高中物理第八章 點(diǎn)的合成運(yùn)動

1、編輯ppt1編輯ppt22ntddvvaaant1 1、點(diǎn)作曲線運(yùn)動、點(diǎn)作曲線運(yùn)動aervvv2 2、定軸轉(zhuǎn)動剛體上的點(diǎn)、定軸轉(zhuǎn)動剛體上的點(diǎn)vR22ntvaaanRRnRR3 3、點(diǎn)的速度合成定理、點(diǎn)的速度合成定理4 4、點(diǎn)的加速度合成定理、點(diǎn)的加速度合成定理aerCaaaa,R 已知：已知：er2Cav編輯ppt3一、一、關(guān)于動點(diǎn)與動系的選擇關(guān)于動點(diǎn)與動系的選擇1 1、選擇動點(diǎn)和動系的原則選擇動點(diǎn)和動系的原則動點(diǎn)和動系應(yīng)分別選擇在動點(diǎn)和動系應(yīng)分別選擇在兩個(gè)不同的剛體上兩個(gè)不同的剛體上。動點(diǎn)和動系的選擇應(yīng)使動點(diǎn)和動系的選擇應(yīng)使相對運(yùn)動相對運(yùn)動的軌跡簡單、的軌跡簡單、 直觀。直觀。編輯ppt42

2、 2、動點(diǎn)和動系的選擇方法動點(diǎn)和動系的選擇方法（1 1）運(yùn)動通過滑塊或銷釘?shù)任矬w傳遞。）運(yùn)動通過滑塊或銷釘?shù)任矬w傳遞。ABCDEO6030 O動點(diǎn)：動點(diǎn)：選滑塊或銷釘為動點(diǎn)，選滑塊或銷釘為動點(diǎn)，動系：動系：和與動點(diǎn)有相對運(yùn)動的物體固連。和與動點(diǎn)有相對運(yùn)動的物體固連。動點(diǎn)：動點(diǎn)：滑塊滑塊A動系：動系：與桿與桿BC固連固連動點(diǎn)：動點(diǎn)：動系：動系：滑塊滑塊A與桿與桿O1B固連固連編輯ppt5（2）一個(gè)構(gòu)件上總有一個(gè)點(diǎn)被另一個(gè)構(gòu)件所約束）一個(gè)構(gòu)件上總有一個(gè)點(diǎn)被另一個(gè)構(gòu)件所約束.AO130BAO動點(diǎn)：動點(diǎn)：以被約束的以被約束的持久接觸點(diǎn)持久接觸點(diǎn)為動點(diǎn)；為動點(diǎn)；動系：動系：與約束動點(diǎn)的構(gòu)件固連；與約束動

3、點(diǎn)的構(gòu)件固連；相對運(yùn)動軌跡：相對運(yùn)動軌跡：是約束構(gòu)件的輪廓線。是約束構(gòu)件的輪廓線。動點(diǎn)：動點(diǎn)：O1B桿上的桿上的B點(diǎn)點(diǎn)動系：動系：與桿與桿OA固連固連動點(diǎn)：動點(diǎn)：動系：動系：相對運(yùn)動軌跡：相對運(yùn)動軌跡：相對運(yùn)動軌跡：相對運(yùn)動軌跡：沿桿沿桿OA的直線。的直線。AB桿上的桿上的A點(diǎn)點(diǎn)與輪與輪O固連固連 輪輪O的輪廓線的輪廓線編輯ppt6eCAOB無（或偏心輪有）持續(xù)接觸點(diǎn)時(shí)無（或偏心輪有）持續(xù)接觸點(diǎn)時(shí).選運(yùn)動中與動系的距離保持選運(yùn)動中與動系的距離保持 不變的點(diǎn)（如圓心）為動點(diǎn)。不變的點(diǎn)（如圓心）為動點(diǎn)。與動桿固連。與動桿固連。圓心圓心O與桿固連與桿固連圓心圓心C與桿固連與桿固連圓心圓心C與桿與桿A

4、B固連固連編輯ppt7二、二、解題注意事項(xiàng)解題注意事項(xiàng)2、速度和加速度合成定理是速度和加速度合成定理是合成關(guān)系合成關(guān)系，非平衡方程非平衡方程。動點(diǎn)和動系的選擇應(yīng)使相對運(yùn)動軌跡簡單、直觀。動點(diǎn)和動系的選擇應(yīng)使相對運(yùn)動軌跡簡單、直觀。 av ervv aaerCaaa投影方程為：投影方程為：3、速度和加速度合成定理各可建立速度和加速度合成定理各可建立兩個(gè)兩個(gè)獨(dú)立的投影獨(dú)立的投影 方程，因而只能求解兩個(gè)未知量。方程，因而只能求解兩個(gè)未知量。編輯ppt8二、二、解題注意事項(xiàng)解題注意事項(xiàng)5、要合理地選擇投影軸，使要合理地選擇投影軸，使不需計(jì)算的未知矢量不需計(jì)算的未知矢量 垂直于投影軸垂直于投影軸，減少方

5、程中的未知數(shù)個(gè)數(shù)。，減少方程中的未知數(shù)個(gè)數(shù)。6、有些問題雖只要求求加速度，但要有些問題雖只要求求加速度，但要首先分析速度首先分析速度， 所以所以最好將動點(diǎn)的各個(gè)速度均求出來最好將動點(diǎn)的各個(gè)速度均求出來。7、不要遺漏不要遺漏科氏加速度科氏加速度，并正確判斷其方向，并正確判斷其方向， 計(jì)算其大小。計(jì)算其大小。4、作速度平行四邊形時(shí)注意：使作速度平行四邊形時(shí)注意：使絕對速度成為平行絕對速度成為平行 四邊形的對角線四邊形的對角線。編輯ppt9本章的主要題型本章的主要題型1、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、曲柄滑塊機(jī)構(gòu), 且且牽連運(yùn)動為平移牽連運(yùn)動為平移 （包括直線平移與曲線平移兩種情況）（包括直線平移與曲線平移兩種情況

6、）2、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、曲柄滑塊機(jī)構(gòu), 且且牽連運(yùn)動為定軸轉(zhuǎn)動牽連運(yùn)動為定軸轉(zhuǎn)動3、無持續(xù)接觸點(diǎn)、無持續(xù)接觸點(diǎn), 且牽連運(yùn)動為定軸轉(zhuǎn)動且牽連運(yùn)動為定軸轉(zhuǎn)動4、有持續(xù)接觸點(diǎn)、有持續(xù)接觸點(diǎn), 且牽連運(yùn)動為定軸轉(zhuǎn)動且牽連運(yùn)動為定軸轉(zhuǎn)動5、二個(gè)自由度運(yùn)動、二個(gè)自由度運(yùn)動*6、桿套在套筒內(nèi)運(yùn)動、桿套在套筒內(nèi)運(yùn)動*編輯ppt10 牽連運(yùn)動為平移牽連運(yùn)動為平移/定軸轉(zhuǎn)動定軸轉(zhuǎn)動 求解基本參量的練習(xí)求解基本參量的練習(xí)編輯ppt11 圖示篩砂機(jī)，曲柄圖示篩砂機(jī)，曲柄O1A=O2B=a，且，且AB=O1O2。 砂粒砂粒M相對于箱體的速度為相對于箱體的速度為 ，圖示位置，圖示位置 ，桿桿O1A的角速度為的角速度為 ，角

7、加速度為，角加速度為 ， ,轉(zhuǎn)向如圖所示。轉(zhuǎn)向如圖所示。 O1O2ABMrv11習(xí)題習(xí)題1求：求：下述兩種情況下，砂粒下述兩種情況下，砂粒M的牽連速度、牽連加速度以及的牽連速度、牽連加速度以及科氏加速度?？剖霞铀俣取＃?）動系與箱體）動系與箱體AB固連。固連。（2）動系與曲柄）動系與曲柄O1A固連。固連。190OABrv/2AMa11編輯ppt12O1O2ABMrv11e1Avv（1）動系與箱體）動系與箱體AB固連。固連。解：解：箱體箱體AB作曲線平移作曲線平移e1e1,ABABvvvaaa？ae1r1vvv大?。捍笮。悍较颍悍较颍?？Avrvae1r11rvvvavntnte1e1e12AAA

8、aaaaaaanate1ane1a1er20Cav方向水平向右。方向水平向右。e11AvvatAanAaa?v av編輯ppt13O1O2ABMrv11（2）動系與曲柄）動系與曲柄O1A固連。固連。解：解：ae2r2vvv大?。捍笮。悍较颍悍较颍?？牽連運(yùn)動為繞牽連運(yùn)動為繞O1的圓周運(yùn)動。的圓周運(yùn)動。avr2ve2v22222r2aea er112cos42vvvv vva由幾何關(guān)系得，由幾何關(guān)系得，222C21 r21r124avvae21152vOMant2e2e2e2115522aaaanane2ate2ar2vC2a方向如圖。方向如圖。編輯ppt14題型一：題型一：1-1、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，

9、、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)， 牽連運(yùn)動為平移（曲線平移）牽連運(yùn)動為平移（曲線平移） 編輯ppt15 圖示平面機(jī)構(gòu)中，曲柄圖示平面機(jī)構(gòu)中，曲柄OA=r,以勻角速度以勻角速度O 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動。套筒動。套筒A沿沿BC桿滑動。桿滑動。已知：已知：BC=DE，且，且求：圖示位置時(shí)，桿求：圖示位置時(shí)，桿BD的角速度和角加速度。的角速度和角加速度。習(xí)題習(xí)題2BD=CE=l。ABCDEO6030 編輯ppt16 動點(diǎn)動點(diǎn)：滑塊：滑塊A，動系動系與與BC桿固連。桿固連。絕對運(yùn)動：絕對運(yùn)動：繞繞O點(diǎn)的圓周運(yùn)動點(diǎn)的圓周運(yùn)動解：解：（1）求）求 。相對運(yùn)動：相對運(yùn)動：沿沿BC桿的直線運(yùn)動桿的直線運(yùn)動牽連運(yùn)動：牽連運(yùn)動：平動平動(曲線平

10、移曲線平移)ABCDEO6030 avrveBvvBvaervvv大?。捍笮。悍较颍悍较颍海坑蓭缀侮P(guān)系得，由幾何關(guān)系得，reaOvvvreOvrBDl方向如圖。方向如圖。編輯ppt17（2）求）求 。Aenatnesin30cos30sin30aaa大?。捍笮。悍较颍悍较颍?Or2l？naa3030nearatea30沿沿 軸投影，軸投影，解得：解得：2t0e3()3r lralt2e023()3ar lrBDl,nenaretaaaaABCDEO6030 avrveBvvBv方向如圖。方向如圖。編輯ppt18題型一：題型一：1-2、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)， 牽連運(yùn)動為平移（直線平移）牽

11、連運(yùn)動為平移（直線平移） 編輯ppt19習(xí)題習(xí)題3求：求：圖示瞬時(shí)送料槽圖示瞬時(shí)送料槽 D的速度和加速度。的速度和加速度。 BCAO OO 已知：已知：OA = l， , , . OO編輯ppt201. 選擇動點(diǎn)，動系。選擇動點(diǎn)，動系。動系動系動點(diǎn)動點(diǎn) 滑塊滑塊A 與導(dǎo)桿與導(dǎo)桿ABC固連固連2. 運(yùn)動分析。運(yùn)動分析。 絕對運(yùn)動絕對運(yùn)動沿導(dǎo)桿滑槽的鉛垂直線運(yùn)動沿導(dǎo)桿滑槽的鉛垂直線運(yùn)動 牽連運(yùn)動牽連運(yùn)動以以O(shè)為圓心為圓心OA為半徑的圓周運(yùn)動為半徑的圓周運(yùn)動 相對運(yùn)動相對運(yùn)動導(dǎo)桿導(dǎo)桿BC 沿水平直線的平移沿水平直線的平移解：解：BCAO OO編輯ppt21BCAO OO. 速度分析。速度分析。解：解

12、：aervvv大?。捍笮。悍较颍悍较颍?？eacoscosOvvlevavrv由幾何關(guān)系得，由幾何關(guān)系得，ecosDOvvl由于桿由于桿ABC作平移，作平移，編輯ppt22BCAO OO4. 加速度分析。加速度分析。解：解：ra2e00(cossin )Daal由于桿由于桿ABC作平移，作平移，大小：大?。悍较颍悍较颍?Ol2Ol？沿沿 軸投影，有軸投影，有ntaaeraaaanaataaeantaaesincosaaa解得：解得：2e00(cossin )al編輯ppt23題型二：題型二：2、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)， 牽連運(yùn)動為定軸轉(zhuǎn)動牽連運(yùn)動為定軸轉(zhuǎn)動 編輯ppt24 刨床的急回機(jī)構(gòu)如

13、圖所示。曲柄刨床的急回機(jī)構(gòu)如圖所示。曲柄OA的一端的一端A與滑塊與鉸鏈連接。當(dāng)曲柄與滑塊與鉸鏈連接。當(dāng)曲柄OA以勻角速以勻角速度度繞固定軸繞固定軸O轉(zhuǎn)動時(shí)，滑塊在搖桿轉(zhuǎn)動時(shí)，滑塊在搖桿O1B上滑動，并上滑動，并帶動桿帶動桿O1B繞定軸繞定軸O1擺動。設(shè)曲柄長為擺動。設(shè)曲柄長為OA=r，兩軸，兩軸間距離間距離OO1=l。 習(xí)題習(xí)題4求：曲柄在水平位求：曲柄在水平位置時(shí)搖桿的角速置時(shí)搖桿的角速度和度和角加速角加速度度 。11（例題（例題3）編輯ppt252、運(yùn)動分析。、運(yùn)動分析。 1、動點(diǎn)動系的選擇。、動點(diǎn)動系的選擇。動系：搖桿動系：搖桿O1B。絕對運(yùn)動絕對運(yùn)動 ：繞：繞O點(diǎn)的圓周運(yùn)動點(diǎn)的圓周運(yùn)動

14、相對運(yùn)動：沿相對運(yùn)動：沿O1B的直線運(yùn)動的直線運(yùn)動牽連運(yùn)動：繞牽連運(yùn)動：繞O1軸定軸轉(zhuǎn)動軸定軸轉(zhuǎn)動3、速度合成定理求解。、速度合成定理求解。解：解：aervvv動點(diǎn)動點(diǎn): 滑塊滑塊A大?。捍笮。悍较颍悍较颍海縜vrvev由幾何關(guān)系得，由幾何關(guān)系得，easinsinvvr2e1221vrOAlr1ra22cosrlvvlr方向如圖。方向如圖。編輯ppt264、 加速度加速度ntaecosCaaarv1nntaeerCaaaaa大?。捍笮。悍较颍悍较颍簄aaneatearaCa2r211OA？1 r2 v1:2222te3/22lrlrlra解得：解得：te22212212rl lrlraO A

15、方向如圖。方向如圖。編輯ppt27題型三：題型三：3、無持久接觸點(diǎn)，、無持久接觸點(diǎn)， 牽連運(yùn)動為定軸轉(zhuǎn)動牽連運(yùn)動為定軸轉(zhuǎn)動 編輯ppt28 已知：已知：半圓盤半徑為半圓盤半徑為R，AB桿以勻角速桿以勻角速度度繞繞A點(diǎn)順時(shí)針轉(zhuǎn)動，點(diǎn)順時(shí)針轉(zhuǎn)動，AB桿與圓盤始終接觸。桿與圓盤始終接觸。習(xí)題習(xí)題5求：求：圖示瞬時(shí)半圓盤的速度和加速度。圖示瞬時(shí)半圓盤的速度和加速度。AOPB編輯ppt29AOPB（1 1）求半圓盤的速度。）求半圓盤的速度。解：解：動點(diǎn)：動點(diǎn)：半圓盤的圓心半圓盤的圓心O。 動系：動系：與桿與桿AB固連。固連。evavrv？aervvv大?。捍笮。悍较颍悍较颍?？eeear22cos,sin

16、tansinsinsinvvRRRvvv絕對運(yùn)動：絕對運(yùn)動：沿水平方向的平移。沿水平方向的平移。牽連運(yùn)動：牽連運(yùn)動：繞繞A的圓周運(yùn)動。的圓周運(yùn)動。相對運(yùn)動：相對運(yùn)動：相對相對AB的直線運(yùn)動。的直線運(yùn)動。由幾何關(guān)系得，由幾何關(guān)系得，編輯ppt30AOPB（2 2）求半圓盤的加速度。）求半圓盤的加速度。解：解：動點(diǎn)：動點(diǎn)：半圓盤的圓心半圓盤的圓心C。 動系：動系：與桿與桿AB固連。固連。aarvCa22a32 sinsinRa解得：解得：大?。捍笮。悍较颍悍较颍海?AO？2vr 沿沿 軸投影，有軸投影，有naerCaaaanaesinsinCaaaneara方向如圖所示。方向如圖所示。編輯ppt3

17、1請同學(xué)們思考：請同學(xué)們思考：是否可以假想一個(gè)小環(huán)將桿和圓盤在接觸點(diǎn)處是否可以假想一個(gè)小環(huán)將桿和圓盤在接觸點(diǎn)處套在一起，通過分析小環(huán)的運(yùn)動來求解本題？套在一起，通過分析小環(huán)的運(yùn)動來求解本題？AOPB編輯ppt32 已知：已知：圖示機(jī)構(gòu)，桿圖示機(jī)構(gòu)，桿O1A繞繞O1作定軸轉(zhuǎn)作定軸轉(zhuǎn)動，圖示瞬時(shí)其角速度和角加速度分別為動，圖示瞬時(shí)其角速度和角加速度分別為 ， ，帶動輪帶動輪O繞繞O2軸轉(zhuǎn)動，輪軸轉(zhuǎn)動，輪O的半徑為的半徑為R。11習(xí)題習(xí)題6求：求：圖示瞬時(shí)圖示瞬時(shí)輪輪O的的 角速度和角加速度。角速度和角加速度。1O1AOO21l編輯ppt331O1AOO21l解：解：1 1、求、求 。O動點(diǎn)：動點(diǎn)：

18、點(diǎn)點(diǎn)O。 動系：動系：與與O1A桿固連。桿固連。aervvv？大?。捍笮。悍较颍悍较颍海縜vOrv由幾何關(guān)系得，由幾何關(guān)系得，ae1cosOvvlR1OlR（ ）re1sinvvRev編輯ppt341O1AOO21l解：解：2 2、求、求 。O動點(diǎn)：動點(diǎn)：點(diǎn)點(diǎn)O。 動系：動系：與與O1A桿固連。桿固連。Orvn2te11e1121 r1,22CaOOaOOavRt211/OOalRR（ ）ntnteerOOCOaaaaaaa大小：大?。悍较颍悍较颍?？nOatOaOneatearaCa向向 投影得，投影得，tnteesincosCOaaaa其中，其中，代入解得，代入解得，t211OaRl編輯pp

19、t35題型四：題型四：4、有持久接觸點(diǎn)，、有持久接觸點(diǎn)， 牽連運(yùn)動為定軸轉(zhuǎn)動牽連運(yùn)動為定軸轉(zhuǎn)動 編輯ppt36 圖示凸輪機(jī)構(gòu)中，凸輪以勻角速度圖示凸輪機(jī)構(gòu)中，凸輪以勻角速度繞水平繞水平O軸轉(zhuǎn)動，帶動直桿軸轉(zhuǎn)動，帶動直桿AB沿鉛直線上、下運(yùn)動，且沿鉛直線上、下運(yùn)動，且O，A，B 共線。凸輪上與點(diǎn)共線。凸輪上與點(diǎn)A接觸的點(diǎn)為接觸的點(diǎn)為 ，圖示瞬時(shí)，圖示瞬時(shí)凸輪上點(diǎn)凸輪上點(diǎn) 曲率半徑為曲率半徑為 ，點(diǎn)，點(diǎn) 的法線與的法線與OA夾角夾角為為，OA=l。AAAA求：求：該瞬時(shí)該瞬時(shí)AB的速度及加速度。的速度及加速度。習(xí)題習(xí)題7A編輯ppt37絕對運(yùn)動絕對運(yùn)動 :沿沿AB的直線運(yùn)動的直線運(yùn)動相對運(yùn)動相對運(yùn)

20、動 :沿凸輪外邊緣曲線運(yùn)動沿凸輪外邊緣曲線運(yùn)動牽連運(yùn)動牽連運(yùn)動 : 繞繞O的定軸轉(zhuǎn)動的定軸轉(zhuǎn)動動點(diǎn)動點(diǎn)A（AB桿上），桿上），動系動系與凸輪與凸輪O固連。固連。解：解：A？aervvv大小：大?。悍较颍悍较颍海縜etantanvvlavrvevl由幾何關(guān)系得，由幾何關(guān)系得，ercoscosvlv（1）求）求AB的速度的速度 。av方向如圖。方向如圖。編輯ppt38沿沿 軸投影，有軸投影，有（2）求）求AB的加速度的加速度 。aaAaarvneanratraCa大小：大?。悍较颍悍较颍海?l？ntrnareCaaaaa2r/Av1 r2 vnnaercoscosCaaaa解得：解得：2a3221

21、coscosAlal方向如圖。方向如圖。編輯ppt39 習(xí)題習(xí)題8求：求：桿桿O1B的角速度和角加速度。的角速度和角加速度。 圖示直桿圖示直桿OA和和O1B分別繞分別繞O和和O1點(diǎn)轉(zhuǎn)動。點(diǎn)轉(zhuǎn)動。已知桿已知桿OA以勻角速度以勻角速度 轉(zhuǎn)動，當(dāng)桿轉(zhuǎn)動，當(dāng)桿 O1B 處于鉛垂位處于鉛垂位置時(shí)，桿置時(shí)，桿OA 與水平成與水平成 角，角，O1B= OB =l。30O130BAO編輯ppt40O130BAO解：解：動點(diǎn)：動點(diǎn)：桿桿O1B上點(diǎn)上點(diǎn)B。動系：動系：與與OA桿固連。桿固連。aervvv絕對運(yùn)動：絕對運(yùn)動：繞繞O1的轉(zhuǎn)動。的轉(zhuǎn)動。相對運(yùn)動：相對運(yùn)動：沿沿OA的平移。的平移。？大?。捍笮。悍较颍悍较?/p>

22、：？由幾何關(guān)系得，由幾何關(guān)系得，（1 1）求桿）求桿O1B的角速度的角速度 。1OB牽連運(yùn)動：牽連運(yùn)動：繞繞O的轉(zhuǎn)動。的轉(zhuǎn)動。avevrvae/sin302,vvlrecot303vvl1a/2OBvl1OB（ ）編輯ppt41O130BAO解：解：動點(diǎn)：動點(diǎn)：桿桿O1B上點(diǎn)上點(diǎn)B。動系：動系：與與OA桿固連。桿固連。（2 2）桿）桿O1B的角加速度的角加速度 。1OBnBarv大?。捍笮。悍较颍悍较颍?？沿沿 軸投影，有軸投影，有ntnreBCBBaaaaaa1OBtBa1OBraneaCantcos30sin30BBCaaa其中，其中，2n22r22234BCavalll解得：解得：t28

23、3Bla128 3OB（與假設(shè)方向相反）（與假設(shè)方向相反）編輯ppt42 如圖所示半徑為如圖所示半徑為R、偏心距為、偏心距為e的凸輪，以角速的凸輪，以角速度度繞繞O軸轉(zhuǎn)動，桿軸轉(zhuǎn)動，桿AB能在滑槽中上下平移，桿的端能在滑槽中上下平移，桿的端點(diǎn)點(diǎn)A始終與凸輪接觸，且始終與凸輪接觸，且OAB成一直線。成一直線。 求：在圖示位置時(shí)，桿求：在圖示位置時(shí)，桿AB的速度與加速度。的速度與加速度。綜合練習(xí)綜合練習(xí)eCAOB編輯ppt43題型五：題型五：5、雙自由度問題、雙自由度問題* 編輯ppt44 圖示機(jī)構(gòu)中，銷釘圖示機(jī)構(gòu)中，銷釘M在桿在桿O1A的直槽內(nèi)滑動，的直槽內(nèi)滑動，同時(shí)又能在桿同時(shí)又能在桿O2B的

24、直槽內(nèi)滑動。已知桿的直槽內(nèi)滑動。已知桿O1A的角速的角速度為度為 ，桿，桿O2B的角速度為的角速度為 ，且有，且有 。 求：當(dāng)求：當(dāng)O1M=r， 時(shí)，時(shí)， M相對于定系相對于定系（與地球固連的空間）（與地球固連的空間） 的曲率半徑的曲率半徑 。145212const習(xí)題習(xí)題9*AO1 1O2BM2編輯ppt45AO1 1O2BM2解：解：運(yùn)動運(yùn)動已知的兩個(gè)自由度系統(tǒng)。已知的兩個(gè)自由度系統(tǒng)。動點(diǎn)：動點(diǎn)：銷釘銷釘B。動系：動系：分別與分別與O1A和和O2B桿固連。桿固連。1、速度分析、速度分析動系與動系與O1A桿固連：桿固連：ae1r1vvv？大?。捍笮。悍较颍悍较颍?？e1vr1v動系與動系與O2

25、B桿固連：桿固連：？大?。捍笮。悍较颍悍较颍?？ae2r2vvve2vr2v解得：解得：ae22vvrr1,vrr20v 編輯ppt46AO1 1O2BM2解：解：動點(diǎn)：動點(diǎn)：銷釘銷釘B。動系：動系：分別與分別與O1A和和O2B桿固連。桿固連。2、加速度分析、加速度分析動系與動系與O1A桿固連：桿固連：ntnaae1r11Caaaaa？大?。捍笮。悍较颍悍较颍?？動系與動系與O2B桿固連：桿固連：2Ca解得：解得：n2a2 2ar22r21 r122vrntnaae2r22Caaaaa大小：大?。悍较颍悍较颍海?r？2 r220vr1a1Cane2ar2anaataa？2ana22vraNoIma

26、gene1antaa,a a方向如何確定？方向如何確定？ae2vvr1v編輯ppt47題型六：題型六：6、桿穿過套筒問題、桿穿過套筒問題* 編輯ppt48 已知：已知：圖示機(jī)構(gòu)中，圖示機(jī)構(gòu)中，AB桿一端以勻速桿一端以勻速 與齒條向上滾動的齒輪中心與齒條向上滾動的齒輪中心A鉸接，鉸接， AB桿套在可繞桿套在可繞O軸轉(zhuǎn)動的套筒內(nèi)，并可沿管內(nèi)滑動，軸轉(zhuǎn)動的套筒內(nèi)，并可沿管內(nèi)滑動， 。Av求：求：圖示瞬時(shí)圖示瞬時(shí)AB桿的角速度和角加速度。桿的角速度和角加速度。OAl習(xí)題習(xí)題10*AvOBA編輯ppt49aAvvOBA解：解：動點(diǎn)：動點(diǎn)：桿上點(diǎn)桿上點(diǎn)A。動系：動系：與套筒固連。與套筒固連。aervvv絕

27、對運(yùn)動：絕對運(yùn)動：沿鉛垂方向的平移。沿鉛垂方向的平移。相對運(yùn)動：相對運(yùn)動：沿套筒的直線運(yùn)動。沿套筒的直線運(yùn)動。vA大?。捍笮。悍较颍悍较颍海坑蓭缀侮P(guān)系得，由幾何關(guān)系得，ercos ,sinAAvvvvecosAABvvABl（1 1）求桿）求桿AB的角速度的角速度 。AB牽連運(yùn)動：牽連運(yùn)動：繞繞O的轉(zhuǎn)動。的轉(zhuǎn)動。evrvAB方向如圖所示。方向如圖所示。編輯ppt50aAvvOBA解：解：（2 2）桿）桿AB的角加速度的角加速度 。AB動點(diǎn)：動點(diǎn)：桿上點(diǎn)桿上點(diǎn)A。動系：動系：與套筒固連。與套筒固連。絕對運(yùn)動：絕對運(yùn)動：沿鉛垂方向的平移。沿鉛垂方向的平移。相對運(yùn)動：相對運(yùn)動：沿套筒的直線運(yùn)動。沿套

28、筒的直線運(yùn)動。牽連運(yùn)動：牽連運(yùn)動：繞繞O的轉(zhuǎn)動。的轉(zhuǎn)動。nearvAB大?。捍笮。悍较颍悍较颍??rntaeeCaaaaate0:CaaABtearaCatesin2ACvaal解得：解得：te2sin2AABavABl（與假設(shè)方向相反）（與假設(shè)方向相反）編輯ppt51 已知：已知：圖示機(jī)構(gòu)中，輪心圖示機(jī)構(gòu)中，輪心A的速度為的速度為 ，加速度為加速度為 ，桿與垂直方向的夾角為，桿與垂直方向的夾角為 ， 。ABl習(xí)題習(xí)題11*求：求：（1 1）圖示瞬時(shí)桿圖示瞬時(shí)桿ABC上點(diǎn)上點(diǎn)B的速度和加速度。的速度和加速度。 （2 2）桿）桿ABC的角速度和角加速度。的角速度和角加速度。AvAaCBAAvAa

29、編輯ppt52例題例題11* 求：求：（1 1）圖示瞬時(shí)桿圖示瞬時(shí)桿ABC上點(diǎn)上點(diǎn)B的速度和加速度。的速度和加速度。 （2 2）桿）桿ABC的角速度和角加速度。的角速度和角加速度。CBAAvAa 已知：已知： ， ， ， 。AvAaABl1 1、桿桿ABC隨套筒轉(zhuǎn)動，隨套筒轉(zhuǎn)動，故故桿桿ABC與套筒具有相同與套筒具有相同的角速度和角加速度。的角速度和角加速度。2 2、桿、桿ABC相對套筒平移，相對套筒平移，故桿上各點(diǎn)相對套筒的速故桿上各點(diǎn)相對套筒的速度和加速度均相同。度和加速度均相同。編輯ppt53CBAAv解：解：動點(diǎn)：動點(diǎn)：桿上點(diǎn)桿上點(diǎn)A。動系：動系：與套筒與套筒B固連。固連。aervvv絕對運(yùn)動：絕對運(yùn)動：沿水平方向的平移。沿水平方向的平移。牽連運(yùn)動：