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1、間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)組合機(jī)構(gòu)變角傳動、螺旋和振動慣性機(jī)構(gòu)廣義機(jī)構(gòu)IIIII2)(BAlls很很小小則則相相差差很很小小與與s,llBA2)(BAlls如圖所示為一機(jī)械手手臂收縮液動機(jī)構(gòu)。它由數(shù)控裝置發(fā)出指令脈沖,使步進(jìn)電機(jī)帶動電位器觸頭轉(zhuǎn)動一個(gè)角度。如果為順時(shí)針轉(zhuǎn)動,動觸頭偏離電位器中點(diǎn),在其上引出端便產(chǎn)生與指令信號成比例關(guān)系的微弱電壓u1,經(jīng)放大器放大為u2作為信號電壓輸入電液伺服閥的控制線圈,使電液伺服閥產(chǎn)生一個(gè)與輸出電流成比例的開口量。這時(shí)壓力油以一定的流量q經(jīng)閥的開口進(jìn)液壓箱左腔,推活塞連同機(jī)械手手臂向右移動x。液壓腔右腔的油液經(jīng)伺服閥流回油箱。由于電位器外殼上的齒輪與手臂上的齒條相嚙合,因此
2、手臂向右移動的同時(shí),電位器逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動。當(dāng)電位器的中點(diǎn)與動觸頭重合時(shí),動觸頭引出端無電壓輸出,放大器輸出端的電壓為零,電液伺服閥的控制線圈無電流通過,閥口關(guān)閉,手臂停止移動。反之,當(dāng)指令脈沖的順序相反,則步進(jìn)電機(jī)逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動,手臂向左移動。手臂的運(yùn)動速度決定于指令脈沖的頻率,而其行程則取決于指令脈沖的數(shù)量。 如圖所示為一種比較簡單的可移動式氣動通用機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。由真空頭1、水平缸2、垂直缸3、齒輪齒條副4、回轉(zhuǎn)缸5及小車等組成。該機(jī)械手可在三個(gè)坐標(biāo)內(nèi)工作。其工作循環(huán)是:垂直缸上升水平缸伸出回轉(zhuǎn)缸轉(zhuǎn)位回轉(zhuǎn)缸復(fù)位回轉(zhuǎn)缸退回垂直缸下降。這種機(jī)械一般用于裝卸輕質(zhì)、薄片工件,只要更換適當(dāng)?shù)氖种覆考€能完成其它工作。 楔塊機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)彈簧膜片膜盒伸縮筒橫向壓縮彈簧彎曲彈簧扭簧彈性機(jī)構(gòu)杠桿機(jī)構(gòu)精密絲杠、差動絲杠機(jī)械式電致伸縮器件壓電陶瓷壓電
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