大學(xué)生創(chuàng)新項(xiàng)目個(gè)人總結(jié)

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上大學(xué)生創(chuàng)新項(xiàng)目個(gè)人總結(jié)為期一年的大學(xué)生創(chuàng)新項(xiàng)目終于接近尾聲了，回顧這一年來(lái)從大創(chuàng)申請(qǐng)、構(gòu)思方案、設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)到基本完成預(yù)期目標(biāo)，付出很多，收獲也很多。記得去年剛得知大學(xué)生創(chuàng)新項(xiàng)目申請(qǐng)的通知，我便立即和老師溝通交流，積極籌備項(xiàng)目申請(qǐng)事宜。但是因?yàn)閺奈从羞^(guò)項(xiàng)目經(jīng)歷，所以一時(shí)找不到方向。在老師的指導(dǎo)下，我們決定以“一種基于STM32的新型攀爬機(jī)器人”為題申請(qǐng)大學(xué)生創(chuàng)新項(xiàng)目。選這個(gè)題目，是因?yàn)楹闷婺懿荒茉O(shè)計(jì)一種輪子既能跟履帶輪一樣又能向普通車(chē)輪一樣旋轉(zhuǎn)，綜合兩種結(jié)構(gòu)的有點(diǎn)。于是，我們說(shuō)干就干。隨著人類(lèi)的活動(dòng)領(lǐng)域不斷擴(kuò)大，近年來(lái)機(jī)器人應(yīng)用也從制造領(lǐng)域向非制造領(lǐng)域發(fā)展，在一些人類(lèi)難以

2、涉足或無(wú)法到達(dá)的惡劣、危險(xiǎn)和有害的環(huán)境中，需要移動(dòng)機(jī)器人代替人類(lèi)完成相應(yīng)的任務(wù)。移動(dòng)機(jī)器人從事偵察和緊急事務(wù)響應(yīng)任務(wù)時(shí)，階梯是人造環(huán)境中的最常見(jiàn)的障礙，也是最難跨越的障礙之一。履帶式移動(dòng)機(jī)器人為最常見(jiàn)的機(jī)器人之一。履帶式機(jī)器人的主要運(yùn)動(dòng)優(yōu)點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)非常平穩(wěn)。例如，在履帶式機(jī)器人上下樓梯過(guò)程中，機(jī)器人的中心總是沿著與臺(tái)階連線(xiàn)相平行的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，使重心的波動(dòng)很小。但履帶式機(jī)器人自身體積大，運(yùn)動(dòng)速率低，且在翻越階梯時(shí)容易出現(xiàn)打滑或無(wú)法成功翻越等問(wèn)題。我們擬設(shè)計(jì)一種基于STM32的新型攀爬機(jī)器人，這種機(jī)器人由STM32控制，靠四個(gè)三角形履帶輪移動(dòng)，且裝有自主設(shè)計(jì)的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)感受系統(tǒng)。在無(wú)較大運(yùn)動(dòng)障礙時(shí)，這款

3、機(jī)器人同一般履帶式機(jī)器人一樣行進(jìn)。但是當(dāng)出現(xiàn)較大運(yùn)動(dòng)阻礙時(shí)，如攀爬階梯時(shí)，實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)感應(yīng)裝置感受并判斷機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，做出自我響應(yīng)，驅(qū)動(dòng)三角形履帶輪整體旋轉(zhuǎn)，如同輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而順利攀越階梯。合理的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提高了機(jī)器人的越障能力，又增強(qiáng)了機(jī)器人的靈活性。我們同時(shí)對(duì)各個(gè)系統(tǒng)采取模塊化設(shè)計(jì)，并且機(jī)電結(jié)合，操縱簡(jiǎn)單，維護(hù)成本低，今后有望在消防、勘探等領(lǐng)域得到應(yīng)用。在寫(xiě)完申請(qǐng)書(shū)后，立刻與老師進(jìn)行了交流，老師也對(duì)項(xiàng)目給予了肯定。于是我們進(jìn)一步對(duì)項(xiàng)目預(yù)期目標(biāo)、人員分工、項(xiàng)目進(jìn)度計(jì)劃等。我在項(xiàng)目中負(fù)責(zé)機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)同時(shí)作為負(fù)責(zé)人，監(jiān)督項(xiàng)目進(jìn)度，幫助解決組員遇到的問(wèn)題。1. 履帶輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)：該部分的預(yù)期目

4、標(biāo)是設(shè)計(jì)一種即可用履帶運(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)的輪子又可以作為一個(gè)三角形的輪子整體旋轉(zhuǎn)的車(chē)輪。通過(guò)采用人字形支架、定向離合器、并聯(lián)齒輪和履帶等組成了滿(mǎn)足預(yù)期目標(biāo)的三角形履帶輪。當(dāng)電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)（規(guī)定電機(jī)帶動(dòng)履帶使機(jī)器人前進(jìn)時(shí)的轉(zhuǎn)向?yàn)檎颍姍C(jī)主軸經(jīng)過(guò)齒輪組，驅(qū)動(dòng)履帶輪驅(qū)動(dòng)片，進(jìn)而帶動(dòng)履帶，使機(jī)器人依靠履帶運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)前進(jìn)。此時(shí)定向離合器，相當(dāng)于一個(gè)普通軸承。當(dāng)電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)，定向離合器由于無(wú)法反轉(zhuǎn)，使得主軸無(wú)法帶動(dòng)齒輪組，相當(dāng)于主軸直接驅(qū)動(dòng)整個(gè)人形架，三角形履帶輪整體旋轉(zhuǎn)，相當(dāng)于機(jī)器人依靠三角形的輪子旋轉(zhuǎn)前進(jìn)。截圖：2. 減震系統(tǒng)設(shè)計(jì)：懸掛減震結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)將電機(jī)固定在電機(jī)固定套上，再與拱形減震片和彈簧連接，然后整個(gè)減震

5、部分與車(chē)身連接。與車(chē)身的連接只限定5個(gè)自由度，剩下一個(gè)沿Z軸方向的自由度，用于車(chē)身顛簸時(shí)，保證四個(gè)車(chē)輪能同時(shí)著地，同時(shí)減小振動(dòng)，方式電路元件損壞。3. Solidworks力學(xué)仿真通過(guò)solidworks插件對(duì)人形支架進(jìn)行力學(xué)仿真，通過(guò)盈利分布圖和為位移圖，直觀的找出結(jié)構(gòu)剛度和強(qiáng)度不足的地方，對(duì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行征對(duì)性改進(jìn)。零件變形圖應(yīng)力分布圖收獲與感想：1. Solidowrks建模能力的提升。在做創(chuàng)新項(xiàng)目之前，雖然學(xué)過(guò)Solidworks軟件的使用，但是缺少實(shí)際使用經(jīng)驗(yàn)，很多技能也不會(huì)。比如說(shuō)，畫(huà)齒輪，之前通常是從Toolbox中直接導(dǎo)出，雖然很快，但是對(duì)于導(dǎo)出的零件無(wú)法進(jìn)行再編輯，而且在創(chuàng)建一些不

6、完全齒輪時(shí)，顯然是不能滿(mǎn)足要求的。于是在項(xiàng)目的需求下，我更加深入地學(xué)習(xí)了Solidworks，是的自己三位建模能力得到提升，為自己今后就業(yè)或者解決專(zhuān)業(yè)問(wèn)題打下了扎實(shí)的基礎(chǔ)。2. 機(jī)械設(shè)計(jì)能力的提高。機(jī)械設(shè)計(jì)和機(jī)械原理是機(jī)械專(zhuān)業(yè)的必修課，然而知識(shí)轉(zhuǎn)化成能力必須經(jīng)過(guò)實(shí)踐這一關(guān)。在進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的時(shí)候我需要經(jīng)常翻閱機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、和力學(xué)等課本，算是對(duì)學(xué)過(guò)的知識(shí)進(jìn)行的復(fù)習(xí)。而且在進(jìn)行設(shè)計(jì)時(shí)，還要考慮可行性和經(jīng)濟(jì)因素，使設(shè)計(jì)更加接近實(shí)際，更具有實(shí)用性3. 分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力得到提高。在項(xiàng)目初期，對(duì)于這個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)的具體形式，我一無(wú)所知，只能對(duì)它有個(gè)大概的感知，這一度讓我很苦惱。然后我對(duì)這個(gè)問(wèn)題進(jìn)行

7、了冷靜的分析，我們需要設(shè)計(jì)的履帶輪可以實(shí)現(xiàn)兩種運(yùn)動(dòng)方式，其實(shí)對(duì)于履帶輪的星形架而言，即只可向一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)。對(duì)于單向轉(zhuǎn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)，我立刻想到了超越離合器，即俗稱(chēng)的單向軸承。如果將單向軸承安裝在星形架中，在與電機(jī)連接，即可實(shí)現(xiàn)預(yù)期目標(biāo)。而對(duì)于履帶的驅(qū)動(dòng)，我參考現(xiàn)有的履帶輪，結(jié)合本項(xiàng)目的特色，采用履帶輪驅(qū)動(dòng)片與齒輪組結(jié)合的方式驅(qū)動(dòng)。常規(guī)的履帶驅(qū)動(dòng)方式是電機(jī)軸通過(guò)聯(lián)軸器或者直接與履帶輪驅(qū)動(dòng)片直接相連，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)履帶，而且往往，驅(qū)動(dòng)片并不是在中間位置，電機(jī)也不是在履帶輪中間位置。而采用這種方式驅(qū)動(dòng)履帶，既可以使電機(jī)放置在星形架中心位置，以使單向軸承起到預(yù)期的作用；又可以通過(guò)齒輪組減速以滿(mǎn)足力矩要求。在這樣的

8、分析下，我便得出了解決問(wèn)題的方法，成功解決了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的難題。這對(duì)解決今后學(xué)習(xí)生活的問(wèn)題有了很好的借鑒。4. 團(tuán)隊(duì)意識(shí)的重要性與協(xié)作能力。項(xiàng)目的每一個(gè)過(guò)程都需要同學(xué)的協(xié)作與配合。項(xiàng)目確定初,我們幾個(gè)人查資料,再一起交流討論,得到了方方面面的消息,了解了stm32單片機(jī)相關(guān)方面的知識(shí),制訂了項(xiàng)目的實(shí)施方案,完成項(xiàng)目需要投入大量的時(shí)問(wèn)與精力,這不是一個(gè)人就可以做到的,需要大家相互配合。每個(gè)人都要努力進(jìn)自己所能,盡可能多承擔(dān)一些工作。同時(shí),團(tuán)隊(duì)當(dāng)中的合作需要我們不斷的磨合,學(xué)會(huì)傾聽(tīng)大家的意見(jiàn)和分享你的看法,做到尊重每一個(gè)你的組員,成員之間應(yīng)互相幫助,高效快速的完成本項(xiàng)工作,以便盡快進(jìn)行下一項(xiàng)工作。參與

9、此次創(chuàng)業(yè)項(xiàng)目讓我學(xué)會(huì)了合理安排時(shí)問(wèn),更加理解協(xié)作精神與團(tuán)隊(duì)意識(shí)的真諦,這對(duì)我的團(tuán)結(jié)意識(shí)、協(xié)作意識(shí)、個(gè)人能力的培養(yǎng)提供了一個(gè)寶貴的機(jī)會(huì)。5. 不足之處。在整個(gè)項(xiàng)目進(jìn)行過(guò)程中，作為負(fù)責(zé)人，我并未一直保持積極的態(tài)度。在遇到難題時(shí)，出現(xiàn)過(guò)懈怠的情形，對(duì)于整個(gè)項(xiàng)目的進(jìn)度我也沒(méi)有保持時(shí)刻的關(guān)注，對(duì)于組員遇到的問(wèn)題，沒(méi)有積極幫助解決?？傊?，對(duì)整個(gè)項(xiàng)目缺乏計(jì)劃性和執(zhí)行力是最大的問(wèn)題。在今后，我要對(duì)這方面努力改進(jìn)。 在繁忙的學(xué)習(xí)中，能夠在創(chuàng)新項(xiàng)目中堅(jiān)持到了最后，我還是挺欣慰的。雖然一路坎坎坷坷，經(jīng)歷了項(xiàng)目立項(xiàng)之初的主題的確定，到確定項(xiàng)目，到完成各自的任務(wù)與最終項(xiàng)目結(jié)題。一年的付出確實(shí)不少，收獲也是滿(mǎn)滿(mǎn)。這是一次難得經(jīng)歷，一次讓