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1、直流電動(dòng)機(jī)的模型電樞控制的他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)部件。直流電動(dòng)機(jī)是將電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能的一種典型的機(jī)電轉(zhuǎn)換裝置。在電樞控制的直流電動(dòng)機(jī)中，由輸入的電樞電壓ud在電樞回路產(chǎn)生電樞電流id ，再由電樞電流id與激磁磁通相互作用產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩M，從而使電樞旋轉(zhuǎn)，拖動(dòng)負(fù)載運(yùn)動(dòng)。 1）取電樞電壓ud為控制輸入，負(fù)載轉(zhuǎn)矩ML（單位：Nm）為擾動(dòng)輸入，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速n（單位：轉(zhuǎn)/分）為輸出量。2）忽略電樞反應(yīng)、磁滯、渦流效應(yīng)等影響，當(dāng)激磁電流不變if 時(shí)，激磁磁通視為不變，則將變量關(guān)系看作線性關(guān)系。3）電樞電壓ud在電樞回路產(chǎn)生電樞電流id，列電樞回路電壓平衡方程：4）電樞電流id與激磁磁通相互作用產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩M，在激磁磁

2、通不變時(shí)M與電樞電流成正比，5）電磁轉(zhuǎn)矩拖動(dòng)負(fù)載運(yùn)動(dòng)，列電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)矩平衡方程：其中，f是電動(dòng)機(jī)和負(fù)載折合到電動(dòng)機(jī)軸上的粘性摩擦系數(shù)，J是電動(dòng)機(jī)和負(fù)載折合到電動(dòng)機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。（工程計(jì)算中，往往不用轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J，而用飛輪矩GD2，類似轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J，只是單位不同，相差一個(gè)倍數(shù)。其中-慣性半徑（單位：米），D-慣性直徑（單位：米），g-重力加速度，9.81m/s2，m-旋轉(zhuǎn)部分的質(zhì)量（單位：kg），G-旋轉(zhuǎn)部分的重量（單位：N）n-轉(zhuǎn)速（轉(zhuǎn)/分）則，轉(zhuǎn)矩平衡方程變?yōu)椋?）（教材中，采用的是電動(dòng)機(jī)的飛輪矩GD2，且電動(dòng)機(jī)空載，并忽略粘性摩擦，所以f和ML均為零，即為方程）6）消去中間變量，整理可得電動(dòng)機(jī)的微分方程7）在工程應(yīng)用中，由于電樞電路電感Ld較小，通常忽略不計(jì)，則上式可簡(jiǎn)化為一階方程：畫(huà)出電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖：若以角速度為輸出量，則（此

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