愛(ài)普生機(jī)器人原點(diǎn)校準(zhǔn)方法

1、EPSO機(jī)械手脈沖零點(diǎn)校正一、工具：鋼板尺（或卡尺）、EPSONI械手編程軟件RC+5.0等。二、應(yīng)用場(chǎng)合：1. 當(dāng)機(jī)械手和驅(qū)動(dòng)器的型號(hào)及序列號(hào)不一致時(shí)，即機(jī)械手和不同序列號(hào)的控制器混搭使用，需要重新校準(zhǔn)機(jī)械手的位置（重新校準(zhǔn)機(jī)械手脈沖零位）。2. 更換馬達(dá)等其他問(wèn)題。三、機(jī)械手脈沖零點(diǎn)位置校正：具體調(diào)節(jié)步驟如下：1. 拆除機(jī)械手絲桿上夾具，同時(shí)保證機(jī)械手有足夠運(yùn)動(dòng)空間，用RC+5.0軟件連接機(jī)械手LS3,在軟件中打開(kāi)機(jī)器人管理器，如下圖所示：.點(diǎn)擊“motoron”按鈕，即給機(jī)械手上電；接著點(diǎn)擊“釋放所有”按鈕，即釋放機(jī)械手4個(gè)伺服馬達(dá)剎車；具體如圖：2. 點(diǎn)擊“motoron”按鈕，即給機(jī)

2、械手上電；接著點(diǎn)擊“釋放所有”按鈕，即釋放機(jī)械手4個(gè)伺服馬達(dá)剎車；具體如圖：3. 手動(dòng)將機(jī)械手調(diào)整到脈沖零點(diǎn)位置；如下圖所示：具體細(xì)節(jié):1）因?yàn)閯x車釋放后，手動(dòng)可以拖動(dòng)J1與J2軸，手動(dòng)拖動(dòng)使J1與J2軸如下圖所示:2）同理，手動(dòng)移動(dòng)絲桿使3、4軸如圖所示：（U軸0位，絲桿端面對(duì)應(yīng)外套上的指針；絲桿底部端面到機(jī)體底部為75mm用鋼尺量，相差在2mmrt可接受。）3. 保持機(jī)械手目前手動(dòng)零點(diǎn)位置不動(dòng)，先點(diǎn)擊“鎖定所有”按鈕，即鎖定機(jī)械手伺服馬達(dá)剎車；接著點(diǎn)擊“motoroff”按鈕，即關(guān)閉機(jī)械手；具體如圖：4. 保持機(jī)械手目前手動(dòng)零點(diǎn)位置不動(dòng)，手動(dòng)將機(jī)械手內(nèi)編碼器重置，具體是在軟件中打開(kāi)命令窗口

3、（ctrl+M）中輸入：Encreset1按回車Encreset2按回車Encreset3按回車Encreset3,4按回車如圖:5. 保持機(jī)械手目前手動(dòng)零點(diǎn)位置不動(dòng)，重啟控制器,具體操作如圖：6. 保持機(jī)械手目前手動(dòng)零點(diǎn)位置不動(dòng)，在命令窗口中輸入Calpls（脈沖零點(diǎn)位置的正確脈沖值）回車，具體如下：Calpls0,0,0,0回車.如下圖：8.保持機(jī)械手目前手動(dòng)零點(diǎn)位置不動(dòng)，保存各個(gè)軸當(dāng)前的脈沖值，具體是在軟件中打開(kāi)命令窗口（ctrl+M）中輸入：calib 1 按回車calib 2按回車calib 3按回車1軸2軸3軸calib3,4按回車4軸（如只需校第一軸，calib1即可，以上將4個(gè)軸都校正）機(jī)械手脈沖零點(diǎn)的脈沖保存完成，效正基本完成。7. 保持機(jī)械手目前手動(dòng)零點(diǎn)位置不動(dòng)，打開(kāi)機(jī)器人管理器，點(diǎn)擊motoron后，在步進(jìn)示教可看到如下界面：其當(dāng)前世界坐標(biāo)值x：400y：0z：0u：0當(dāng)前關(guān)節(jié)及脈沖值均為0，8. 驗(yàn)證，將機(jī)械手的位置移動(dòng)，是x、y、z、u的值均有很大變化后，在軟