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1、PCB插槽組裝插槽組裝評(píng)估方案評(píng)估方案目錄目錄硬件清單硬件清單檢測(cè)結(jié)果檢測(cè)結(jié)果方案設(shè)計(jì)方案設(shè)計(jì)項(xiàng)目背景項(xiàng)目背景項(xiàng)目背景項(xiàng)目背景v 通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)采集圖像，檢測(cè)需求 1.檢測(cè)插槽在Z軸（高度）方向上的偏移2.檢測(cè)插槽在與標(biāo)準(zhǔn)品在X軸，Y 軸，u軸方向上 的偏移。傳感器采集圖像傳感器采集圖像3D位移傳感采集的圖像中顏色較深的為插槽的上表面2D 圖像傳感器采集圖像傳感器采集圖像3D位移傳感采集的圖像中凸起的部分為插槽的上表面。3D 圖像檢測(cè)原理（需求檢測(cè)原理（需求1）1.檢測(cè)插槽在z軸方向上的偏移。 均勻的取插槽上表面上的點(diǎn)，然后擬合一個(gè)平面，然后求此平面與設(shè)置的固定點(diǎn)之間的高度，然后與標(biāo)準(zhǔn)品對(duì)應(yīng)的面
2、與固定點(diǎn)之間高度對(duì)比，即可出在Z軸方向上與標(biāo)準(zhǔn)品的偏差 插槽上表面上的點(diǎn)檢測(cè)原理（需求2）2.檢測(cè)插槽在與標(biāo)準(zhǔn)品在X軸，Y 軸，u軸方向上 的偏移。檢測(cè)原理（需求2）2.檢測(cè)插槽在與標(biāo)準(zhǔn)品在X軸，Y 軸，u軸方向上 的偏移。通過(guò)把2D圖像轉(zhuǎn)化為gray圖像,然后通過(guò)找邊求出長(zhǎng)邊的角度，和長(zhǎng)邊與短邊的交點(diǎn)，然后與標(biāo)準(zhǔn)位置比較，得到與標(biāo)準(zhǔn)位置在 X , Y ,U 方向上的偏移量，然后結(jié)合之前得到的Z方向的偏移量發(fā)送給機(jī)械手，機(jī)械手變換位置后實(shí)現(xiàn)組裝。種類種類描述描述數(shù)量數(shù)量相機(jī)DS10501 控制器及附件VC5 1 移動(dòng)平臺(tái)專用移動(dòng)平臺(tái)（帶編碼器） 1 規(guī)格型號(hào)規(guī)格型號(hào)安裝空間要求：高度為235mm ,長(zhǎng)250mm,寬250mm。專用移動(dòng)平臺(tái)3D 位移傳感器DS1050被測(cè)物體傳感器移動(dòng)方向傳感器激光線安裝空間安裝空間注意注意本方案適用于被測(cè)產(chǎn)品與3D位移傳感器保持水平平行狀態(tài)，對(duì)機(jī)構(gòu)的要求，對(duì)平臺(tái)的速度要求等很高
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