī)械手手腕運(yùn)動(dòng)方式和機(jī)械手網(wǎng)絡(luò)控制的基本程序結(jié)構(gòu)和方法，利用matlab矩陣計(jì)算方法對(duì)所學(xué)機(jī)械手的各種數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)際驗(yàn)證。關(guān)鍵詞：斯坦福機(jī)械手；雅可比矩陣.第一章實(shí)驗(yàn)一1.1 實(shí)驗(yàn)?zāi)康牧私馑固垢C(jī)械手的PRO/E模型在裝配運(yùn)動(dòng)空間的具體關(guān)節(jié)各變量值的設(shè)定。1.2 實(shí)驗(yàn)步驟：（1）在PRO/E 裝配環(huán)境中設(shè)定機(jī)械手各關(guān)節(jié)變量值，要求：第一個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度為學(xué)號(hào)后三位，如2班 30號(hào)的8文檔收

7、集于互聯(lián)網(wǎng)，如有不妥請(qǐng)聯(lián)系刪除.文檔來源為 :從網(wǎng)絡(luò)收集整理.word 版本可編輯 .歡迎下載支持.同學(xué)，對(duì)應(yīng)角度為230，第二到第六個(gè)關(guān)節(jié)的變量值在裝配空間進(jìn)行適當(dāng)?shù)碾S機(jī)確定。（2）記錄下步驟 （ 1）中各個(gè)關(guān)節(jié)變量值，并利用 PRO/E的拍攝快照功能，記錄所確定的位置。1.3實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)theta1=210 ；theta2=-30；d3=0；theta4=120；theta5=30 ；theta6 = 60 ；1.4實(shí)驗(yàn)截圖1.5實(shí)驗(yàn)心得關(guān)節(jié)變量值確定時(shí)主要確定其旋轉(zhuǎn)或移動(dòng)時(shí)的中心軸即可。第二章實(shí)驗(yàn)二2.1 實(shí)驗(yàn)?zāi)康睦斫夂驼莆? 自由度機(jī)械手雅可比矩陣的計(jì)算方法，通過斯坦福機(jī)械手的PRO/E模

8、型在裝配運(yùn)動(dòng)空間的具體關(guān)節(jié)速度值，利用matlab矩陣計(jì)算方法對(duì)所學(xué)機(jī)械手速度分析進(jìn)行實(shí)際驗(yàn)證。2.2 實(shí)驗(yàn)步驟1）在 PRO/E 裝配環(huán)境中設(shè)定機(jī)械手各關(guān)節(jié)變量值，要求：第一個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度為 210，第二到第六個(gè)關(guān)節(jié)的變量值在裝配空間進(jìn)行適當(dāng)?shù)碾S機(jī)確定。2）記錄下步驟 （ 1）中各個(gè)關(guān)節(jié)變量值， 并利用 PRO/E9文檔收集于互聯(lián)網(wǎng)，如有不妥請(qǐng)聯(lián)系刪除.文檔來源為 :從網(wǎng)絡(luò)收集整理.word 版本可編輯 .歡迎下載支持.的拍攝快照功能，記錄所確定的位置。3）在 PRO/E 裝配環(huán)境中設(shè)定各個(gè)關(guān)節(jié)的速度值，角速度單位取弧度 / 秒，移動(dòng)關(guān)節(jié)速度取 mm/秒，要求第 1、2、4、 5、 6 共五

9、個(gè)關(guān)節(jié)的角速度取值為210（奇數(shù)關(guān)節(jié)角速度取正、偶數(shù)關(guān)節(jié)角速度取負(fù)），第 3 個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)， 移動(dòng)速度值取為210。（4）在 PRO/E 運(yùn)動(dòng)仿真環(huán)境中測(cè)量連桿6 的坐標(biāo)原點(diǎn)的速度并記錄。5）在實(shí)驗(yàn) 1 的基礎(chǔ)上找到 T0 矩陣，并利用直接求導(dǎo)確定雅可比矩陣的上三行 （速度項(xiàng)） 和下三行（角速度項(xiàng)）。6）利用速度矢量的方法計(jì)算雅可比矩陣的前三行（速度項(xiàng)）（7）在 matlab中利用所求矩陣計(jì)算連桿6 的坐標(biāo)原點(diǎn)的速度并記錄。（8）比較步驟（ 7）和步驟（ 4）的結(jié)果，并進(jìn)行說明。2.3 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)各關(guān)節(jié)變量值：theta1=210 ； theta2=-30； d3=0；theta4 =120

10、； theta5=30 ；theta6 = 60；篇三：工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)報(bào)告工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)報(bào)告姓名：年級(jí)：10文檔收集于互聯(lián)網(wǎng)，如有不妥請(qǐng)聯(lián)系刪除.文檔來源為 :從網(wǎng)絡(luò)收集整理.word 版本可編輯 .歡迎下載支持.學(xué)號(hào)：前言六自由度工業(yè)機(jī)器人是個(gè)較新的課題，雖然其在國(guó)外已經(jīng)具有了較完善的研究，但是在國(guó)內(nèi)對(duì)于它的研究依舊停留在較低的水平上。機(jī)器人技術(shù)幾種了機(jī)械工程、電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)化控制理論及人工智能等多學(xué)科的最新研究成果，代表機(jī)電一體化的最高成就，是當(dāng)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。在傳統(tǒng)的制造領(lǐng)域，工業(yè)機(jī)器人經(jīng)過誕生、成長(zhǎng)、成熟期后，已成為不可缺少的核心自動(dòng)化裝備，目前世界上有近百

11、萬臺(tái)工業(yè)機(jī)器人正在各種生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)工作。在非制造領(lǐng)域，上至太空艙、宇宙飛船、月球探索，下至極限環(huán)境作業(yè)、醫(yī)療手術(shù)、日常生活服務(wù)，機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用以拓展到社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的諸多領(lǐng)域。一、 六自由度機(jī)械手臂系統(tǒng)的介紹在本次綜合創(chuàng)新型試驗(yàn)中我們用到的是六自由度機(jī)械手 , 其是典型的機(jī)電一體化設(shè)備, 自該試驗(yàn)中我們主要是在對(duì)其機(jī)械結(jié)構(gòu)和電氣結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析后 , 在主裝好的數(shù)控系統(tǒng)利用 c 語言使六自由度機(jī)械手實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng) ; 在實(shí)驗(yàn)中我們所用的機(jī)械手臂簡(jiǎn)圖.六自由度機(jī)械手臂是一套具有6 個(gè)自由度的典型串聯(lián)式小型關(guān)節(jié)型機(jī)械手臂,帶有小型手抓式; 主要由機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)兩大部分組成, 其機(jī)械系統(tǒng)的各部分采用模塊化11

12、文檔收集于互聯(lián)網(wǎng)，如有不妥請(qǐng)聯(lián)系刪除.文檔來源為 :從網(wǎng)絡(luò)收集整理.word 版本可編輯 .歡迎下載支持.結(jié)構(gòu) , 每個(gè)部分分別由一個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)來帶動(dòng), 每個(gè)電動(dòng)機(jī)在根據(jù)控制要求以及程序的要求來運(yùn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)要求;其機(jī)械系統(tǒng)主要包括以下六個(gè)組件, 如圖所示PSCPort0,1,2,3,4,5六個(gè)組件也就是底座，臂膀，手腕及夾持手指。每個(gè)組件由一個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，組件1 也就是由 PSC Port0 構(gòu)成的底座，其主要作用就是完成整體的水平面轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)范圍360 度； PSC Port1 ， 2，3 這三個(gè)組件既是臂部，控制手臂在與底座旋轉(zhuǎn)的垂直平面轉(zhuǎn)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)范圍為 180 度也即是控制

13、手臂的俯仰；PSC Port4 這個(gè)組件也使機(jī)械關(guān)節(jié)，既是手部關(guān)節(jié)，可完成機(jī)械手部的任意轉(zhuǎn)動(dòng)，確定機(jī)械手的夾持方向；PSC Port5機(jī)械手鉗口，完成對(duì)物體的夾持?？刂葡到y(tǒng)，控制系統(tǒng)主要是通過運(yùn)動(dòng)要求用C 語言編程然后燒結(jié)到所帶的單片機(jī)上通電進(jìn)行控制；此機(jī)械手臂沒有傳感檢測(cè)器和反饋線路，該控制系統(tǒng)為開環(huán)控制系統(tǒng)。二六自由度機(jī)械手臂的機(jī)械系統(tǒng)介紹下圖為機(jī)械手臂的機(jī)械運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖：在圖中分別標(biāo)注的是六個(gè)伺服電機(jī)；伺服電機(jī) 1 固定，此機(jī)械手臂的回轉(zhuǎn)自由度歸屬于底盤，用師傅電機(jī)1 來控制底盤在水平面的360 度的回轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)手臂的整體回轉(zhuǎn)，底盤與臂部相連；12文檔收集于互聯(lián)網(wǎng)，如有不妥請(qǐng)聯(lián)系刪除.文檔來源為 :從網(wǎng)絡(luò)收集整理.word 版本可編輯 .歡迎下載支持.伺服電機(jī) 2，3，4 分別為臂部運(yùn)動(dòng)的控制電機(jī)，能根據(jù)要求實(shí)現(xiàn)在與水平面垂直面的俯仰擺動(dòng)等動(dòng)作；伺服電機(jī) 5 為手部關(guān)節(jié)的控制電機(jī)，其與電機(jī) 4 相固定，實(shí)現(xiàn)在手部的 360 度旋轉(zhuǎn)，以便于機(jī)械手能夾取不同方向的物件；同時(shí)電機(jī) 6 固定在手部上，用來控制手爪的伸張程度從而來夾取不同尺寸形狀大小的物體。此六自由度機(jī)械手臂的特點(diǎn)：手部和手腕連接處可拆卸，手部和手腕連接處為機(jī)械結(jié)構(gòu)。手部是