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1、本文格式為Word版,下載可任意編輯自動(dòng)泊車系統(tǒng)的工作原理及工作步驟 自動(dòng)泊車又稱為自動(dòng)泊車入位,它對(duì)于新手來(lái)說(shuō)是一項(xiàng)相當(dāng)便捷的配置,對(duì)于老手來(lái)說(shuō)也省了些不少力氣。當(dāng)您找到了一個(gè)抱負(fù)的停車地點(diǎn),不必再來(lái)回折騰,而只需輕輕啟動(dòng)按鈕、坐定、放松,其他一切即可自動(dòng)完成,徹底消退你在停車中遇到的麻煩。 自動(dòng)泊車的實(shí)現(xiàn)過(guò)程 自動(dòng)泊車技術(shù)大部分用于順列式駐車狀況。順列式駐車要求汽車沿路邊平行停放,與其他停好的汽車排成一條直線。大多數(shù)汽車用戶需要比車身長(zhǎng)出約1.8米的停車位,才能順當(dāng)完成順列式駐車,盡管有些嫻熟駕駛員只需要更少的空間。 汽車移動(dòng)到前車旁邊時(shí),系統(tǒng)會(huì)給駕駛員一個(gè)信號(hào),告知他應(yīng)當(dāng)停車的時(shí)間。然后
2、,駕駛員換倒擋,稍稍松開(kāi)剎車,開(kāi)頭倒車。然后,車上的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)將接管方向盤。計(jì)算機(jī)通過(guò)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)車輪,將汽車完全倒入停車位。當(dāng)汽車向后倒得足夠遠(yuǎn)時(shí),系統(tǒng)會(huì)給駕駛員另一個(gè)信號(hào),告知他應(yīng)當(dāng)停車并換為前進(jìn)擋。汽車向前移動(dòng),將車輪調(diào)整到位。最終,系統(tǒng)再給駕駛員一個(gè)信號(hào),告知他車子已停好。 為了順列式駐車,駕駛員必需遵循以下五個(gè)基本步驟: 1、將汽車開(kāi)到停車位的前面,停在前面一輛車的旁邊。 2、向路邊轉(zhuǎn)動(dòng)車輪,以大約45°將車向后切入停車位。 3、當(dāng)汽車前輪與前車的后輪平行時(shí),駕駛員撥直前輪,然后連續(xù)倒車。 4、當(dāng)通過(guò)后視境確保與后面車輛保持肯定距離后,駕駛員從路邊向外打車輪,將汽車前端
3、回轉(zhuǎn)到停車位中。 5、最終,駕駛員在停車位前后移動(dòng)汽車,直到汽車距離路邊約0.3米為止。 現(xiàn)有的自動(dòng)泊車汽車并不是全自動(dòng)的,但這種車的確使順列式駐車更加簡(jiǎn)單。駕駛員仍舊必需踩著制動(dòng)踏板掌握車速(汽車的怠速足以將車駛?cè)胪\囄?,無(wú)需踩加速踏板)。然后,車上的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)將接管方向盤。 當(dāng)駕駛車輛沿道路行駛時(shí),只要車速低于36公里/小時(shí)(每款車型時(shí)速的設(shè)定值會(huì)有不同),系統(tǒng)就會(huì)認(rèn)為駕駛者有停車意圖,車輛便開(kāi)頭利用雷達(dá)探頭自動(dòng)檢測(cè)四周是否有合適的停車位置。一般車型自動(dòng)泊車系統(tǒng)所設(shè)定的可用停車區(qū)域長(zhǎng)度要大于車身1.2米以上,才可確認(rèn)該區(qū)域?qū)儆诳赏7秶?當(dāng)自動(dòng)泊車系統(tǒng)找到合適的停車位置后,此時(shí)掛入倒檔,系
4、統(tǒng)會(huì)提示駕駛者是否啟動(dòng)主動(dòng)停車幫助功能,確認(rèn)啟動(dòng)后,現(xiàn)在駕駛者就可以雙手離開(kāi)方向盤了,其方向盤將自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)整車輛倒車方向,駕駛者只需要掌握油門及剎車把握車速(當(dāng)駕駛者手握住方向盤,系統(tǒng)就會(huì)暫停工作)。 在倒車過(guò)程中,駕駛者需要適當(dāng)掌握車速和留意倒車?yán)走_(dá)的提示音,當(dāng)聽(tīng)到報(bào)警后,說(shuō)明已于后車特別接近了。此時(shí)需要掛入前進(jìn)擋,車子在前進(jìn)的同時(shí),系統(tǒng)將自動(dòng)回輪,把車子的位置擺正,屏幕提示信息更新為停車已完成,掛入空擋,輕松完成停車任務(wù)。(小提示:有部分裝備自動(dòng)泊車系統(tǒng)的車型倒入車位后,沒(méi)有自動(dòng)回輪過(guò)程,需要駕駛者手動(dòng)自己完成) 工作原理 通過(guò)傳感器系統(tǒng)感知環(huán)境信息,依據(jù)傳感器系統(tǒng)的信息得出有效車位信息、
5、車輛相對(duì)位置,從而決策泊車初始位置。電子掌握單元(ElectronicControlUnit,簡(jiǎn)稱ECU)依據(jù)傳感器信息,實(shí)時(shí)進(jìn)行環(huán)境建模,生成車輛運(yùn)動(dòng)路徑,掌握車輛無(wú)碰撞地自動(dòng)運(yùn)動(dòng)到泊車位。 自動(dòng)泊車系統(tǒng)組成及技術(shù)原理 自動(dòng)泊車系統(tǒng)由以下部件組成: 1、超聲波傳感器:共有12個(gè),位于前后保險(xiǎn)杠上,它們放射超聲波信號(hào),然后接收從障礙物反射回來(lái)的信號(hào),并依據(jù)從放射到接收信號(hào)的時(shí)間長(zhǎng)短來(lái)評(píng)估與障礙物的距離。車輛保險(xiǎn)杠正前方前雷達(dá)監(jiān)測(cè)距離為100cm,后方監(jiān)測(cè)的距離為120cm,其中左前和右前外側(cè)距離傳感器用于探測(cè)停車位的長(zhǎng)度和寬度。 2、駐車定位系統(tǒng)(PTS)掌握單元:位于行李箱中左側(cè),主要有以下
6、作用,讀取各種電子元件輸入信號(hào),如車速、擋位狀態(tài)、點(diǎn)火開(kāi)關(guān)狀態(tài)、電動(dòng)方向機(jī)的狀態(tài)等信號(hào),促動(dòng)車距傳感器和警告元件,通過(guò)Flex Ray總線與CAN網(wǎng)絡(luò)通信。 3、警告元件:前部警告元件集成于儀表中,當(dāng)車速低于16km/h時(shí),駐車系統(tǒng)切換至測(cè)量模式。后部警告元件位于后風(fēng)擋玻璃上方,在車速低于16km/h時(shí),警告部分亮起向駕駛員發(fā)出視覺(jué)警告。 4、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu):由齒輪齒條式轉(zhuǎn)向機(jī)、扭矩傳感器(A91b1)、電動(dòng)電動(dòng)機(jī)(A91m1)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)掌握單元(N68)組成,N68讀取A91b1的信號(hào)和來(lái)自ESP的輪速信號(hào),據(jù)此促動(dòng)A91 m1,從而帶動(dòng)齒輪齒條式轉(zhuǎn)向機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。 5、轉(zhuǎn)向管柱模
7、塊掌握單元:讀取方向盤轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)向角速度,并通過(guò)Flex Ray總線與CAN R絡(luò)通信。 6、車輛穩(wěn)定系統(tǒng)掌握單元:具有掌握自適應(yīng)制動(dòng)、制動(dòng)力安排(EBD)、防抱死制動(dòng)(ABS)、起步加速防滑掌握(ASR)、電子牽引幫助(ETS)、制動(dòng)幫助(BAS)等功能疤通過(guò)分析各傳感器(如輪速傳感器)傳來(lái)的信號(hào),然后向ABS、ASR發(fā)出糾偏指令(正確的掌握指令),來(lái)關(guān)心車輛維持動(dòng)態(tài)平衡使車輛可以在各種狀況下保持最佳的穩(wěn)定性。在轉(zhuǎn)向過(guò)度或轉(zhuǎn)向不足的情形下,穩(wěn)定效果更加明顯。后輪驅(qū)動(dòng)汽車常消失的轉(zhuǎn)向過(guò)度狀況,后輪失控而甩尾,ESP便會(huì)快速稍微制動(dòng)外側(cè)的前輪來(lái)穩(wěn)定車子(留意:此時(shí)制動(dòng),不會(huì)使車輪抱死,旨在降低輪速
8、)。在轉(zhuǎn)向不足時(shí),ESP則會(huì)快速稍微制動(dòng)內(nèi)后輪,從而校正車輛行駛方向。 遍布車輛四周的雷達(dá)探頭測(cè)量自身與四周物體之間的距離和角度,然后通過(guò)車載電腦計(jì)算出操作流程協(xié)作車速調(diào)整方向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)。 該系統(tǒng)包括環(huán)境數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、中央處理器和車輛策略掌握系統(tǒng),環(huán)境數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)包括圖像采集系統(tǒng)和車載距離探測(cè)系統(tǒng),可采集圖像數(shù)據(jù)及四周物體距車身的距離數(shù)據(jù),并通過(guò)數(shù)據(jù)線傳輸給中央處理器。 中央處理器可將采集到的數(shù)據(jù)分析處理后,得出汽車的當(dāng)前位置、目標(biāo)位置以及四周的環(huán)境參數(shù),依據(jù)上述參數(shù)作出自動(dòng)泊車策略,并將其轉(zhuǎn)換成電信號(hào)。 車輛策略掌握系統(tǒng)接受電信號(hào)后,依據(jù)指令作出汽車的行駛?cè)缃嵌?、方向等方面的操控,直至停車入位?不同的自動(dòng)泊車系統(tǒng)采納不同的方法來(lái)檢測(cè)汽車四周的物體。有些在汽車前后保險(xiǎn)杠四周裝上了感應(yīng)器,它們既可以充當(dāng)發(fā)送器,也可以充當(dāng)接收器。這些感應(yīng)器會(huì)發(fā)送信號(hào),當(dāng)信號(hào)遇到車身周邊的障礙物
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