汽車總動員系列編程基礎(chǔ)

1、汽車總動員1.比賽注意事項1.搭建機(jī)器人。搭建機(jī)器人。1.注意車身2.傳感器和電機(jī)必須，并按照功能、位置命名（例：距離傳感左前）3.汽車總動員必須的傳感器： 前方左、中、右距離傳感（左、右傳感安裝在伺服電機(jī)上）； 前方兩側(cè)紫外線傳感（注意不要被車子本身擋?。?； 指南針傳感（精確轉(zhuǎn)向，注意N方向朝前）；海拔傳感（飛坡）4.汽車總動員必須的電機(jī)： 4個直流電機(jī)（）， 前方2個伺服電機(jī)（用于轉(zhuǎn)動距離傳感的角度，注意電機(jī)的轉(zhuǎn)向，設(shè)置為向外轉(zhuǎn)） 上方一個伺服電機(jī)（用于轉(zhuǎn)動得分手臂）1.比賽注意事項2.觀察地圖，編寫程序。觀察地圖，編寫程序。1.編寫程序前，先仔細(xì)，在心中想一下機(jī)器人該如何去跑。2.編寫基

2、本程序，一定要確保的正確性。3.編寫一段簡單的主程序，讓機(jī)器人一下，觀察是否有錯誤 常見錯誤：原地打轉(zhuǎn)檢查機(jī)器左側(cè)電機(jī)是否反轉(zhuǎn) 一跑就翻車機(jī)器人高低是否一致，或以低速啟動 不能延中間走檢查機(jī)器人左右距離傳感器是否標(biāo)錯 檢查程序走中間是否有錯誤4.按照路況，。 比賽過程中，第一次可以用較低的速度，選擇一條路，穩(wěn)定的到達(dá)終點(diǎn)，并提交。 第二次:提速，確保吃到每個得分物，是每一段路都是最優(yōu)的。 第三次：如果出現(xiàn)有多條路，嘗試?yán)@圈。2.基本程序1.全局變量，根據(jù)需要可以設(shè)置多個變量，注意命名需要簡單易懂2.走中間程序直流電機(jī)左前，左后=速度-（左距-右距）+偏值）/靈敏度）直流電機(jī)右前，右后=速度+（

3、左距-右距）+偏值）/靈敏度）最基本、最關(guān)鍵的程序之一，必須保證不能出錯。其不能直接使用，需要被跑計時，跑距離等子程序調(diào)用。用來調(diào)節(jié)電機(jī)速度與距離傳感器差值之間關(guān)系的值，與機(jī)器人的構(gòu)造有關(guān)，可以通過測試機(jī)器人走中間的平穩(wěn)度來適當(dāng)調(diào)節(jié)靈敏度的數(shù)值。(可以不用)：調(diào)節(jié)機(jī)器人執(zhí)行走中間時靠近哪邊偏值=0：機(jī)器人走中間偏值為負(fù)數(shù)：機(jī)器人偏向右側(cè)，當(dāng)數(shù)值小到一定程度，類似右轉(zhuǎn)程序偏值為正數(shù)：機(jī)器人偏向左側(cè)，當(dāng)數(shù)值大到一定程度，類似左轉(zhuǎn)程序設(shè)置偏值可以在下列環(huán)境中用到1.分?jǐn)?shù)比較靠邊，走中間手臂吃不到的時候2.左右兩邊的墻不對稱，機(jī)器人無法延中間黃線走的時候3.得分程序最基本、最關(guān)鍵的程序之一。其不能直接

4、使用，需要被跑計時，跑距離等子程序調(diào)用。1. 使機(jī)器人做一個短使機(jī)器人做一個短暫的暫的“停止停止”，“停止停止”的時間為的時間為獲取另一側(cè)得分物，獲取另一側(cè)得分物，手臂所用時間。手臂所用時間。注：由于慣性，注：由于慣性，“停止停止”并不能使并不能使得機(jī)器人真正靜止，得機(jī)器人真正靜止，而是處于一個剎車而是處于一個剎車?yán)^續(xù)滑行的狀態(tài)。繼續(xù)滑行的狀態(tài)。2. 左右各裝一條手臂左右各裝一條手臂4.跑計時程序跑計時程序的用法是讓小車按規(guī)定的時間運(yùn)動。調(diào)用跑計時程序的方法：1.設(shè)置距離傳感器的張角；張角設(shè)置的基本原則是速度越快張角越小，有時也需要根據(jù)地圖進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整。一般可以按公式（45-速度/4）設(shè)置2.

5、設(shè)置速度；是小車按這個速度跑。3.設(shè)置靈敏度：一般為100，可以自己根據(jù)小車跑的狀態(tài)進(jìn)行調(diào)節(jié)4.設(shè)置數(shù)值：這里的數(shù)值代表的含義是時間。4.跑計時程序跑計時程序是汽車總動員中用到的最常用的子程序，如果不考慮得分，整個地圖完全可以使用多個跑計時程序來完成。可以通過慢速來是小車通過轉(zhuǎn)彎路口。高速接低速：當(dāng)小車以高速降到低速時，注意不要直接降到最低，為保持小車的平穩(wěn)，可以通過先降低40的方式來調(diào)節(jié)，過渡速度行駛的時間越長越穩(wěn)定。低速接高速：同樣，當(dāng)小車以低速升到高速時，也可以通過先提高40的方式來調(diào)節(jié)。5.跑距離程序：一般用于直角得分。在進(jìn)入如圖路段時：首先需要降速，保證小車的方向朝前然后調(diào)整張角為15度，以保證距離傳感器測到前方。注意：當(dāng)小車吃到得分物需要接入下一段子程序時，為保證小車的穩(wěn)定，可以先讓小車暫停幾百毫秒，同時先調(diào)整好接下去需要的張角。6.原地轉(zhuǎn)彎程序：一般用于直角得分后轉(zhuǎn)彎和調(diào)整角度進(jìn)入充電站。主要有兩種方法：1.計時，2使用指南針理解偏值的同學(xué)，在直角得分后，可以采用上訴方式進(jìn)行轉(zhuǎn)彎。7.跑海拔程序：一般用于飛車。使用方法如右圖所示：程序表示在進(jìn)入飛車之前使用50的速度，到達(dá)飛車點(diǎn)（海拔高于105）后，使用37的速度飛車。8.跑灰度程序：一般用于加油站前定點(diǎn)停車。使用方法如右圖所示：程序表示在到達(dá)加油站前