基于PLC的生產線搬運機械手控制系統(tǒng)設計

1、基于PLC的生產線搬運機械手控 制系統(tǒng)設計湖州職業(yè)技術學院機電一體化專業(yè)畢業(yè)論文Huzhou Vocation TKhtotogy CollBge湖州服業(yè)及術摩悅HUZHOU VOCATIONAL & TECHNICAL COLLEGE畢業(yè)論文題目基于PLC的生產線搬運機械手控制系統(tǒng)設計姓名 薛博隆學號1320302236專業(yè)班級機電一體化 1302指導教師 錢振華2016年4 月20 日湖州職業(yè)技術學院機電一體化專業(yè)畢業(yè)論文Huzhou Vocation Techtalooy fioileye湖職院機電一體化專業(yè)畢業(yè)論文基于PLC的生產線搬運機械手控制系統(tǒng)設 計學 生：薛博隆 指導教師：錢振

2、華湖州職業(yè)技術學院機電一體化專業(yè)畢業(yè)論文Huzhou Vocation TecNolooy CoHege摘要搬運機械手在自動化生產線上是一個重要的裝置，他能精確定位并抓起 工件搬運到另一個工作站并放下，具有故障報警，安全穩(wěn)定的功能。系統(tǒng)采 用的是PLC控制。文中通過對生產線的分析，確定了生產線搬運機械手的機 械結構，通過對機械手的工作原理與機械手的控制要求，確定了適合的PLC型號進行了 I/O 口的分配，對伺服電機的定位控制進行了軟件設計。研究表 明，機械手具有良好的位置控制精度，運行的可靠穩(wěn)定性，和簡單的控制方 法。關鍵詞：生產線機械手；氣動原理；伺服電機； PLC湖州職業(yè)技術學院機電一體化

3、專業(yè)畢業(yè)論文Huzhou Vocation TecMtooy CdIIbob目錄摘要目錄 TOC o 1-5 h z HYPERLINK l bookmark6 o Current Document 第一章前言i第二章生產線機械手的結構及工作原理 2自動化生產線布局與原理 錯誤！未定義書簽。生產線機械手的結構錯誤！未定義書簽。 HYPERLINK l bookmark8 o Current Document 生產線機械手的工作原理 4 HYPERLINK l bookmark10 o Current Document 第三章生產線搬運機械手控制要求 5 HYPERLINK l bookmark

4、12 o Current Document 生產線搬運機械手控制系統(tǒng)設計 5 HYPERLINK l bookmark14 o Current Document 搬運機械手動作流程工藝分析 7 HYPERLINK l bookmark16 o Current Document PLC I/O 口分配8 HYPERLINK l bookmark18 o Current Document 生產線搬運機械手程序設計 9 HYPERLINK l bookmark20 o Current Document PTO指令的作用與創(chuàng)建 9 HYPERLINK l bookmark22 o Current Do

5、cument PTO指令的使用1519 HYPERLINK l bookmark30 o Current Document 完成的部分程序 18第四章結束語20季芳又獻21湖州職業(yè)技術學院機電一體化專業(yè)畢業(yè)論文湖州職業(yè)技術學院機電一體化專業(yè)畢業(yè)論文Huzhou Vocation TecNotogy College第一章前言機械手是指能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運 物件或操作工具的自動操作裝置。主要由執(zhí)行機構、驅動機構和控制系統(tǒng)三大 部分組成。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環(huán) 境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原

6、子能等存在著各種各樣的生產環(huán)境，如高溫、放射性、有毒氣體、有害氣體場 合以及水下作業(yè)等，這些惡劣的生產環(huán)境不利于人工進行操作。那么搬運機械 手都有哪些形式呢？1、圓柱坐標式機械手圓柱坐標式機械手是應用最多的一種形式，它適用于搬運和測量工件。具 有直觀性好、結構簡單、本體占用的空間較小的特點。其動作范圍可分為：一 個旋轉運動，一個直線運動加一個不在直線運動所在平面內的旋轉運動，兩個 直線運動加一個旋轉運動。2、直角坐標式機械手直角坐標式機械手是適合于工作位置成行排列或傳送帶配合使用的一種機械手。它的手臂可以伸縮，左右和上下移動，按直角坐標形式x、y、z 3個方向的直線進行運動。具工作范圍可以是1

7、個直線運動、2個直線運動或是3個直 線運動。如在x、y、z 3個直線運動方向上各具有 A、B、C 3個回轉運動，即 構成6個自由度。3、關節(jié)式機械手關節(jié)式機械手是一種適用于靠近機體操作的傳動形式。它像人手一樣有肘 關節(jié)，可實現多個自由度，動作比較靈活，適于在狹窄空間工作。4、球坐標式機械手球坐標式機械手是一種自由度較多、用途較廣的機械手。球坐標式機械手 的工作范圍包括一個旋轉運動、兩個旋轉運動、兩個旋轉運動加一個直線運 動。搬運機械手是給我們節(jié)約了很多的勞動力并且提高了效率，但是要想效率更高 就要選擇正確的搬運機械手。大學即將畢業(yè)，畢業(yè)設計是其中最后一個環(huán)節(jié)，是對以前所學的知識及所 掌握的技能

8、的綜合運用和檢驗。隨著我國經濟的迅速發(fā)展，采用PLC的技術得到愈來愈廣泛的應用。湖州職業(yè)技術學院機電一體化專業(yè)畢業(yè)論文Huzhou Vocation Techtotooy CDilege第二章生產線機械手的結構及工作原理自動化生產線布局分揀站輸送帶芻色簟料嘈黑色塑料槽命陵科懵光桿導軌搬運站機械手圖1自動化生產線示意圖首先我們來熟悉一個這個系統(tǒng)，圖1是一個自 動化生產線的簡化示意圖。如圖1所示，這個 系統(tǒng)是由5個獨立不同的站點組成的。供料站 實現物料物料的供給；加工站獨立祈工由機敏 手送來的物料；裝配站將加工完成的零件與配 合零件進行組裝，由細分步進電機驅動驅動步 進電機實現一個工位1/3圈；分

9、揀站分揀加工 組裝完成的工件，由金屬傳感器，光纖傳感器Huzhou Vocation TecHotoov CoHege湖州職業(yè)技術學院機電一體化專業(yè)畢業(yè)論文 組成；搬運站主要完成抓取于放下的動作，將 供料站的物料搬運到加工站，并等加工站完成 加工，再將工件搬運到裝配站裝配，最后將裝 配完成的元件搬運到分揀站進行分揀。生產線機械手的結構2圖21.推料氣缸2.井道式工件庫3.加緊/放松氣缸4.伸縮氣缸5.旋轉氣缸6提升下降氣缸圖2為供料站與搬運站的氣動機械手的結構及動作示意圖，主要由伺服驅 動器、直線導軌、四自由度搬運機械手、定位開關、行程開關、支架、機械零 部件構成。其主要元件功能如下：.伺服驅

10、動器：用于驅動伺服電機。.磁性傳感器1:用于升降氣缸的位置檢測，當檢測到氣缸準確到位后給PLC發(fā)出一個到位信號Huzhou Vocation TecMtooy Coll 哪湖州職業(yè)技術學院機電一體化專業(yè)畢業(yè)論文.磁性傳感器2:用于旋轉氣缸的位置檢測，當檢測到氣缸準確到位后給 PLC發(fā)出一個到位信號。.磁性傳感器3:用于帶導桿氣缸的位置檢測，當檢測到氣缸準確到位后給 PLC發(fā)出一個到位信號。.磁性傳感器4:用于平行氣夾的位置檢測，當檢測到氣缸準確到位后給 PLC發(fā)出一個到位信號。.行程開關：其中一個給 PLC提供原點信號；另外兩個用于硬件保護，當 任何一軸運行過頭，碰到行程開關時，斷開步進電機控

11、信號公共端，使步進電 機停止運行。.電磁閥：升降氣缸、旋轉氣缸、帶導桿氣缸用二位五通的帶手控開關的單 控電磁閥控制；平行氣夾用用二位五通的帶手控開關的雙控電磁閥控制，四個 電磁閥集中安裝在帶有消聲器的匯流上。當PLC給電磁閥一個信號，電磁閥動作，對應氣缸動作。.升降氣缸：由單控電磁閥控制。當氣動電磁閥得電，氣缸伸出，將機械手 抬起。.旋轉氣缸：由單控電磁閥控制。當氣動電磁閥得電，將機械手旋轉一定角 度。.帶導桿氣缸：由單控電磁閥控制。當氣動電磁閥得電，將機械手伸出。.平行氣夾：由雙控電磁閥控制。當氣動電磁閥一端得電時，平行氣夾張 開或夾緊。.端子排：用于連接PLC輸入輸出端口與各傳感器和電磁閥

12、。2.3生產線機械手的工作原理旋轉氣缸手爪伸出氣 缸03B103B2BR 單電控二位交道電段回4YV1 r7T1TT4YV2P S雙電檢二位五通電般其氣源湖州職業(yè)技術學院機電一體化專業(yè)畢業(yè)論文Huzhou Vocation Teditotooy Coilego圖3氣動原理圖生產線搬運機械手的氣動原理如圖 3所示。該氣動系統(tǒng)主要包括 4個氣缸: 提升氣缸、旋轉氣缸、手爪伸出氣缸、夾緊氣缸。其中提升氣缸、旋轉氣缸、手爪伸出氣缸均由單電控二位五通閥 1YV、2YV、3YV控制。單向節(jié)流閥用來提高氣缸動作時的速度穩(wěn)定性。該氣動機械手工作過程為：搬運機械手手臂提升一手臂伸出一手臂下降一手爪夾緊一手臂提升

13、一手臂縮回一伺服驅動器發(fā)送一個工作距離脈沖一搬運站移動到加工站一手臂伸出一手臂下降一手爪放開一手臂縮回。加工站到裝配站的工作過程為：搬運機械手手臂提升一手臂伸出一手臂下降 一手爪夾緊一手臂提升一手臂縮回一手臂下降一伺服驅動器發(fā)送一個工作距 離脈沖一搬運站移動到裝配站一手臂提升一手臂伸出一手臂下降一手爪放開 一手臂縮回。裝配站到分揀站的工作過程為：搬運機械手手臂提升一手臂伸出一手臂下降 一手爪夾緊一手臂提升一手臂縮回一手臂左轉一伺服驅動器發(fā)送一個工作距 離脈沖一搬運站移動到分揀站一手臂伸出一手臂下降一手爪松開一手臂縮回 一搬運機械手回到供料站復位一手臂右轉。湖州職業(yè)技術學院機電一體化專業(yè)畢業(yè)論文

14、Huzhou Vocation TecNolooy CoHege第三章生產線搬運機械手控制要求生產線搬運機械手控制系統(tǒng)設計生產線搬運機械手采用氣動閥控制，在搬運工件過程中，實現機械手搬 運工件的精確控制，同時顯示系統(tǒng)的工作狀態(tài)。出現突發(fā)事件時，應做相應 處理。具體要求如下。按“復位SB1”按鈕，機械手返回原點，手爪縮回、張開，提升氣缸處于下 限位、旋轉氣缸處于右限位狀態(tài)。按“啟動SB2”按鈕，系統(tǒng)啟動，機械手先提升，接著機械手伸出，手爪夾緊，模擬取工件動作。接著機械手移動至加工單 元物料臺正前方，機械手伸出到位后，機械手下降，手爪松開，模擬放工件動 作。過3s后，重復上述模擬取工件動作，完成后

15、機械手移動至裝配單元，機械 手伸出到位后，機械手下降，手爪松開，模擬放工件動作。過 0.5S后，重復上 述模擬取工件動作，完成后機械手移動至分揀單元，逆勢時針旋轉90度，重復上述模擬放工件動作，完成后機械手返回原點，途中順時針旋轉90度，返回時先快速返回，接近原點時以恒定的低速返回原點。搬運機械手按上述過程循環(huán) 模擬搬運工件。下圖所示程序的順序控制圖湖州職業(yè)技術學院機電一體化專業(yè)畢業(yè)論文Huzhou Vocation Techtatogy SolleoBsi-復位按鈕IL3閉合S2汽贏完畢后 |啟動技町1.4舲S3 I力I點限位朕10項合 上瞰位動作群 r&r 不詞手抓取刪動作完畢r&r 不誦

16、手移動到加工單元完畢不瀛郝翻料動作完畢 ,1,rsrFui單元蝌加工完畢了血林蝴楓作髀飛癡手移動到裝配單端華rsir了血手放下物料動作完畢不贏單元裝配物料完畢rsjr 彳和取蝌動作完畢,!項不好移動到分揀單元完畢rsi4i4磋手跳領左旋到位接近開關10.附合rsk楠鎖下蝌動作完畢圖4順序控制圖Huzhou Vocation TecMriogy CoileQe湖州職業(yè)技術學院機電一體化專業(yè)畢業(yè)論文搬運機械手動作流程工藝分析根據生產線搬運機械手的動作流程及系統(tǒng)的工作原理，將生產線機械手動作順序、電磁鐵狀態(tài)以及伺服電機的脈沖信號PUL和方向信號SIGN的狀態(tài)列于表1、表2、表3所示。順序動作名稱電磁

17、鐵狀態(tài)伺服電機驅動器1YV2YV3YV4YV14YV2PULSESIGN1手臂提升+-+2手臂伸出+-+-+3手臂下降-+-+4手抓夾緊-+-5手臂提升+-+-6手臂縮回+-+-7電機正轉1個工位+-+-+-8手臂伸出+-+-9手臂下降-+-10手抓松開-+-+12手臂縮回-+表1供料站到加工站工作原理順序動作名稱電磁鐵狀態(tài)伺服電機驅動器1YV2YV3YV4YV14YV2PULSESIGN1手臂提升+-+-2手臂伸出+-+-+-3手臂下降-+-+-4手抓夾緊-+-5手臂提升+-+-6手臂縮回+-+-7電機正轉1個工位+-+-+-8手臂伸出+-+-9手臂下降-+-10手抓松開-+-+-12手臂縮

18、回-+-表2加工站到裝配站工作原理湖州職業(yè)技術學院機電一體化專業(yè)畢業(yè)論文Huzhou Vocation Techtotooy CdleQB順序動作名稱電磁鐵狀態(tài)伺服電機驅動器1YV2YV3YV4YV14YV2PULSESIGN1手臂提升+-+-2手臂伸出+-+-+-3手臂下降-+-+-4手抓夾緊-+-5手臂提升+-+-6手臂縮回+-+-7手臂左轉+-+-8電機正轉1個工位+-+-+-9手臂伸出+-10手臂下降-+-12手抓松開-+-+-13手臂縮回-+-+-14電機反轉回到供料站復位-+-+15手臂右轉-+-表3裝配站到分揀站工作原理PLC I/O 口分配根據輸入輸出的特點及數量，本系統(tǒng)采用西

19、門子S7-200系列PLC作為控制 器。表4為生產線搬運機械手控制系統(tǒng)的I/O 口分配表。輸入輸出元件名稱地址元件名稱地址SB01停止按鈕I1.2PULSE伺服脈沖Q0.0SB02復位按鈕I1.3SIGN伺服方向Q0.1SB03啟動按鈕I1.450YV提升電磁閥Q0.2QS01急停I1.551YV旋轉電磁閥Q0.3ST01原點行程開關I0.052YV手爪伸出電磁閥Q0.41RS1提升臺下限位I0.153YV1手爪夾緊電磁閥Q0.51RS2提升臺上限位I0.253YV2手爪放松電磁閥Q0.62RS1左旋到位I0.3HL51紅燈Q0.72RS2右旋到位I0.4HL52黃燈Q1.03RS1手爪伸出到

20、位I0.5HL53綠燈Q1.13RS2手爪縮回到位I0.64RS1手爪夾緊狀態(tài)I0.7表4 I/O分配表湖州職業(yè)技術學院機電一體化專業(yè)畢業(yè)論文Huzhou Vocation TecMiiooy CdHbqb生產線搬運機械手程序設計氣動機械手動作流暢簡單，且規(guī)律性強，在進行程序設計的時候可以采用置 位復位指令實現順序控制，這里略去。在本搬運機械手程序設計中，較為復 雜的是伺服電機的控制。在伺服電機控制電路中，伺服電機驅動的脈沖信號 PULSE、方向型號SIGN分別由PLC的Q0.0和Q0.1提供，通過程序設置脈 沖數目和伺服電機的轉動方向，從而實現對生產線搬運機械手前進、后退工 位之間距離的精確

21、控制。根據伺服電機的工作特點，程序設計是采用S7-200PLC的高速脈沖輸出指令PLS實現伺服電機的定位控制。高速脈沖輸出指令有高速脈沖輸出 PTO和寬度可調脈沖輸出PWM兩種方式，采用PTO方式，用戶可以控制 脈沖周期和個數，根據系統(tǒng)要求，選用 PTO高速脈沖輸出方式。由于伺服電機再啟動時如果突加高頻脈沖，電機會產生嘯叫、失步，甚 至不能啟動，停止時也不能將脈沖從高頻突降至零，因此伺服電機在經歷啟動一運行一停止時必須經過加速一高速運行一減速3個階段。因此，在使用PTO指令時應在包絡里設置加速時間與減速時間。PTO指令的作用與創(chuàng)建I .概述S7-200有兩個 置PTO/PWM 發(fā)生器，用以建立

22、高速脈沖用（PTO） 或脈寬調節(jié)（PWM ）信號波形。當組態(tài)一個輸出為 PTO操作時，生成一個50%占空比脈沖用用于步進 電機或伺服電機的速度和位置的開環(huán)控制。置PTO功能提供了脈沖用輸出，脈沖周期和數量可由用戶控制。但應用程序必須通過PLC內置I/O提供方向和限位控制。為了簡化用戶應用程序中位控功能的使用，STEP7-Micro/WIN 提供的位控向導可以幫助您在幾分鐘內全部完成PWM , PTO或位控模塊的組態(tài)。向導可以生成位置指令，用戶可以用這些指令在其應用程序中為速度和位置 提供動態(tài)控制。n.使用位控向導編程STEP7V4.0軟件的位控向導能自動處理 PTO脈沖的單段管線和多段管線、

23、脈寬調制、SM位置配置和創(chuàng)建包絡表。本節(jié)將給出一個在YL-335A上實現的簡單工作任務例子，闡述使用位控 向導編程的方法和步驟。表1是YL-335A上實現步進電機運行所需的運動包 絡。10湖州職業(yè)技術學院機電一體化專業(yè)畢業(yè)論文Huzhou Vocation Techlolooy CollBQe運動包絡站點脈沖量移動方向1供料站一加工站1050002加工站一裝配站750003裝配站一分揀站600004分揀站一高速回零前100000DIR5低速回零單速返回DIR表5步進電機運行的運動包絡m.使用位控向導編程的步驟如下：以下為S7-200 PLC選擇選項組態(tài)置PTO/PWM 操作。1）在STEP7

24、V4.0軟件命令菜單中選擇 工具一位置控制向導并選擇配置S7-200PLC內置PTO/PWM 操作，如圖5所示。圖5位控向導啟動界面2）單擊 下一步”選擇“QO.0；再單擊 下一步”選擇 線性脈沖輸出PTO）圖5選擇PTCHE PW碼面11Huzhou Vocation Techiotooy Coll 即 b湖州職業(yè)技術學院機電一體化專業(yè)畢業(yè)論文3）單擊下一步”后，在對應的編輯框中輸入 MAX_SPEED和SS_SPEED 速度值。輸入最高電機速度 “90000；把電機啟動/停正速度設定為“600：這 時，如果單擊 MIN_SPEED值對應的灰色框，可以發(fā)現， MIN_SPEED值改 為600

25、,注意：MIN_SPEED值由計算得出。用戶不能在此域中輸入其他數值。圖64）單擊 下一步”填寫電機加速時間“150價電機減速時間“200”圖7設定加速和減速時間5）接下來一步是配置運動包絡界面，見圖 8。12Huzhou Vocation TecNatogy College湖州職業(yè)技術學院機電一體化專業(yè)畢業(yè)論文圖8配置運動包絡界面圖9設置第0個包絡136）該界面要求設定操作模式、1個步的目標速度、結束位置等步的指標， 以及定義這一包絡的符號名。（從第0個包絡第0步開始）在操作模式選項中 選擇相對位置控制，填寫包絡”0中數據目標速度“60000；結束位置“85600； 點擊繪制包絡”，如圖9所

26、示，注意，這個包絡只有1步。包絡的符號名按 默認定義。這樣，第0個包絡的設置，即從供料站 一加工站的運動包絡設置 就完成了?，F在可以設置下一個包絡。Huzhou Vocation TecHoiooy College湖州職業(yè)技術學院機電一體化專業(yè)畢業(yè)論文7）點擊 新包絡”，按上述方法將下表中上5個位置數據輸入包絡中去。運動包絡站點脈沖量目標速度移動方向1供料站一加工站105000400002加工站一裝配站75000400003裝配站一分揀站60000400004分揀站一高速回零前10000040000DIR5低速回零單速返回20000DIR表中最后一行低速回零，是單速連續(xù)運行模式，選擇這種操作模

27、式后， 在所出現的界面中（見圖10）,寫入目標速度” 20000”。界面中還有一個 包絡停止操作選項，是當停止信號輸入時再向運動方向按設定的脈沖數走 完停止，在本系統(tǒng)不使用。圖10設置單速連續(xù)旋轉包絡8）運動包絡編寫完成單擊“確認”，向導會要求為運動包絡指定 V存儲區(qū) 地址（建議地址為 VB75VB300）,默認這一建議，單擊“下一步”出現圖 11,單擊“完成”。14Huzhou Vocation Techtatooy Coll 即湖州職業(yè)技術學院機電一體化專業(yè)畢業(yè)論文圖ii生成項目組件提示9）項目組件+畫表十定時器十血I庫-UJ調用子程序Q S9R_0(SBRO)坦 PTOOCTRHSBRI

28、)tg PTOO_RUN BR司PTOO_MAN (5BE刁圖12三個項目組件15運動包絡組態(tài)完成后，向導會為所選的配置生成三個項目組件 （子程序）， 分別是：PTOx_RUN子程序（運行包絡），PTOx_CTRL子程序（控制）和 PTOx_MAN子程序（手動模式）子程序。一個由向導產生的子程序就可以在 程序必用如圖12所示。湖州職業(yè)技術學院機電一體化專業(yè)畢業(yè)論文HuzhMi Vocation Teditalogy ColleoBPTO指令的使用PTOx_RUN子程序（運行包絡）：命令PLC執(zhí)行存儲于配置/包絡表的特定包絡中的運動操作。運行這一子程序的梯形圖如圖13所示。SM0.0圖14運行P

29、TOx_CTRL程序16FTOCLRUNEINSTARTHioFileDone-AboHElfCriC_Prcrfile匚尸口=M2.Z-VB506= VB508-VB512-VD5OU4V日5口中M5.0-圖13運行PTOx_RU步程序EN位：啟用此子程序的使能位。在“完成”位發(fā)出子程序執(zhí)行已經完 成的信號前，請確定EN位保持開啟。START參數：包絡的執(zhí)行的啟動信號。對于在START參數已開啟且PTO 當前不活動時的每次掃描，此子程序會激活 PTO。為了確保僅發(fā)送一個命 令，請使用上升緣以脈沖方式開啟 START參數。Profile （包絡）參數：包含為此運動包絡指定的編號或符號名。Abo

30、rt （終止）參數命令，開啟時位控模塊停止當前包絡并減速至電機停止。Done （完成）參數：當模塊完成本子程序時，此參數 ON。Error （錯誤）參數：包含本子程序的結果。C_Profile參數：包含位控模塊當前執(zhí)行的包絡。C_Step參數：包含目前正在執(zhí)行的包絡步驟。PTOx_CTRL子程序：（控制）啟用和初始化與步進電機或伺服電機合用 的PTO輸出。請在用戶程序中只使用一次，并且請確定在每次掃描時得到 執(zhí)行。即始終使用SM0.0作為EN的輸入，如圖14所示。Huzmu Vocation TefiMlooy C 岫冊湖州職業(yè)技術學院機電一體化專業(yè)畢業(yè)論文I_STOP （立即停止）輸入：開關

31、量輸入。當此輸入為低時，PTO功能會常工作。當此輸入變?yōu)楦邥r，PTO立即終止脈沖的發(fā)出。D_STOP （減速停止）輸入：開關量輸入。當此輸入為低時，PTO功能會正常工作。當此輸入變?yōu)楦邥r，PTO會產生將電機減速至停止的脈沖用。“完成”輸出：開關量輸出。當“完成”位被設置為高時，它表明上一個 指令也已執(zhí)行。Error （錯誤）參數：包含本子程序的結果。當“完成”位為高時，錯誤 字節(jié)會報告無錯誤或有錯誤代碼的正常完成。如果PTO向導的HSC計數器功能已啟用，C_Pos參數包含用脈沖數目表示的模塊；否則此數值始終 為零。PTOx_MAN子程序（手動模式）：將PTO輸出置于手動模式。這允許 電機啟動、

32、停止和按不同的速度運行。當 PTOx_MAN子程序已啟用時， 任何其他PTO子程序都無法執(zhí)行。運行這一子小的梯形圖如圖15所示PTOO_MAHRUN27000- SpeedE(r -VB510二 Pos -VD5006圖158運行PTOx_MAN程序RUN （運行/停止）參數：命令PTO加速至指定速度（Speed （速度）參 數）。您可以在電機運行中更改 Spee整數的數值。停用RUN參數命令PTO 減速至電機停止。當RUN已啟用時，Speed參數確定著速度。速度是一個 用每秒脈沖數計算的DINT （雙整數）值。您可以在電機運行中更改此參 數。Error （錯誤）參數包含本子程序的結果。如果P

33、TO向導的HSC計數器功能已啟用，C_Pos參數包含用脈沖數目 表示的模塊；否則此數值始終為零。17湖州職業(yè)技術學院機電一體化專業(yè)畢業(yè)論文Huzhou Vocation TecMlooy CdleQB完成的部分程序網ft產5ML.U*網珞忖君SMOOPFMLfflJHENisu. 1L ra|QliwI0口旦 AbcwtDnv Er。 JFHig C_Etep C*V6汕I-VB5O4-VB5OBWS 3-ex1?IL.LIUTSBLC-tQ-OR18Huzhou Vocation Techtalooy Coll 哪湖州職業(yè)技術學院機電一體化專業(yè)畢業(yè)論文第四章結束語搬運機械手采用 PLC控制，體積小，重量輕，控制方式靈活，可靠性 高，操作簡單，維修容易。使用該機械手代替人工搬運工件，既安全，又 準確，提高了勞動生產率，保證了工件的質量，降低了工人的勞動強度， 具有較好的經濟效益和社會效益。可編程控制器 PLC以其豐富的I/O接口模塊、高可靠性，可以在機械手 的控制系統(tǒng)的設計中起到了十分重要的作用。隨著機械手應用的普及，機械手向著專用