飛思卡爾全國大學(xué)生智能車競賽北京科技大學(xué)創(chuàng)意賽_第1頁
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文檔簡介

1、一、 創(chuàng)意比賽作品簡介：主要內(nèi)容：1.該演示系統(tǒng)以智能車創(chuàng)意賽為背景。2.分別運(yùn)用1：8和1：12兩個模型車作為系統(tǒng)的演示車模，大車為運(yùn)輸車，小車為探索者，其中小車為飛思卡爾智能車競賽指定車模改裝。3.兩車均可以根據(jù)上位機(jī)界面所畫的曲線圖形作為行駛路線，在地面上按照相應(yīng)的路徑行駛。4.運(yùn)輸車可以運(yùn)載探索者到指定地點(diǎn)，后放下跳板，將探索者卸載，探索者到地面后按照上位機(jī)指定路線行進(jìn)。5.運(yùn)輸車在行駛過程中如果遇到障礙，可以跨越障礙物并繼續(xù)按上位機(jī)所畫路線行駛。6.探索者在行駛過程中如果遇到障礙，通過傳感器檢測障礙物方向、大小，并找到合適的路徑繞開障礙物，然后繼續(xù)按照上位機(jī)所給路徑前進(jìn)。圖1.運(yùn)輸車

2、圖2.基于飛思卡爾競賽指定車模改裝的探索者圖3.運(yùn)輸車運(yùn)載探索者圖4.上位機(jī)界面分別控制兩車路徑創(chuàng)新點(diǎn)：飛思卡爾智能車競賽一直以自主檢測賽道信息，并根據(jù)賽道信息控制智能車前進(jìn)速度、方向。而本系統(tǒng)是以上位機(jī)所畫出的任意圖形為路徑，以陀螺儀檢測智能車當(dāng)前車身角度。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)屬于一種推算導(dǎo)航方式即從一已知點(diǎn)的位置根據(jù)連續(xù)測得的運(yùn)載體航向角和速度推算出其下一點(diǎn)的位置因而可連續(xù)測出運(yùn)動體的當(dāng)前位置。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的陀螺儀用來形成一個導(dǎo)航坐標(biāo)系使加速度計的測量軸穩(wěn)定在該坐標(biāo)系中并給出航向和姿態(tài)角。 這里使用陀螺儀加里程計的方式來實(shí)時更新車輛的坐標(biāo)并與上位機(jī)通過無線發(fā)送的坐標(biāo)做比對，從而完成按照指定路徑行駛的功能。 主要技術(shù)指標(biāo)：本系統(tǒng)有兩輛車在地面上行駛。1. 兩車均以飛思卡爾MC9S12XS128作為核心控制芯片。2. 使用陀螺儀及里程計來形成一個導(dǎo)航坐標(biāo)系并在該坐標(biāo)系中并給出航向和姿態(tài)角。3. 無線通信模塊實(shí)現(xiàn)上位機(jī)與兩車之間的通信。4. 使用紅外傳感器測量各方向障礙物?，F(xiàn)在完成進(jìn)度：運(yùn)輸車及探索者的硬件電路已全部完成，機(jī)械結(jié)構(gòu)已經(jīng)成型。上位機(jī)控制軟件已

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