發(fā)動機控制進展及展望3--超燃沖壓發(fā)動機燃燒模態(tài)控制方法

1、超燃沖壓發(fā)動機燃燒模態(tài)超燃沖壓發(fā)動機燃燒模態(tài)控制方法控制方法哈工大：于達仁哈工大：于達仁 崔濤崔濤 鮑文鮑文 內容提要內容提要 超燃沖壓發(fā)動機本質控制問題超燃沖壓發(fā)動機本質控制問題 超燃沖壓發(fā)動機分布參數(shù)控制的適度空間超燃沖壓發(fā)動機分布參數(shù)控制的適度空間維數(shù)維數(shù) 超燃沖壓發(fā)動機分布參數(shù)控制的合理頻帶超燃沖壓發(fā)動機分布參數(shù)控制的合理頻帶 超燃沖壓發(fā)動機燃燒模態(tài)形狀控制方法超燃沖壓發(fā)動機燃燒模態(tài)形狀控制方法 今后研究的發(fā)展方向今后研究的發(fā)展方向1 1、超燃沖壓發(fā)動機本質控制、超燃沖壓發(fā)動機本質控制問題是分布參數(shù)控制問題問題是分布參數(shù)控制問題 渦輪發(fā)動機、沖壓發(fā)動機的集中參數(shù)控制問題；渦輪發(fā)動機、沖

2、壓發(fā)動機的集中參數(shù)控制問題； 超燃沖壓發(fā)動機的分布參數(shù)控制問題。超燃沖壓發(fā)動機的分布參數(shù)控制問題。1.1 渦輪發(fā)動機、沖壓發(fā)渦輪發(fā)動機、沖壓發(fā)動機的集中參數(shù)控制問題動機的集中參數(shù)控制問題 渦輪發(fā)動機的機械轉動與氣流流動相比具有更大渦輪發(fā)動機的機械轉動與氣流流動相比具有更大的慣性，在進氣系統(tǒng)的非穩(wěn)態(tài)過程中起到了主導作用。的慣性，在進氣系統(tǒng)的非穩(wěn)態(tài)過程中起到了主導作用。實際的控制系統(tǒng)選取轉子的轉速（或折合轉速）、壓實際的控制系統(tǒng)選取轉子的轉速（或折合轉速）、壓比等作為特征參數(shù)來描述發(fā)動機進氣系統(tǒng)。比等作為特征參數(shù)來描述發(fā)動機進氣系統(tǒng)。 渦輪發(fā)動機采用亞聲速燃燒，燃燒效率高，燃燒渦輪發(fā)動機采用亞聲速

3、燃燒，燃燒效率高，燃燒特性的變化通常用燃油總量來加以區(qū)別。這樣在渦輪特性的變化通常用燃油總量來加以區(qū)別。這樣在渦輪發(fā)動機的整個工作循環(huán)中，模塊化的集中參數(shù)基本上發(fā)動機的整個工作循環(huán)中，模塊化的集中參數(shù)基本上可以近似描述發(fā)動機的控制特性。在控制中應用集中可以近似描述發(fā)動機的控制特性。在控制中應用集中參數(shù)控制方法。參數(shù)控制方法。0115233545進氣道風扇 高壓壓氣機高壓渦輪低壓渦輪尾噴管燃燒室界面標號高壓轉子低壓轉子1.1 渦輪、沖壓發(fā)動機的集中參數(shù)渦輪、沖壓發(fā)動機的集中參數(shù)控制問題控制問題 沖壓發(fā)動機熱力循環(huán)系統(tǒng)的進氣壓縮采用正激波的氣沖壓發(fā)動機熱力循環(huán)系統(tǒng)的進氣壓縮采用正激波的氣動增壓方式

4、代替渦輪吸氣式發(fā)動機的機械增壓，由于正激動增壓方式代替渦輪吸氣式發(fā)動機的機械增壓，由于正激波壓縮的主導作用，通常利用正激波的位置與強度來分別波壓縮的主導作用，通常利用正激波的位置與強度來分別描述進氣道的工作狀態(tài)（亞臨界或超臨界）與總壓損失。描述進氣道的工作狀態(tài)（亞臨界或超臨界）與總壓損失。 沖壓發(fā)動機燃燒系統(tǒng)采用單通道、等截面的燃燒室設沖壓發(fā)動機燃燒系統(tǒng)采用單通道、等截面的燃燒室設計代替渦輪發(fā)動機的主燃燒室與加力燃燒室，等截面的設計代替渦輪發(fā)動機的主燃燒室與加力燃燒室，等截面的設計方式使得氣流的動量在燃燒室段不產生變化（不直接貢計方式使得氣流的動量在燃燒室段不產生變化（不直接貢獻推力），燃油調

5、節(jié)仍屬于總量調節(jié)。通常使用激波位置、獻推力），燃油調節(jié)仍屬于總量調節(jié)。通常使用激波位置、加熱比等參數(shù)來描述沖壓發(fā)動機的工作狀態(tài)，這些參數(shù)作加熱比等參數(shù)來描述沖壓發(fā)動機的工作狀態(tài)，這些參數(shù)作為被控參數(shù)來設計集中參數(shù)控制系統(tǒng)。為被控參數(shù)來設計集中參數(shù)控制系統(tǒng)。1.2 1.2 超燃沖壓發(fā)動機的分布參數(shù)超燃沖壓發(fā)動機的分布參數(shù)控制問題控制問題 超燃沖壓發(fā)動機最重要的就是超燃沖壓發(fā)動機最重要的就是超聲速燃燒的組超聲速燃燒的組織和效率問題織和效率問題，如何才能在有限的能量輸入中，如何才能在有限的能量輸入中產生更多的推力是根本性的問題產生更多的推力是根本性的問題。1.2 1.2 超燃沖壓發(fā)動機的分布參數(shù)控制

6、問題超燃沖壓發(fā)動機的分布參數(shù)控制問題dxdTTkMdxdAAMMkMdxdMttcc1211121122222ttttTdTkMpdp對于超聲速燃燒過程，熱壓損失顯著增大：熱壓損失：在燃油總量不變的情況下，在空間上合理匹配的釋熱規(guī)律和流場分布可以降低超聲速燃燒損失。這與常規(guī)的亞燃沖壓相比表現(xiàn)出了分布參數(shù)特性。1.2 1.2 超燃沖壓發(fā)動機的分布參數(shù)超燃沖壓發(fā)動機的分布參數(shù)控制問題控制問題 在單一來流條件下，燃油釋熱設計和燃燒室通道在單一來流條件下，燃油釋熱設計和燃燒室通道截面型線可以較好的匹配。但是超聲速燃燒控制截面型線可以較好的匹配。但是超聲速燃燒控制還面臨著寬馬赫數(shù)變工況的問題，要實現(xiàn)變工

7、況還面臨著寬馬赫數(shù)變工況的問題，要實現(xiàn)變工況條件下的合理匹配，需要增加新的自由度。條件下的合理匹配，需要增加新的自由度。543210 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0awpp/)(mx需要控制系統(tǒng)實時的協(xié)調燃需要控制系統(tǒng)實時的協(xié)調燃油釋熱分布和流動參數(shù)在空油釋熱分布和流動參數(shù)在空間上的匹配。間上的匹配。1.2 1.2 超燃沖壓發(fā)動機的分布參數(shù)超燃沖壓發(fā)動機的分布參數(shù)控制問題控制問題 分布參數(shù)控制理能夠用來解決超燃沖壓發(fā)動機燃燒控制分布參數(shù)控制理能夠用來解決超燃沖壓發(fā)動機燃燒控制系統(tǒng)的設計問題。系統(tǒng)的設計問題。 需要研究依靠氣動熱力調節(jié)來控制發(fā)動機參數(shù)沿空間的需要研究依靠氣動熱力調節(jié)來

8、控制發(fā)動機參數(shù)沿空間的分布的理論方法，目標是運用分布參數(shù)的理論和方法解分布的理論方法，目標是運用分布參數(shù)的理論和方法解決超燃沖壓發(fā)動機燃燒模態(tài)控制的普遍性問題，以期為決超燃沖壓發(fā)動機燃燒模態(tài)控制的普遍性問題，以期為超燃沖壓發(fā)動機的優(yōu)化設計和優(yōu)化運行提供一種新的技超燃沖壓發(fā)動機的優(yōu)化設計和優(yōu)化運行提供一種新的技術途徑。術途徑。 2、超燃沖壓發(fā)動機分布參數(shù)超燃沖壓發(fā)動機分布參數(shù)控制的適度空間維數(shù)控制的適度空間維數(shù) 零維？零維？ 一維？一維？ 二、三維？二、三維？2 2、超燃沖壓發(fā)動機分布、超燃沖壓發(fā)動機分布參數(shù)控制的適度空間維數(shù)參數(shù)控制的適度空間維數(shù) 集中參數(shù)控制方法：采用零維模型來描述分布參數(shù)對

9、象集中參數(shù)控制方法：采用零維模型來描述分布參數(shù)對象的控制特性將造成了狀態(tài)維數(shù)的極大提高（相當于必須的控制特性將造成了狀態(tài)維數(shù)的極大提高（相當于必須以足夠致密的網(wǎng)格進行離散化近似），技術上難以實現(xiàn)。以足夠致密的網(wǎng)格進行離散化近似），技術上難以實現(xiàn)。并且由于引入多個測量反饋量并且由于引入多個測量反饋量( (如壁面壓力分布作反饋如壁面壓力分布作反饋) )，將導致反饋量大于控制量（有限點噴射燃油）而出現(xiàn)系將導致反饋量大于控制量（有限點噴射燃油）而出現(xiàn)系統(tǒng)不可控的問題。統(tǒng)不可控的問題。 2 2、超燃沖壓發(fā)動機分布參數(shù)、超燃沖壓發(fā)動機分布參數(shù)控制的適度空間維數(shù)控制的適度空間維數(shù) 二、三維控制：二、三維在發(fā)

10、動機設計時一定要考慮。二、三維控制：二、三維在發(fā)動機設計時一定要考慮。但是從發(fā)動機控制角度考慮，二、三維控制具有較大的但是從發(fā)動機控制角度考慮，二、三維控制具有較大的難度和復雜度，這受限于控制理論發(fā)展水平、設計實現(xiàn)難度和復雜度，這受限于控制理論發(fā)展水平、設計實現(xiàn)技術、檢測技術以及數(shù)值的實時性等技術、檢測技術以及數(shù)值的實時性等 。2 2、超燃沖壓發(fā)動機分布、超燃沖壓發(fā)動機分布參數(shù)控制的適度空間維數(shù)參數(shù)控制的適度空間維數(shù) 一維控制：一維控制： 作為控制問題，如何簡化問題同時又能提高作為控制問題，如何簡化問題同時又能提高控制性能是最主要的。控制性能是最主要的。一維分布反映了發(fā)動機的總體工一維分布反映

11、了發(fā)動機的總體工作狀態(tài)及其總體變化趨勢（截面平均參數(shù)的誤差在作狀態(tài)及其總體變化趨勢（截面平均參數(shù)的誤差在15%15%以以內）內） ，在施加控制時能夠抓住主要矛盾，免受局部枝節(jié)，在施加控制時能夠抓住主要矛盾，免受局部枝節(jié)信息的干擾。同時從控制系統(tǒng)設計的角度，針對一維的信息的干擾。同時從控制系統(tǒng)設計的角度，針對一維的控制技術已取得較大進展，相關的解析與數(shù)值方法已能控制技術已取得較大進展，相關的解析與數(shù)值方法已能處理部分復雜對象的分布參數(shù)控制。處理部分復雜對象的分布參數(shù)控制。 在現(xiàn)階段，一維控制從必要性、復雜度、可行性、成本在現(xiàn)階段，一維控制從必要性、復雜度、可行性、成本的角度來說是適度的。在理論上

12、，未來可以進一步的探的角度來說是適度的。在理論上，未來可以進一步的探尋控制更高精度的方法。尋控制更高精度的方法。3 3、超燃沖壓發(fā)動機分布、超燃沖壓發(fā)動機分布參數(shù)控制的合理頻帶參數(shù)控制的合理頻帶 超燃沖壓發(fā)動機的動態(tài)主要包括激波動態(tài)、超燃沖壓發(fā)動機的動態(tài)主要包括激波動態(tài)、分離流動態(tài)、燃燒動態(tài)等。數(shù)值計算與試分離流動態(tài)、燃燒動態(tài)等。數(shù)值計算與試驗結果給出了超燃沖壓發(fā)動機主導頻帶在驗結果給出了超燃沖壓發(fā)動機主導頻帶在20Hz20Hz以上。以上。sx m m t s s 11011021021031031010010.010-200-400-600Frequency (Hz)Phase(deg)Ma

13、gnitude激波動態(tài)燃燒振蕩分離流動態(tài)執(zhí)行機構動態(tài) 現(xiàn)有的執(zhí)行機構（燃油供給系統(tǒng)）很難達到這么快的速現(xiàn)有的執(zhí)行機構（燃油供給系統(tǒng)）很難達到這么快的速度，性能較好的燃油調節(jié)閥響應速度在度，性能較好的燃油調節(jié)閥響應速度在5Hz5Hz量級。量級。 因此燃油供應系統(tǒng)和閥門的動態(tài)便成為了超燃沖壓發(fā)動因此燃油供應系統(tǒng)和閥門的動態(tài)便成為了超燃沖壓發(fā)動機控制系統(tǒng)的主導動態(tài)，而發(fā)動機流動和燃燒的高頻動機控制系統(tǒng)的主導動態(tài)，而發(fā)動機流動和燃燒的高頻動態(tài)過程則因為執(zhí)行機構帶寬的限制而受到大幅衰減，可態(tài)過程則因為執(zhí)行機構帶寬的限制而受到大幅衰減，可以被處理為高頻未建模動態(tài)。以被處理為高頻未建模動態(tài)。 這樣考慮到執(zhí)行

14、機構的因素，理論上可以對超燃沖壓發(fā)這樣考慮到執(zhí)行機構的因素，理論上可以對超燃沖壓發(fā)動機動態(tài)特性進行頻域截斷，把發(fā)動機的動態(tài)作為控制動機動態(tài)特性進行頻域截斷，把發(fā)動機的動態(tài)作為控制系統(tǒng)的高頻未建模動態(tài)，在名義系統(tǒng)中忽略掉，而用魯系統(tǒng)的高頻未建模動態(tài)，在名義系統(tǒng)中忽略掉，而用魯棒的分析和設計方法進行處理，從而把問題轉變?yōu)榭刂瓢舻姆治龊驮O計方法進行處理，從而把問題轉變?yōu)榭刂瓢l(fā)動機的穩(wěn)態(tài)分布上。發(fā)動機的穩(wěn)態(tài)分布上。 超燃沖壓發(fā)動機實際的流動和燃燒反應超燃沖壓發(fā)動機實際的流動和燃燒反應過程的動態(tài)控制機理極具復雜性，而利過程的動態(tài)控制機理極具復雜性，而利用控制理論的頻域分析與頻域截斷技術用控制理論的頻域分

15、析與頻域截斷技術可以把復雜的控制問題大大簡化，從而可以把復雜的控制問題大大簡化，從而獲得了解決問題的合理途徑，這也是技獲得了解決問題的合理途徑，這也是技術上實現(xiàn)超燃沖壓發(fā)動機分布參數(shù)控制術上實現(xiàn)超燃沖壓發(fā)動機分布參數(shù)控制的一個重要前提。的一個重要前提。 4 4、燃燒模態(tài)形狀控制方、燃燒模態(tài)形狀控制方法的提出法的提出 基于經典的分布參數(shù)設計方法設計超燃沖壓發(fā)動基于經典的分布參數(shù)設計方法設計超燃沖壓發(fā)動機燃燒模態(tài)控制系統(tǒng)難度非常大，且應用起來困機燃燒模態(tài)控制系統(tǒng)難度非常大，且應用起來困難。此外，基于試驗數(shù)據(jù)的一維模型具有經驗性難。此外，基于試驗數(shù)據(jù)的一維模型具有經驗性和數(shù)據(jù)性的特點，難以形成統(tǒng)一的

16、解析表達，因和數(shù)據(jù)性的特點，難以形成統(tǒng)一的解析表達，因此也造成經典的基于解析模型的分布參數(shù)設計方此也造成經典的基于解析模型的分布參數(shù)設計方法應用困難。法應用困難。4 4、燃燒模態(tài)形狀控制方法的、燃燒模態(tài)形狀控制方法的提出提出 本文借鑒以結構形狀優(yōu)化技術等為基礎發(fā)展起來本文借鑒以結構形狀優(yōu)化技術等為基礎發(fā)展起來的形狀控制理論，以靈敏度分析、數(shù)值優(yōu)化技術的形狀控制理論，以靈敏度分析、數(shù)值優(yōu)化技術為主要手段代替經典分布參數(shù)設計所需的嚴格解為主要手段代替經典分布參數(shù)設計所需的嚴格解析設計，提出了超燃沖壓發(fā)動機燃燒模態(tài)形狀控析設計，提出了超燃沖壓發(fā)動機燃燒模態(tài)形狀控制的新型控制策略，使得設計方法得以簡化

17、，并制的新型控制策略，使得設計方法得以簡化，并使得分布參數(shù)控制目標的實現(xiàn)具有了可行性。使得分布參數(shù)控制目標的實現(xiàn)具有了可行性。4 4、燃燒模態(tài)形狀控制方、燃燒模態(tài)形狀控制方法的提出法的提出 形狀控制的概念是在上世紀八十年代由形狀控制的概念是在上世紀八十年代由Haftka, R. T. Haftka, R. T. 和和Adelman, H. M.Adelman, H. M. 等人提出來的。形狀控制的核心是控等人提出來的。形狀控制的核心是控制參數(shù)在空間（一維、二維或三維）的分布規(guī)律，在滿制參數(shù)在空間（一維、二維或三維）的分布規(guī)律，在滿足一定的約束條件下，尋求優(yōu)化的控制規(guī)律，使控制系足一定的約束條件

18、下，尋求優(yōu)化的控制規(guī)律，使控制系統(tǒng)的指標函數(shù)（形狀函數(shù)的泛函）達到極值，從而使被統(tǒng)的指標函數(shù)（形狀函數(shù)的泛函）達到極值，從而使被控系統(tǒng)滿足預定的要求。控系統(tǒng)滿足預定的要求。 形狀控制問題是一類沒有顯式解的逆問題，與典型的集形狀控制問題是一類沒有顯式解的逆問題，與典型的集中參數(shù)（零維）控制不同，它的形狀函數(shù)為一空間連續(xù)中參數(shù)（零維）控制不同，它的形狀函數(shù)為一空間連續(xù)（或分段連續(xù)）變化的函數(shù)，需要有無限個參數(shù)才能確（或分段連續(xù)）變化的函數(shù)，需要有無限個參數(shù)才能確定。此時是在函數(shù)的無限維空間內研究對象的控制問題，定。此時是在函數(shù)的無限維空間內研究對象的控制問題，而不是在有限維設計參數(shù)的向量空間。而不

19、是在有限維設計參數(shù)的向量空間。4 4、燃燒模態(tài)形狀控制方、燃燒模態(tài)形狀控制方法的提出法的提出 形狀控制的方法較早應用于太空天線、反射器等系統(tǒng)（形狀控制的方法較早應用于太空天線、反射器等系統(tǒng)（Haftka and Haftka and AdelmanAdelman，19851985），），KoconisKoconis等人在等人在19941994年提出了一種解決基于蜂窩年提出了一種解決基于蜂窩結構的復合板和殼的解析方法，并找到了相應于零傾角變量的最優(yōu)結構的復合板和殼的解析方法，并找到了相應于零傾角變量的最優(yōu)方法。方法。HsuHsu等人在等人在19971997年對復合板采用了有限元法，并采用梯度投影

20、年對復合板采用了有限元法，并采用梯度投影法找到了搜尋方向。法找到了搜尋方向。ChandrashekharaChandrashekhara和和VaradarajanVaradarajan在在19971997年采用年采用ReddyReddy的三級位移理論給出了復合梁的形狀控制的迭代方法，而的三級位移理論給出了復合梁的形狀控制的迭代方法，而VaradarajanVaradarajan等人在等人在19981998年對復合板采用一級殼位移理論給出了迭代年對復合板采用一級殼位移理論給出了迭代方法，除了減小誤差函數(shù)，他們還考慮了閉環(huán)控制，位移作為反饋方法，除了減小誤差函數(shù)，他們還考慮了閉環(huán)控制，位移作為反饋

21、量來決定輸入電壓。量來決定輸入電壓。BalakrishnanBalakrishnan、TanTan和和BainumBainum在在19941994年采用線性年采用線性二 次 高 斯 最 優(yōu) 控 制 方 法 得 到 了 智 能 結 構 的 形 狀 控 制 方 法 。二 次 高 斯 最 優(yōu) 控 制 方 法 得 到 了 智 能 結 構 的 形 狀 控 制 方 法 。Sobieszczanski-SobieskiSobieszczanski-Sobieski和和HaftkaHaftka主導了氣動形狀控制的研究，研主導了氣動形狀控制的研究，研究結合形狀優(yōu)化技術和究結合形狀優(yōu)化技術和CFDCFD技術，進行

22、了進氣道結構設計、翼型型面技術，進行了進氣道結構設計、翼型型面設計、風洞壁面設計、軸對稱尾噴管設計等。另外在壓電智能結構設計、風洞壁面設計、軸對稱尾噴管設計等。另外在壓電智能結構的控制的控制 、熱防護的溫度場控制、熱防護的溫度場控制6060等方面也有大量的文獻發(fā)表。等方面也有大量的文獻發(fā)表。 5 5、燃燒模態(tài)形狀控制方、燃燒模態(tài)形狀控制方法法 控制指標；控制指標； 控制模型；控制模型； 靈敏度分析；靈敏度分析； 控制算法?？刂扑惴ā?.1 5.1 控制指標控制指標dxxMxMJxxtbb221)(),(21)(M Mt t(x)(x)為目標燃燒模態(tài)，為目標燃燒模態(tài)，T Tb b為控為控制量。制

23、量。 5.2 5.2 問題的描述問題的描述 超燃沖壓發(fā)動機燃燒模態(tài)與模態(tài)轉換形狀控制問超燃沖壓發(fā)動機燃燒模態(tài)與模態(tài)轉換形狀控制問題是一類逆問題，即尋找一個最佳的控制量題是一類逆問題，即尋找一個最佳的控制量T Tb b* *，使得系統(tǒng)的泛函指標使得系統(tǒng)的泛函指標 達到極小值。描述為達到極小值。描述為： 21*)(),(21)()(niitbibbxMxMJJ5.3 5.3 控制模型控制模型 選取經典的一維穩(wěn)態(tài)模型作為控制模型，來初步選取經典的一維穩(wěn)態(tài)模型作為控制模型，來初步驗證超燃沖壓發(fā)動機燃燒模態(tài)形狀控制的設計思驗證超燃沖壓發(fā)動機燃燒模態(tài)形狀控制的設計思想。想。 5.4 5.4 靈敏度分析靈敏

24、度分析 形狀控制必須進行靈敏度分析，以便給出形狀變形狀控制必須進行靈敏度分析，以便給出形狀變化的趨勢。化的趨勢。靈敏度函數(shù)反映了控制量與系統(tǒng)狀態(tài)靈敏度函數(shù)反映了控制量與系統(tǒng)狀態(tài)間的內在聯(lián)系：實時的根據(jù)燃燒模態(tài)的形狀信息間的內在聯(lián)系：實時的根據(jù)燃燒模態(tài)的形狀信息修正自己，并實時的反作用于燃燒模態(tài)上，給出修正自己，并實時的反作用于燃燒模態(tài)上，給出其變化趨勢。其變化趨勢。5.5 5.5 控制算法控制算法 形狀控制問題為形狀控制問題為非線性最小二乘問題，較為經典的是非線性最小二乘問題，較為經典的是Gauss-Newton法。該方法利用泰勒級數(shù)展開的線性項來法。該方法利用泰勒級數(shù)展開的線性項來近似非線性

25、模型，然后用線性最小二乘法來估計參數(shù)，近似非線性模型，然后用線性最小二乘法來估計參數(shù)，再通過最優(yōu)迭代得到非線性回歸問題的最優(yōu)解。再通過最優(yōu)迭代得到非線性回歸問題的最優(yōu)解。 5.6 5.6 基本框架基本框架 超燃沖壓發(fā)動機燃燒模態(tài)形狀控制系統(tǒng)主要包超燃沖壓發(fā)動機燃燒模態(tài)形狀控制系統(tǒng)主要包括采樣器、數(shù)字控制器、零階保持器、執(zhí)行機括采樣器、數(shù)字控制器、零階保持器、執(zhí)行機構、控制對象（燃燒模態(tài)）、靈敏度分析等幾構、控制對象（燃燒模態(tài)）、靈敏度分析等幾個部分。個部分。+-CombustionModeSensitivityAnalysisD(z)TargetShapeSamplingSwitchDigitalControllerZero-OrderHoldMt(x)M(x)S(x)sLs+11-e-Ts1ActuatorTTTScramjet5.7 5.7 仿真結果仿真結果