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第四次課程作業(yè)3.3求圖中所示3自由度機(jī)械手的雅可比矩陣。題3.33.4 將題3.3的第一個(gè)關(guān)節(jié)改為如圖所示的繞豎直軸旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)，試求圖所示三自由度機(jī)械手的雅可比矩陣。（參考坐標(biāo)系為0坐標(biāo)系，活動(dòng)坐標(biāo)系依次為1，2，3坐標(biāo)系）題3.43.5 對(duì)于有棱柱形關(guān)節(jié)的如圖所示的機(jī)械手，試求其雅可比矩陣，并確認(rèn)手爪速度分量關(guān)系與2.3.2節(jié)相同。（此題目參照教材機(jī)器人工程P30頁，練習(xí)題3，P20頁2.3.3節(jié)）題3.5 由回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和棱柱形關(guān)節(jié)構(gòu)成的2自由度機(jī)械手3.6如圖所示的兩自由度機(jī)械手，手部沿固定坐標(biāo)系在手上X0軸正向以=1.0m/s的速度移動(dòng)，桿長(zhǎng)l1=l2=0.5m,設(shè)在某時(shí)刻1=30°, 2=60°,求該時(shí)刻的關(guān)節(jié)速度，已知兩自由度機(jī)械手速度雅可比矩陣為J=-l1s1-l1s12-l2s12l1c1+l2c12l2c12題3.63.7 對(duì)題3.3中的3自由度機(jī)械手的關(guān)節(jié)角取圖3.7所示的位置時(shí)（1=0，2=/2，3=/2（rad）,試分別求出生成手爪力FA=fx00T,FB=0fy0T,FC=00NT,求對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力A,B和C。式中N

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