六自由度機(jī)器人設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文

1、 1引言在加速科技進(jìn)步中，機(jī)械制造業(yè)的發(fā)展起著關(guān)鍵的作用，其任務(wù)是在工業(yè)生產(chǎn)中迅速將工藝裝備的獨(dú)立單元變?yōu)樽詣踊C合體（自動化工段，生產(chǎn)線和自動化車間），將來甚至實(shí)現(xiàn)自動化工廠。這種自動化生產(chǎn)最重要的特點(diǎn)是具有柔性，它能預(yù)料到，在節(jié)省勞力（或無人）情況下，根據(jù)工藝條件調(diào)整裝配，以適應(yīng)多種產(chǎn)品生產(chǎn)。當(dāng)代柔性自動化生產(chǎn)的建立和廣泛應(yīng)用，取決于作為科技進(jìn)步的催化劑的機(jī)床制造、機(jī)器人技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、儀器制造等技術(shù)的加速發(fā)展。工業(yè)機(jī)器人是多品種的經(jīng)常更換產(chǎn)品的生產(chǎn)過程自動化的通用手段。在機(jī)械制造中，工業(yè)機(jī)器人既有效地用于柔性生產(chǎn)系統(tǒng)組成工藝裝備的基本工序中，也有效地用于輔助操作中。工業(yè)機(jī)器

2、人與傳統(tǒng)自動化手段不同之處，首先在于它在各種生產(chǎn)功能上的通用性和重新調(diào)整的柔性。在柔性生產(chǎn)系統(tǒng)中，工業(yè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、鍛壓機(jī)床、鑄造機(jī)械和倉儲設(shè)備上，以完成傳送裝備和其它操作。工業(yè)機(jī)器人和基本工藝裝備、輔助手段以及控制裝置一起形成各種不同形式的機(jī)器人技術(shù)綜合體柔性生產(chǎn)系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)模塊。隨著工業(yè)技術(shù)和經(jīng)濟(jì)的驚人發(fā)展，標(biāo)志著多品種中、小批量生產(chǎn)最新水平的FMS（柔性制造系統(tǒng)），F(xiàn)A（工廠自動化）技術(shù)更加引人注目；作為FMS、FA技術(shù)重要組成之一的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)也將得到迅速發(fā)展。應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人是提高生產(chǎn)過程自動化，改善勞動環(huán)境條件，提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率手段之一。本次設(shè)計(jì)是根據(jù)對工業(yè)六自由

3、度機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)及傳動系統(tǒng)的分析和探討，進(jìn)行三自由度工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。關(guān)鍵在于三軸（臂）的傳動系統(tǒng)的設(shè)計(jì)以及整體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，避免運(yùn)動的干涉。在本次設(shè)計(jì)中主要負(fù)責(zé)第一臂與底座的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。在設(shè)計(jì)中許瑛老師給予了很大的指導(dǎo)和幫助，在此謹(jǐn)致謝意。限于水平，本設(shè)計(jì)難免有缺點(diǎn)、錯誤，懇請各位老師批評指正。1.1選題的依據(jù)及意義：在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機(jī)械化、自動化已成為突出的主題。化工等連續(xù)性生產(chǎn)過程的自動化已基本得到解決。但在機(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。專用機(jī)床是大批量生產(chǎn)自動化的有效辦法；程控機(jī)床、數(shù)控機(jī)床、加工中心等自動化機(jī)械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動化的重要辦法。但除切削

4、加工本身外，還有大量的裝卸、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)，有待于進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)機(jī)械化。機(jī)器人的出現(xiàn)并得到應(yīng)用，為這些作業(yè)的機(jī)械化奠定了良好的基礎(chǔ)。“工業(yè)機(jī)器人”（IndustrialRobot）：多數(shù)是指程序可變（編）的獨(dú)立的自動抓取、搬運(yùn)工件、操作工具的裝置（國內(nèi)稱作工業(yè)機(jī)器人或通用機(jī)器人）。機(jī)器人是一種具有人體上肢的部分功能，工作程序固定的自動化裝置。機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、維修容易的優(yōu)勢，但功能較少，適應(yīng)性較差。目前我國常把具有上述特點(diǎn)的機(jī)器人稱為專用機(jī)器人，而把工業(yè)機(jī)械人稱為通用機(jī)器人。而少自由度工業(yè)機(jī)械人中大多數(shù)為機(jī)械手，而機(jī)械手機(jī)器人主要由手部和運(yùn)動機(jī)構(gòu)組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部

5、件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有23個自由度。機(jī)械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。1

6、.2國內(nèi)外研究概況機(jī)器人工程是近二十多年來迅速發(fā)展起來的綜合學(xué)科。它集中了機(jī)械工程、電子工程、計(jì)算機(jī)工程、自動控制工程以及人工智能等多種學(xué)科的最新研究成果，是當(dāng)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一，也是我國科技界跟蹤國際高科技發(fā)展的重要方面。工業(yè)機(jī)器人的研究、制造和應(yīng)用水平，是一個國家科技水平和經(jīng)濟(jì)實(shí)力的象征，正受到許多國家的廣泛重視。目前，工業(yè)機(jī)器人的定義，世界各國尚未統(tǒng)一，分類也不盡相同。最近聯(lián)合國國際標(biāo)準(zhǔn)化組織采納了美國機(jī)器人協(xié)會給工業(yè)機(jī)器人下的定義：工業(yè)機(jī)器人是一種可重復(fù)編程的多功能操作裝置，可以通過改變動作程序，來完成各種工作，主要用于搬運(yùn)材料，傳遞工件。據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)盟（IFR）2006

7、年5月發(fā)布的“2006世界機(jī)器人調(diào)查”顯示，2005年世界新安裝工業(yè)機(jī)器人121000臺，比2004年的97000臺增長25%。這是繼2003年工業(yè)機(jī)器人安裝數(shù)量重回增長態(tài)勢后的重大突破，2005年也成為近15年來世界工業(yè)機(jī)器人新安裝臺數(shù)最多的年份，比上一個峰值2000年的99000臺增長22000臺。單位m臺+25%資料來源：WorldRobotics2006圖1-1：1991-2005年各年世界新安裝工業(yè)機(jī)器人臺數(shù)據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)盟統(tǒng)計(jì)局預(yù)測，截至2005年底，全世界在運(yùn)行中的工業(yè)機(jī)器人共有914000臺，比2004年增口8%。其中，有50%來源于亞洲地區(qū)；歐洲和美洲分別占1/3和16%；而

8、澳大利亞和非洲地區(qū)大概占1%的比例。圖1-2：1991-2005年各年全世界運(yùn)行中的工業(yè)機(jī)器人總數(shù)就2005年幾大應(yīng)用領(lǐng)域的工業(yè)機(jī)器人類型來看,機(jī)械手的產(chǎn)量遙遙領(lǐng)先于其他類型的工業(yè)機(jī)器人，約達(dá)至到43500臺。其中，亞洲地區(qū)機(jī)械手的產(chǎn)量比2004年增加了27%；美洲地區(qū)機(jī)械手的產(chǎn)量幅度更是高達(dá)53%；雖然歐洲地區(qū)2005年機(jī)械手的產(chǎn)量比上年略有下降，但其產(chǎn)量仍接近14000臺。接下來依次是：點(diǎn)焊接機(jī)器人、弧焊機(jī)器人、裝配機(jī)器人和分配機(jī)器人，其產(chǎn)量分別約為20500臺、17500臺、13000臺和4500臺。表1反映了2005年亞、歐、美三大地區(qū)各類型工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)量增幅情況。類型機(jī)械手點(diǎn)焊接機(jī)

9、器人弧焊機(jī)器人裝配機(jī)器人分配機(jī)器人地增區(qū)幅亞洲地區(qū)27%64%82%101%23%美洲地區(qū)53%22%33%36%121%歐洲地區(qū)-6%-27%6%1%-23%表1-1：2005年亞、歐、美三大地區(qū)各類型工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量增幅表資料來源：WorldRobotics20061.3論文的主要內(nèi)容： 在工業(yè)上，自動控制系統(tǒng)有著廣泛的應(yīng)用，如工業(yè)自動化機(jī)床控制，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，機(jī)器人等。在本次設(shè)計(jì)是根據(jù)對工業(yè)六自由度機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)及傳動系統(tǒng)的分析和探討，進(jìn)行三自由度工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。關(guān)鍵在于三軸（臂）的傳動系統(tǒng)的設(shè)計(jì)以及整體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，避免運(yùn)動的干涉。在本次設(shè)計(jì)中的要求,主要負(fù)責(zé)第一臂與底座的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。

10、這次設(shè)計(jì)的機(jī)器人主要部位為第一軸與底座，設(shè)計(jì)一個第一軸轉(zhuǎn)動角速度為90/s,轉(zhuǎn)角范圍為0270。底座能夠?qū)崿F(xiàn)第一臂轉(zhuǎn)角（0270）轉(zhuǎn)角范圍控制的3-DOF工業(yè)機(jī)器人。第一步，查閱資料，工業(yè)機(jī)器人原理，了解工業(yè)機(jī)器人在國內(nèi)的發(fā)展?fàn)顩r和生存問題。了解3-DOF工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)以及在日常生產(chǎn)生活中的用途。根據(jù)其運(yùn)用的場合不同，適當(dāng)選擇合適的方案，以達(dá)到實(shí)用、經(jīng)濟(jì)、可靠的目的。第二步，在對所選課題有個初步的了解之后，在確定3-DOF工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)內(nèi)容。第三步，機(jī)器人的總體方案設(shè)計(jì)，進(jìn)行系統(tǒng)的方案的設(shè)計(jì)、比較與確定，依據(jù)對選擇的傳動方案，查閱相關(guān)參考文獻(xiàn)，從而完成，第一、第二、第三軸的傳動選擇。設(shè)

11、計(jì)好了之后，確定出總體的結(jié)構(gòu)及整體方案。第四步，選擇電動機(jī)，通過計(jì)算出第一軸上的轉(zhuǎn)動慣量，選擇合適的電動機(jī)，從而進(jìn)行第一軸的傳動結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)及計(jì)算。根據(jù)齒輪軸徑值，查閱機(jī)械設(shè)計(jì)手冊，選擇底座的軸承。第五步，根據(jù)方案，畫出裝配圖，裝配圖畫好后，從裝配圖中設(shè)計(jì)選擇第一軸零部件以及完成對零部件圖的初步繪制。 2機(jī)器人的結(jié)構(gòu)分析2.1總體結(jié)構(gòu)的概述目前，世界上已有許多工業(yè)機(jī)器人，其中大部分屬于“示教再現(xiàn)”型。如果將這類機(jī)器人稱作第一代，那么，具有一定程度的視覺、觸覺、或某種分析、判斷能力的工業(yè)機(jī)器人就屬于第二代了。不少國家正在積極研制具有觀覺、觸覺等功能的工業(yè)機(jī)器人，并取得了不少成果，但是，真正將這些成

12、果應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)際的還為數(shù)不多。在實(shí)際生產(chǎn)（如噴漆、焊接、裝配等）中被廣泛應(yīng)用的工業(yè)機(jī)器人，示教再現(xiàn)型還是較多。一般的機(jī)器人，它由機(jī)器人的機(jī)構(gòu)部分、傳感器組、控制部分及信息處理部分構(gòu)成。機(jī)構(gòu)部分有機(jī)械手和移動機(jī)構(gòu)兩部分組成；傳感器有測量機(jī)器人自身位置姿態(tài)和速度、加速度的內(nèi)傳感器和了解外部環(huán)境及作業(yè)對象工作情況的外傳感器；控制器是直接控制機(jī)器人運(yùn)動的裝置，只要不是自主型移動機(jī)器人，它通常放在與機(jī)器人不同的地方，通過導(dǎo)線連接。在工業(yè)機(jī)器人的控制裝置中，有電動機(jī)驅(qū)動電路、PTP運(yùn)動目標(biāo)點(diǎn)和CP運(yùn)動軌跡數(shù)據(jù)的記憶裝置和定位控制電路等。信息處理裝置通過信息傳輸裝置與機(jī)器人本體相連，多用于智能機(jī)器人。機(jī)器人

13、具有六自由度，即大臂的回轉(zhuǎn)、臂的左右擺動、臂的上下擺動、手腕的回轉(zhuǎn)、手腕的伸縮和手爪的抓取。當(dāng)然，圖中沒有表示出控制系統(tǒng)及手爪抓取的那一部分。該六自由度機(jī)器人運(yùn)動的情況說明如下：首先，由電動機(jī)M1經(jīng)過傳動系統(tǒng)帶動大臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動，且與大臂相連的所有其它手臂、手腕及機(jī)械構(gòu)件也隨大臂一起作回轉(zhuǎn)運(yùn)動；而后另一手臂由電動機(jī)M2驅(qū)動作左右擺動；還有，第三臂由電動機(jī)M3驅(qū)動作上下擺動；最后，手腕的回轉(zhuǎn)、伸縮及手爪的抓取由其它三個電動機(jī)驅(qū)動。2.2第一軸（大臂）的結(jié)構(gòu)大臂的結(jié)構(gòu)圖（圖2-1）及其傳動原理簡圖（圖2-1）圖2-1圖2-2第一臂，也即大臂，該手臂實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的回轉(zhuǎn)運(yùn)動，整個系統(tǒng)由伺服電動機(jī)驅(qū)動。

14、為了實(shí)現(xiàn)傳動的設(shè)計(jì)要求以及結(jié)構(gòu)的最優(yōu)化設(shè)計(jì)要求，整個減速系統(tǒng)采用了三級斜齒輪傳動，且所有的斜齒輪都裝在一個箱體（減速箱）里面。然而，與一般情況不同的是，第三級斜齒輪直接固定在機(jī)座上，從而使其它的（上級的斜齒輪）傳動機(jī)構(gòu)繞著它轉(zhuǎn)動，且電動機(jī)又固定在大臂上，所以導(dǎo)致大臂帶著電動機(jī)、減速箱一起作回轉(zhuǎn)運(yùn)動。2.3第二軸的結(jié)構(gòu)第二軸的結(jié)構(gòu)圖（圖2-2）：圖2-2第二軸，該手臂實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的左右擺動，整個系統(tǒng)由伺服電動機(jī)驅(qū)動。為了實(shí)現(xiàn)傳動的設(shè)計(jì)要求以及結(jié)構(gòu)的最優(yōu)化設(shè)計(jì)要求，整個減速系統(tǒng)采用了一級齒輪傳動。由電動機(jī)上的一個齒輪和軸承右側(cè)的一個齒輪嚙合，軸承通過定位銷與第二大臂固定，電動機(jī)帶動齒輪，把動力傳

15、給與第二臂固定的軸承，使得第二臂實(shí)現(xiàn)水平線上的前后擺動。2.4第三軸的結(jié)構(gòu)第三軸的結(jié)構(gòu)圖（圖2-3）：圖2-3第三軸，該手臂實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的上下擺動，整個系統(tǒng)由伺服電動機(jī)驅(qū)動。為了實(shí)現(xiàn)傳動的設(shè)計(jì)要求以及結(jié)構(gòu)的最優(yōu)化設(shè)計(jì)要求，整個系統(tǒng)采用了一級齒輪內(nèi)嚙合傳動。由電動機(jī)上的一個齒輪和第三臂上的一個大齒輪內(nèi)嚙合，電動機(jī)帶動小齒輪，小齒輪帶動第三臂上的大齒輪使得第三臂整個做上下擺動。從而實(shí)現(xiàn)第三臂實(shí)際操作。25傳動方案的確定根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)分析可知，工業(yè)機(jī)器人的三軸的傳動結(jié)構(gòu)并不復(fù)雜。第一軸采用的是齒輪傳動，第二軸、第三軸則采用的是擺線針輪行星齒輪傳動。當(dāng)然，參照以上的傳動結(jié)構(gòu)分析，現(xiàn)擬定如下

16、三種傳動方案：方案一：第一軸：齒輪傳動（直齒或斜齒）第二軸、第三軸：齒輪傳動（直齒或斜齒）方案二：第一軸：蝸桿蝸輪傳動第二軸、第三軸：蝸桿蝸輪傳動方案三：第一軸：蝸桿蝸輪傳動第二軸、第三軸：齒輪傳動（直齒或斜齒）方案比較論證首先，已知各種傳動的傳動比u:直齒圓柱齒輪傳動，uW4；斜齒輪傳動，uW6；蝸桿蝸輪傳動，5WuW70，常用15WuW50；擺線針輪行星齒輪傳動，11WuW87（單級）。然后估算各軸的傳動比，初選轉(zhuǎn)速為1500r/min的原動機(jī)，則u=1500/15=100,1u=1500/20=75。2三軸傳動的確定：蝸桿蝸輪傳動的特點(diǎn)：1）傳動平穩(wěn)，振動沖擊和噪聲均很小；2）傳動比也較

17、大，結(jié)構(gòu)比較緊湊。而在這里采用此傳動，則需要兩級傳動才能滿足要求，蝸桿蝸輪的傳動是兩軸交錯的，這樣一來也就增加了結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性，且同時(shí)也增加了轉(zhuǎn)動時(shí)的負(fù)荷；3）由于蝸桿蝸輪嚙合輪齒間相對滑動速度大，使得摩擦損耗大，因而傳動效率較低。因此，第一軸采用齒輪傳動。要實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)要求，如采用圓柱直齒輪傳動則需要四級傳動，而采用斜齒輪則需要三級就可以，并且知道在相同的條件下，采用斜齒輪傳動比圓柱齒輪傳動，在結(jié)構(gòu)上尺寸要小得多，由此可知，采用斜齒輪傳動。斜齒傳動有如下優(yōu)點(diǎn)：1）嚙合性能好；2）重合度大，傳動平穩(wěn)；3）結(jié)構(gòu)緊湊，并且在總體結(jié)構(gòu)上也是合理的?？偵纤?，選擇方案一為最佳。三軸都采用齒輪傳動。3設(shè)計(jì)計(jì)算

18、3.1電動機(jī)的選擇第一軸的電動機(jī)的選擇根據(jù)設(shè)計(jì)方案可知，第二軸、第三軸的所有重量都是第一軸的負(fù)荷，所以說，第一軸的轉(zhuǎn)動慣量是很大的，必須計(jì)算各零部件的轉(zhuǎn)動慣量，計(jì)算出最終動力源軸上所需要的最大的轉(zhuǎn)動慣量，再根據(jù)動力源軸上的轉(zhuǎn)動慣量進(jìn)行選擇電動機(jī)。下面計(jì)算第一軸上的轉(zhuǎn)動慣量：如圖3-1-1,該軸的轉(zhuǎn)動軸與第二軸的轉(zhuǎn)動軸不同，該轉(zhuǎn)動軸的軸線為ob線,第三臂的轉(zhuǎn)動慣量：J=J+mp2=0.80+9.5x(15cosl5)2=23.43Kgm23O第二軸的轉(zhuǎn)動慣量：3-1-1)=(a2+b2+c2+d2)+mp212=44.8(0.22+0.12+0.122+0.062)+44.8x0.35212=5

19、.742Kgm2兩電動機(jī)的轉(zhuǎn)動慣量：J=J+J=34x0.22+8.5x0.42=2.72Kgm2電電1電2兩個齒輪的轉(zhuǎn)動慣量：J=J+J=100 x0.5+50 x0.252=2&125Kgm2輪輪1輪2減速箱的轉(zhuǎn)動慣量：J=150 x0.452=30.375Kgm2減第一軸本身的轉(zhuǎn)動慣量：J=mp2=250 x0.252=40Kgm21所以，總的轉(zhuǎn)動慣量為：J總=234+殳742+20+272+2825+40+30375=150.392Kgm2而轉(zhuǎn)動角加速度為:AVAtAt兀2x0.2=7.8541/s2則輸出軸的轉(zhuǎn)矩為M由式（3-1-7）得：M二J、,=150.392x7.854二118

20、1.179Nm轉(zhuǎn)換到電動機(jī)上的轉(zhuǎn)矩為：66.67=空=3x118179=17.71Nm電u根據(jù)要求MM，選P=3KW,n=1000r/min的MGMA型伺服電機(jī)，M為電額額28.4Nm。第二軸的電動機(jī)的選擇根據(jù)設(shè)計(jì)方案可知，第三軸的所有重量都是第二軸的負(fù)荷，所以說，第二軸的轉(zhuǎn)動慣量也是很大的，必須計(jì)算各零部件的轉(zhuǎn)動慣量，計(jì)算出最終動力源軸上所需要的最大的轉(zhuǎn)動慣量，再根據(jù)動力源軸上的轉(zhuǎn)動慣量進(jìn)行選擇電動機(jī)。下面計(jì)算二軸上的轉(zhuǎn)動慣量：第二軸的轉(zhuǎn)動慣量：J2二M/12(a2+b2+c2+d2)+mp2=5.742Kgm2電動機(jī)的轉(zhuǎn)動慣量：J2=8.5*0.42=1.366Kgm2齒輪的轉(zhuǎn)動慣量J輪2

21、=50*0.252=3.125Kgm?減速箱的轉(zhuǎn)動慣量：J減=150*0.452=30.375Kgm?第二軸的總慣量：J總=5.742+1.36+3.125+30.375=40.602Kgm2第三臂的轉(zhuǎn)動慣量：J3=34*0.22=1.36Kgm2電動機(jī)的轉(zhuǎn)動慣量：J輪3=100*0.52=25Kgm2減速箱的轉(zhuǎn)動慣量：J減+150*0.452=30.375Kgm2總的轉(zhuǎn)動慣量為：J總=23.43+1.36+25+30.375=80.165Kg2轉(zhuǎn)換到電動機(jī)上的轉(zhuǎn)矩為：M電=14.17N*M根據(jù)要求M電VM額，選P=2.5(KW),n=1000r/min的GY2.5型電動機(jī)第三軸的電動機(jī)的選擇

22、第三臂的轉(zhuǎn)動慣量：J3=34*0.22=1.36Kgm2電動機(jī)的轉(zhuǎn)動慣量：J輪3=100*0.52=25Kgm2減速箱的轉(zhuǎn)動慣量：J減+150*0.452=30.375Kgm2總的轉(zhuǎn)動慣量為：J總=23.43+1.36+25+30.375=80.165Kg2轉(zhuǎn)換到電動機(jī)上：M電=1.3m/u=9.45N*m根據(jù)要求M電VM額，選P=2.2(KW),P=2.2Y-H2.2系列n=800r/min4傳動結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算4.1第一軸的傳動結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)第一軸的傳動方案已確定，采用三級斜齒輪傳動，且電動機(jī)的功率為P=3KW,n=1000r/min,則傳動比u=1000/15=66.67。一、傳動比的分配：已知

23、斜齒輪的傳動比uW6,再根據(jù)傳動減速時(shí)前面降得慢,而后面降得快的原則，三級降速的傳動比分配如下：u=2.4x4.87x5.7二、各級的傳動設(shè)計(jì)第一級斜齒輪的傳動設(shè)計(jì)計(jì)算：已知電動機(jī)的功率P=3KW，n=1000r/min，傳動比u=2.4,則選定齒輪類型、精度等級、材料及齒數(shù)按照傳動方案的設(shè)計(jì)要求，選用斜齒圓柱齒輪傳動?？紤]減速設(shè)計(jì)的要求，故大、小齒輪都選用硬齒面。由查表(常用齒輪材料及其機(jī)械特性表)選得大、小齒輪的材料均為40Cr，并經(jīng)調(diào)質(zhì)及表面淬火，齒面硬度為4855HRC。選用精度等級。因采用表面淬火，輪齒的變形不大，不需磨削，故初選7級精度(GB10095-88)。選小齒輪齒數(shù)Z=35

24、,大齒輪齒數(shù)Z=uZ=2.4x35=84。121選取螺旋角。初選螺旋角0=14。按齒面接觸強(qiáng)度設(shè)計(jì)由設(shè)計(jì)計(jì)算公式進(jìn)行計(jì)算，即；2KTu+1,ZZ、/八d三3-(he)2mm(4-2-1)1t398uQdah1)確定公式內(nèi)的各計(jì)算值.試選K二1.6。t.由區(qū)域系數(shù)分布圖，選取區(qū)域系數(shù)Z二2.433。H.由標(biāo)準(zhǔn)圓柱齒傳動的端面重合度8圖表，查得a8二0.82,8二0.84，貝y8=8+8二0.82+0.84二1.66TOC o 1-5 h za1a2aa1a2.計(jì)小齒輪傳遞轉(zhuǎn)矩P3T二9550二9550 x二2.865x104N-mm1n10001(5)由下表3-2-1(圓柱齒輪齒寬系數(shù)0d表)裝

25、置狀況兩支承相對小齒輪作對稱布置兩支承相對小齒輪作對稱布小齒輪作懸臂布置0d0.91.4（1.21.9）0.71.15（1.11.65）0.40.6選取齒寬系數(shù)0d=O.9；TOC o 1-5 h z.由材料的彈性影響系數(shù)Z表，查得Z=189.8vmPT；EE.齒輪接觸疲勞強(qiáng)度圖表，按齒面硬度中間值52HRC查得大、小的接觸疲勞強(qiáng)度極限b二b=1170Mpa；HLim1Hlim2.計(jì)算應(yīng)力循環(huán)次數(shù)N=60njL=60 x1000 x1x(2x8x300 x15)=4.601x10911hN2=Nju=4.601x10j2.4=1.917x109.由接觸疲勞壽命系數(shù)圖表，查得K=0.86；HN1

26、K=0.87；HN2.計(jì)算接觸疲勞許用應(yīng)力取失效概率為1%,安全系S=l,由下式得b=KrnTHIim1=0.86x1170=1006.2MPaH1S1bKb二HN2_Hlim2H2S0.87x11701=1017.9MPa則取bH=(b+b)/2=1012MpaH1H22).計(jì)算(1).試算小齒輪分度圓直徑d，由計(jì)算公式(4-2-1)得1td1t三空仝沁竺竺(竺沁)2=26.1548mm30.9x1.662.41017.9根據(jù)計(jì)算的結(jié)果及電動機(jī)的輸出軸徑，取d=50mm；1t(2).計(jì)算圓周速度兀dn兀x50 x1000u=1=60 x100060 x1000=2.618m/s(3).計(jì)算齒

27、寬b及摸數(shù)mntb=Qd=0.9x50=45mmd1tdcos050 xcosl4._m=n=1.39mmntz351由式mn2KTYcos2PyY1_&-FaSa:z218Qd1aFmm3-2-2)h二2.25m二2.25x1.39二3.12bh二14.4nt（4）.計(jì)算縱向重合度e8二0.318ztgB二0.318x0.9x35xtg14。=2.498pd1（5）計(jì)算載荷系數(shù)K已知使用系數(shù)K=1。A根據(jù)2.498,7級精度，由動載荷系數(shù)值分布圖，查得動載荷系數(shù)K=1.07；V由接觸強(qiáng)度計(jì)算用的齒向載荷分布系數(shù)（K）表，查得HpK=2.728,由彎曲強(qiáng)度計(jì)算的齒向載荷分布系數(shù)（K）圖，HpF

28、p查得K=2.45。Fp由齒向載荷分配系數(shù)（K、K），查得K=K=1.2,HAFAHAFA故載荷系數(shù)K=KKKK=1X1.07X1.2X2.728=3.5AVFaFP（6）.按實(shí)際的載荷系數(shù)校正所算得的分度圓直徑，由式得d二d*KK二50 x3.3.5.1.6二64.91mm.計(jì)算模數(shù)mndcosp64.91xcos14。m二t=1.799mmnz351K=KKKKAVFaFP(2)根據(jù)縱向重合度B=2.498,從螺旋角影響系數(shù)圖表查得Y卩=088。(3)計(jì)算當(dāng)量齒數(shù)35=38.31COS314(4)查取齒形系數(shù)由齒形系數(shù)Y及應(yīng)力校正系數(shù)Y表查得Y=2.44；FaSaFa1Y=2.196Fa2

29、(5)查取應(yīng)力校正系數(shù)由齒形系數(shù)Y應(yīng)力校正系數(shù)Y表查得FaSaY=1.654；Sa1Y=1.782Sa2zz=v1COS3Bzv2=84=91.95CoS3BCoS314(6)二680由齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度極限圖,查得b=bFE1FE2Mpa。(7)由彎曲疲勞壽命系數(shù)K=0.86,FN1K=0.87；FN2(8)計(jì)算彎曲疲勞許用應(yīng)力取彎曲疲勞安全系數(shù)S=1.4，由下式得Kfn1bFE1=417.714MPaSKblbI=FN2_FE2F2S二422.571MPaYY(9)計(jì)算大、小齒輪的0F并加以比較YY2.44x1.654_Sa1=0.0097b417.714F1YY2.196x1.782Fa

30、2_Sa2=0.0094b422.571F2小齒輪的數(shù)值大。2)設(shè)計(jì)計(jì)算2x3.2x2.865x104x0.88x(cosl4)2I10.9x352x1.66-0.0097二0.93mm對比計(jì)算結(jié)果,由齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算的法向模數(shù)小于由齒根彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算的法向模數(shù),根據(jù)滿足彎曲強(qiáng)度及接觸疲勞強(qiáng)度,最后取m=2mm。n4.幾何尺寸計(jì)算1)計(jì)算中心距a(z+z)ma=12n2cosB二(35+84)x2二122.642xcos14mm將中心距圓整為a=122.5mm2)按圓整后的中心距修正螺旋角二arccosEAn二arccos空沁二13.729。2x122.52a因B值改變不大,故參數(shù)e、K

31、、aBZH等不必修正。3)計(jì)算大小齒輪的分度圓直徑zmd=1n1cosB35x2cosl3.729。二72.06mmzmd二_n2cosB84x2cosl3.729。二172.94mm4)計(jì)算齒輪寬度b=Qd=0.9x72.06=64.854mmd1圓整后取B2=65mm；B1=70mm。第二級的傳動條件：電機(jī)的功率為P=4.5KW,n=416.7r/min,傳動比u=4.87.具體設(shè)計(jì)計(jì)算如下：選定齒輪類型、精度等級、材料及齒數(shù)考慮減速設(shè)計(jì)的要求，故大、小齒輪都選用硬齒面。由查表(常用齒輪材料及其機(jī)械特性表)選得大、小齒輪的材料均為40Cr，并經(jīng)調(diào)質(zhì)及表面淬火，齒面硬度為4855HRC。選用

32、精度等級。因采用表面淬火，輪齒的變形不大，不需磨削，故初選7級精度(GB10095-88)。選小齒輪齒數(shù)Z=24，大齒輪齒數(shù)Z=uZ=4.87x24=117。121選取螺旋角。初選螺旋角0二14。按齒面接觸強(qiáng)度設(shè)計(jì)由設(shè)計(jì)計(jì)算公式(3-2-1)進(jìn)行計(jì)算。確定公式內(nèi)的各計(jì)算值.試選K二1.6。t由區(qū)域系數(shù)分布圖，選取區(qū)域系數(shù)Z二2.433。H.由標(biāo)準(zhǔn)圓柱齒傳動的端面重合度圖表，查得a二0.78，二0.87，貝y=+e二0.78+0.87二1.65a1a2aa1a2.計(jì)小齒輪傳遞轉(zhuǎn)矩Pr3x097T二9550二9550 x二6.69x104N-mm1n416.71由表(圓柱齒輪齒寬系數(shù)0d表)選取齒

33、寬系數(shù)0d=O.9；.由材料的彈性影響系數(shù)Z表，查得Z=189.8；2x1.6x3.15x105it”0.8x1.66_(2).計(jì)算圓周速度=0.246m/s兀dn兀x54.958x85.565U=11=60 x100060 x1000.計(jì)算齒寬b及摸數(shù)mntb=0d=0.8x54.958=43.966mmd1tdcos054.958xcosl4_m=n=2.22mmntz241h=2.25m=2.25x2.22=4.999bh=8.79nt.計(jì)算縱向重合度0e=0.3180ztg0=0.318x0.8x24xtg14。=1.5230d1.計(jì)算載荷系數(shù)K已知使用系數(shù)K=1。根據(jù)u=0.246，

34、7級精度，由動載荷系數(shù)值分布圖，查得動載荷系數(shù)K=1.04；V由接觸強(qiáng)度計(jì)算用的齒向載荷分布系數(shù)(K)表，查得H0K=1.2877,由彎曲強(qiáng)度計(jì)算的齒向載荷分布系數(shù)(K丿圖，查得K=1.27OH0F0F0由齒向載荷分配系數(shù)(K、K)，查得K=K=1.2，故載荷系HAFAHAFA數(shù)K=KKKK=1X1.04X1.2X1.2877=1.61AVFaF0.按實(shí)際的載荷系數(shù)校正所算得的分度圓直徑，由式得d=d*KK=54.958x3.1.611.6=55.072mm.計(jì)算模數(shù)mndcos055.072xcosl4m=2.227mmnz241F3.按齒根彎曲強(qiáng)度設(shè)計(jì)由式mn2KTYcos2卩yY1_&-

35、FaSa:z28Qd1aFmm1)確定計(jì)算參數(shù)(1)計(jì)算載荷系數(shù)K=KKKKAVFa=1x1.04x1.2x1.27=1.585(2)根據(jù)縱向重合度*=1.523,從螺旋角影響系數(shù)圖表查得Y=0.8。(3)計(jì)算當(dāng)量齒數(shù)zz二v1cos3B24COS314二26.27z137z二2二二149.97v2cos3Bcos314查取齒形系數(shù)由齒形系數(shù)Y及應(yīng)力校正系數(shù)Y表查得Y=2.592；Y=2.14FaSaFa1Fa2查取應(yīng)力校正系數(shù)由齒形系數(shù)Y應(yīng)力校正系數(shù)Y表查得Y=1.596；Y=1.83FaSaSa1Sa2由齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度極限圖，查得c=二680MPaFE1FE2由彎曲疲勞壽命系數(shù)K=0.

36、88，K=0.91；FN1FN2計(jì)算彎曲疲勞許用應(yīng)力取彎曲疲勞安全系數(shù)S=1.4，由下式得c二KfnFfe1=427.43MPaF1SKcc=fnfe2=442.0MPaF2SYY計(jì)算大、小齒輪的FaSa并加以比較cYYFa1_SalbF12.592x1.596427.43=0.0097YYFa2_Sa2bF22.14x1.83442=0.0089小齒輪的數(shù)值大。2)設(shè)計(jì)計(jì)算2x1.585x3.15x105x0.8x(cos14o)2I10.8x242x1.66-0.0097二2.121mm對比計(jì)算結(jié)果,由齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算的法向模數(shù)小于由齒根彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算的法向模數(shù),根據(jù)滿足彎曲強(qiáng)度及接

37、觸疲勞強(qiáng)度,最后取m=2.5mmn4.幾何尺寸計(jì)算1)計(jì)算中心距(z+z)ma12n2cosB-(24+137)x25-207.4112xcos14omm將中心距圓整為a=207mm2)按圓整后的中心距修正螺旋角Barccos(Z1十ZM-arccos(24十137)x-13.536。2a2x2073)4)因B值改變不大,故參數(shù)e、a計(jì)算大小齒輪的分度圓直徑zm1ncosBzm2ncosBZh等不必修正。-24x2.561.715cosl3.536-137x2.5352.785cos13.536o計(jì)算齒輪寬度mmmmb0d0.8x61.71549.372mmd1圓整后取B2=49mm；B1=5

38、5mm。4.轉(zhuǎn)臂軸承的選擇計(jì)算1）估計(jì)擺線輪內(nèi)孔半徑rnp2）擇軸承型號尺寸經(jīng)杳表選用502310EC=105000NC=71000N0D=97mmd=50mmb=27mmda=60mmDa=89.6mma=5nr=（0.40.5）r=4050mm13）名義徑向載荷Rmm1.3Tz1.3x0.55Tz1.3x0.55x541313.1x68KrzKrz0.68x100 x671pc1pc=5776.698N4）當(dāng)量動載荷PP=fR=1.3x5776.698=7509.71NFf動載荷系數(shù)，一般取f=1.21.5FF5）軸承相對轉(zhuǎn)速nn=n+nH=1000+1000=1015r/minHu676

39、）軸承壽命LhL-106（C）103-106（105000）103-1.08x105hh60nP60 x10157509.71因?yàn)樗蟮玫妮S承壽命L15000h，所以滿足要求。h4.轉(zhuǎn)臂軸承的選擇計(jì)算1）估計(jì)擺線輪內(nèi)孔半徑rr=（0.40.5）r=5265mmnnp2）擇軸承型號尺寸mm經(jīng)查表選用502313C=114600NC=85200ND=121.501d=65mmb=33mmda=77mmDa=114.6mma=7mm3）名義徑向載荷R1.3Tz1.3x0.55Tz1.3x0.55x1795400 x51R二=Cp=KrzKrz0.785x130 x501pc1pc=12830.82N

40、當(dāng)量載荷PP=fFR=13312830-82=16680-1N5）軸承相對轉(zhuǎn)速nn=n+H=1000+1000=1020r/minHu501)承的壽命LhL=竺（C）1。3=-（11）103h60P60 x102016680.1=24155.5h因?yàn)樗蟮玫妮S承壽命L15000h，所以滿足要求。h5.針齒銷彎曲強(qiáng)度計(jì)算1)針齒結(jié)構(gòu)尺寸L=0.5b+O.5A=0.5x20+4+0.5x10=19mm1CL二1.5b+6+6+0.5A二1.5x20+13+4+0.5x10二52mm2c（6二b-b二33-20二13）cL=L+L=19+52=71mm122)最大彎矩MMax2.2TLL_2KrzL

41、1pc2.2x17954000.785x130 x50曽=10772Nmm許用彎曲應(yīng)力b二150MPaFP4）校核彎曲應(yīng)力M10772b=Wax=107.72MPaF0.1d30.1x103zp因?yàn)閎b，所以滿足要求。FFP4.2軸承的選擇4.2.1斜齒輪傳動軸上的軸承根據(jù)齒輪軸徑值，差滾動軸樣本或機(jī)械設(shè)計(jì)手冊得，第二軸上選用圓錐混子軸承7204,C=15500N；第三軸上選用圓錐云子軸承7205,C=19520N。5機(jī)器人各零部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)5.1轉(zhuǎn)角范圍的控制設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分,在某種意義上講,控制系統(tǒng)起著與人腦相似的作用,工業(yè)機(jī)器人的手部、腕部、臂部、行走機(jī)構(gòu)等的動作以

42、及與相關(guān)機(jī)械的協(xié)調(diào)動作都是通過控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)的。主要控制內(nèi)容有動作的順序、動作的位置與路徑、動作的時(shí)間。按設(shè)計(jì)要求要實(shí)現(xiàn)的轉(zhuǎn)角范圍,可以直接由控制系統(tǒng)來完成,控制動作的位置或動作的時(shí)間,從而控制轉(zhuǎn)角。這里用擋塊結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)來實(shí)現(xiàn)控制轉(zhuǎn)角范圍。第一軸的控制轉(zhuǎn)角（0270）的擋塊結(jié)構(gòu)示意圖如圖5-1o底座轉(zhuǎn)臂突出的擋塊圖5-15.2主要零部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)（第一臂與底座）第一軸轉(zhuǎn)臂的結(jié)構(gòu)：如圖5-2，具體尺寸見附圖（零件圖）底座的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：如圖5-3圖5-2A向jnpjjTlL1111圖5-3總結(jié)通過這次設(shè)計(jì)，使我對工業(yè)機(jī)器人有了感性的認(rèn)識，同時(shí)對國內(nèi)外的工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展也有所了解。根據(jù)國內(nèi)外機(jī)器人發(fā)展的

43、經(jīng)驗(yàn)、現(xiàn)狀及近幾年的動態(tài)，結(jié)合當(dāng)前國內(nèi)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的具體情況，機(jī)器人技術(shù)重點(diǎn)應(yīng)在開展智能機(jī)器人、機(jī)器人化及其相當(dāng)技術(shù)的開發(fā)及應(yīng)用。經(jīng)過努力，我國已研制了許多示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人以及噴涂、焊接裝配等機(jī)器人。而國外，工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展更迅速，機(jī)器人化機(jī)械已經(jīng)興起。通過這次設(shè)計(jì)，使我綜合運(yùn)用機(jī)械設(shè)計(jì)的理論和實(shí)際知識，結(jié)合生產(chǎn)實(shí)際知識，培養(yǎng)分析和解決一般工程實(shí)際問題的能力，并使所學(xué)的知識得到進(jìn)一步鞏固、深化和擴(kuò)展；通過設(shè)計(jì)，使我掌握機(jī)械設(shè)計(jì)的一般規(guī)律，樹立正確的設(shè)計(jì)思想，培養(yǎng)獨(dú)立分析和解決實(shí)際問題的能力；學(xué)會從機(jī)器功能的要求出發(fā)，合理選擇傳動機(jī)構(gòu)類型，制定設(shè)計(jì)方案，正確計(jì)算零件的工作能力，確定它的尺寸、形狀

44、、結(jié)構(gòu)及材料，并考慮制造工藝、使用、維護(hù)、經(jīng)濟(jì)和安全等問題，培養(yǎng)獨(dú)立設(shè)計(jì)能力。當(dāng)然在設(shè)計(jì)過程中，也碰到了許多問題。在老師的指導(dǎo)和一些同學(xué)的幫助下，我也盡自己的努力去克服困難，最后順利地完成了整個設(shè)計(jì)。由于本人缺乏經(jīng)驗(yàn)及水平有限，設(shè)計(jì)仍存在一些問題，如機(jī)器人的動力學(xué)分析以及缺少機(jī)器人的動作模擬仿真，望老師給予指正。參考文獻(xiàn)孫桓等主編.機(jī)械原理（第六版）.高等教育出版社，2001馬香峰主編.工業(yè)機(jī)器人的操作機(jī)設(shè)計(jì).冶金工業(yè)出版社,1996宗光華張慧慧譯.機(jī)器人設(shè)計(jì)與控制.科學(xué)出版社，2004鄭笑級工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用M.北京：煤炭工業(yè)出版社，2004Y.FujimotoandA.kawamura.

45、AutonomousControland3DDynamicSimulationwalkingRobotIncudingEnvironmentalForceInteraction.IEEERobbticsandAutomnationMagzuine,1998,5(2):3342劉慶國，劉力編著計(jì)算機(jī)繪圖高等教育出版社，2003濮良貴主編，機(jī)械設(shè)計(jì)(第八版).高等教育出版社，2006馬香峰等編著，工業(yè)機(jī)械手的操作機(jī)設(shè)計(jì).冶金工業(yè)出版，1995日本機(jī)器人學(xué)會編，機(jī)器人技術(shù)手冊.科學(xué)出版社，1996付京遜、CSG李編，機(jī)器人學(xué).中國科學(xué)技術(shù)出版社，1989張建民主編，工業(yè)機(jī)器人.北京理工大學(xué)出版社，1

46、987俄IOM索爾編，工業(yè)機(jī)器人圖冊.機(jī)械工業(yè)出版社，1991HuangZ.WangJIdentificationofprincipalscrewof3-DOFparallelmanipulatorsbyquadricdegeneration2001HerveJMTheliegroupofrigidbodydisplacements,afundamentaltoolformechanismdesign1999CaiGQ.HuM.GuoCDevelopmentandstudyofanewkindof3-DOFtripod1999(1)HuntKHStructuralkinematicsofin-

47、parallelactuatedrobot-arms1983(11)17.SicilianoBTriceptrobot:inversekinematics,manipulabilityanalysisandclosed-loopdirectkinematicsalgorithm1999(4)18.RomdhaneLDesignandanalysisofahybridserial-parallelmanipulator1999(7)1019熊有倫.機(jī)器人學(xué)M.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1993.JohnJCraig著.機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論(原書第3版)M.贠超等(譯)北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2006.宋偉剛.

48、機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)原理、理論方法和算法M.沈陽：東北大學(xué)出版社，2001.致謝時(shí)光匆匆如流水，轉(zhuǎn)眼便是大學(xué)畢業(yè)時(shí)節(jié)，春夢秋云，聚散真容易。離校日期已日趨臨近，畢業(yè)論文的的完成也隨之進(jìn)入了尾聲。從開始進(jìn)入課題到論文的順利完成，一直都離不開老師、同學(xué)、朋友給我熱情的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意!本課題及論文是在我的指導(dǎo)老師許瑛博士的悉心指導(dǎo)下完成的。課題從實(shí)施到論文撰寫、修改，無不傾注著許老師的智慧合心血。許老師淵博的學(xué)識、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膽B(tài)度、開拓創(chuàng)新的工作作風(fēng)和對學(xué)術(shù)執(zhí)著不虞的追求精神給我留下了深刻的印象，并使我終身受益。時(shí)至今日，在此論文完成之際，作為桃中一李，我想向我的指導(dǎo)老師許老師致以我由衷的謝意和

49、崇高的敬意。由于受時(shí)間和水平的限制，現(xiàn)代機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)還存在著不夠完善的方面甚至有些錯誤，懇請老師和專家指教，能使本設(shè)計(jì)更完善并能付諸于實(shí)際，制造出所設(shè)計(jì)的機(jī)器人，將是很欣慰的事情。學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作所取得的成果。盡我所知，除文中已經(jīng)特別注明引用的內(nèi)容和致謝的地方外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果對。本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個人和集體，均已在文中以明確方式注明并表示感謝。本人完全意識到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。學(xué)位論文作者（本人簽名）：年月日學(xué)位論文出版授權(quán)書本人及導(dǎo)師完全同意中國博士學(xué)位論文全文數(shù)

50、據(jù)庫出版章、程中國優(yōu)秀碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫出版章程（以下簡稱“章程”），愿意將本人的學(xué)位論文提交“中國學(xué)術(shù)期刊（光盤版）電子雜志社”在中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)、庫中國優(yōu)秀碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫中全文發(fā)表和以電子、網(wǎng)絡(luò)形式公開出版，并同意編入CNKI中國知識資源總庫，在中國博碩士學(xué)位論文評價(jià)數(shù)據(jù)庫中使用和在互聯(lián)網(wǎng)上傳播，同意按“章程”規(guī)定享受相關(guān)權(quán)益。論文密級：公開保密（_年_月至_年_月）（保密的學(xué)位論文在解密后應(yīng)遵守此協(xié)議）作者簽名：導(dǎo)師簽名：年月日年月日獨(dú)創(chuàng)聲明本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是本人在指導(dǎo)老師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果，成果不存在知識產(chǎn)權(quán)爭議。盡我所知

51、，除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本設(shè)計(jì)（論文）不含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的作品成果。對本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個人和集體均已在文中以明確方式標(biāo)明。本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。作者簽名:二00年九月二十日畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）使用授權(quán)聲明本人完全了解濱州學(xué)院關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定。本人愿意按照學(xué)校要求提交學(xué)位論文的印刷本和電子版，同意學(xué)校保存學(xué)位論文的印刷本和電子版，或采用影印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存設(shè)計(jì)（論文）；同意學(xué)校在不以營利為目的的前提下，建立目錄檢索與閱覽服務(wù)系統(tǒng)，公布設(shè)計(jì)（論文）的部分或全部內(nèi)容，允許他人依法合理使用。（保密論文在解密后遵守此規(guī)定）作者簽名:

52、二00年九月二十日致謝時(shí)間飛逝，大學(xué)的學(xué)習(xí)生活很快就要過去，在這四年的學(xué)習(xí)生活中，收獲了很多，而這些成績的取得是和一直關(guān)心幫助我的人分不開的。首先非常感謝學(xué)校開設(shè)這個課題，為本人日后從事計(jì)算機(jī)方面的工作提供了經(jīng)驗(yàn)，奠定了基礎(chǔ)。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)大概持續(xù)了半年，現(xiàn)在終于到結(jié)尾了。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)是對我大學(xué)四年學(xué)習(xí)下來最好的檢驗(yàn)。經(jīng)過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我的能力有了很大的提高，比如操作能力、分析問題的能力、合作精神、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ髯黠L(fēng)等方方面面都有很大的進(jìn)步。這期間凝聚了很多人的心血，在此我表示由衷的感謝。沒有他們的幫助，我將無法順利完成這次設(shè)計(jì)。首先，我要特別感謝我的知道郭謙功老師對我的悉心指導(dǎo)，在我的論文書寫及設(shè)

53、計(jì)過程中給了我大量的幫助和指導(dǎo)，為我理清了設(shè)計(jì)思路和操作方法，并對我所做的課題提出了有效的改進(jìn)方案。郭謙功老師淵博的知識、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)淖黠L(fēng)和誨人不倦的態(tài)度給我留下了深刻的印象。從他身上，我學(xué)到了許多能受益終生的東西。再次對周巍老師表示衷心的感謝。其次，我要感謝大學(xué)四年中所有的任課老師和輔導(dǎo)員在學(xué)習(xí)期間對我的嚴(yán)格要求，感謝他們對我學(xué)習(xí)上和生活上的幫助，使我了解了許多專業(yè)知識和為人的道理，能夠在今后的生活道路上有繼續(xù)奮斗的力量。另外，我還要感謝大學(xué)四年和我一起走過的同學(xué)朋友對我的關(guān)心與支持，與他們一起學(xué)習(xí)、生活，讓我在大學(xué)期間生活的很充實(shí)，給我留下了很多難忘的回憶。最后，我要感謝我的父母對我的關(guān)系和理解

54、，如果沒有他們在我的學(xué)習(xí)生涯中的無私奉獻(xiàn)和默默支持，我將無法順利完成今天的學(xué)業(yè)。四年的大學(xué)生活就快走入尾聲，我們的校園生活就要劃上句號，心中是無盡的難舍與眷戀。從這里走出，對我的人生來說，將是踏上一個新的征程，要把所學(xué)的知識應(yīng)用到實(shí)際工作中去。回首四年，取得了些許成績，生活中有快樂也有艱辛。感謝老師四年來對我孜孜不倦的教誨，對我成長的關(guān)心和愛護(hù)。學(xué)友情深，情同兄妹。四年的風(fēng)風(fēng)雨雨，我們一同走過，充滿著關(guān)愛，給我留下了值得珍藏的最美好的記憶。在我的十幾年求學(xué)歷程里，離不開父母的鼓勵和支持，是他們辛勤的勞作，無私的付出，為我創(chuàng)造良好的學(xué)習(xí)條件，我才能順利完成完成學(xué)業(yè)，感激他們一直以來對我的撫養(yǎng)與培

55、育。最后，我要特別感謝我的導(dǎo)師趙達(dá)睿老師、和研究生助教熊偉麗老師。是他們在我畢業(yè)的最后關(guān)頭給了我們巨大的幫助與鼓勵，給了我很多解決問題的思路，在此表示衷心的感激。老師們認(rèn)真負(fù)責(zé)的工作態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和深厚的理論水平都使我收益匪淺。他無論在理論上還是在實(shí)踐中，都給與我很大的幫助，使我得到不少的提高這對于我以后的工作和學(xué)習(xí)都有一種巨大的幫助，感謝他耐心的輔導(dǎo)。在論文的撰寫過程中老師們給予我很大的幫助，幫助解決了不少的難點(diǎn)，使得論文能夠及時(shí)完成，這里一并表示真誠的感謝。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工

56、作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。對本研究提供過幫助和做出過貢獻(xiàn)的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。作者簽名：日期：指導(dǎo)教師簽名：日期：使用授權(quán)說明本人完全了解大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)校可以公布論文的部分或全部內(nèi)容。作者簽

57、名：日期：學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。作者簽名：日期：年月日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位

58、論文。涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。導(dǎo)師簽名：日期：年月日作者簽名：日期：年月日指導(dǎo)教師評閱書指導(dǎo)教師評價(jià)：、撰寫（設(shè)計(jì)）過程1學(xué)生在論文（設(shè)計(jì)）過程中的治學(xué)態(tài)度、工作精神優(yōu)良中及格口不及格2、學(xué)生掌握專業(yè)知識、技能的扎實(shí)程度優(yōu)良中及格口不及格3、學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)知識和專業(yè)技能分析和解決問題的能力優(yōu)良中及格口不及格4研究方法的科學(xué)性；技術(shù)線路的可行性；設(shè)計(jì)方案的合理性優(yōu)良中及格口不及格5、完成畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）期間的出勤情況優(yōu)良中及格口不及格二、論文（設(shè)計(jì)）質(zhì)量1、論文（設(shè)計(jì)）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？優(yōu)良中及格口不及格2、是否完成指定的論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)（包括裝訂及附件）？優(yōu)良中及格口不及格三、論文

59、（設(shè)計(jì)）水平1、論文（設(shè)計(jì)）的理論意義或?qū)鉀Q實(shí)際問題的指導(dǎo)意義優(yōu)良中及格口不及格2、論文的觀念是否有新意？設(shè)計(jì)是否有創(chuàng)意？優(yōu)良中及格口不及格3、論文（設(shè)計(jì)說明書）所體現(xiàn)的整體水平優(yōu)良中及格口不及格建議成績：優(yōu)良中及格不及格（在所選等級前的內(nèi)畫“V”）指導(dǎo)教師:（簽名）單位：（蓋章）年月曰評閱教師評閱書評閱教師評價(jià)：一、論文（設(shè)計(jì)）質(zhì)量1論文（設(shè)計(jì)）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？優(yōu)良中及格口不及格2、是否完成指定的論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)（包括裝訂及附件）？優(yōu)良中及格口不及格二論文（設(shè)計(jì)）水平1、論文（設(shè)計(jì)）的理論意義或?qū)鉀Q實(shí)際問題的指導(dǎo)意義優(yōu)良中及格口不及格2、論文的觀念是否有新意？設(shè)計(jì)是否有創(chuàng)意？

60、優(yōu)良中及格口不及格3、論文（設(shè)計(jì)說明書）所體現(xiàn)的整體水平優(yōu)良中及格口不及格建議成績：優(yōu)良中及格不及格（在所選等級前的內(nèi)畫“廠）評閱教師：（簽名）單位：（蓋章）年月日南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 教研室（或答辯小組）及教學(xué)系意見南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文教研室（或答辯小組）評價(jià)：一、答辯過程1畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的基本要點(diǎn)和見解的敘述情況優(yōu)良中及格口不及格2、對答辯問題的反應(yīng)、理解、表達(dá)情況優(yōu)良中及格口不及格3、學(xué)生答辯過程中的精神狀態(tài)優(yōu)良中及格口不及格二論文（設(shè)計(jì)）質(zhì)量1、論文（設(shè)計(jì)）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？優(yōu)良中及格口不及格2、是否完成指定的論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)（包括裝訂及附件）？優(yōu)良