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文檔簡介
1、三邊測量法的MATLAB定位程序說明(MATLAB 7.0下):一、由三個文件組成,分別是 1)triposition.m 2)find_three_p.m 3)locac3.m 三個源文件內(nèi)容見后面二。 1、組成圖示 圖示如下(注意鼠標(biāo)處分別打開了上面的三個源文件:):2.運(yùn)行主文件 首先切換到主程序locac3.m的界面,如下: 點(diǎn)擊工具 運(yùn)行,等待一段時間,得到運(yùn)行結(jié)果如下: 同時在MATLAB命令窗口得到: 二、三個源
2、文件的內(nèi)容%一、m函數(shù)triposition.m文件內(nèi)容%一、m函數(shù)*triposition.m*%function locx,locy=triposition(xa,ya,da,xb,yb,db,xc,yc,dc)% 三點(diǎn)定位法
3、; %輸入:% 1.參考節(jié)點(diǎn)A(xa,ya),B(xb,yb),C(xc,yc)% 2.定位節(jié)點(diǎn)D(locx,locy)到這三點(diǎn)的距離分別為da,db,dc%返回:% (locx,locy)為計算的定位節(jié)點(diǎn)D點(diǎn)的位置坐標(biāo)%syms x y %f符號變量%-求解方程組-f1='2*x*(xa-xc)+xc2-xa2+2*y*(ya-yc)+yc2-ya2=dc2-da2'f2='2*x*(xb-
4、xc)+xc2-xb2+2*y*(yb-yc)+yc2-yb2=dc2-db2'xx,yy=solve(f1,f2,x,y); %解關(guān)于x,y的符號方程組,得到解的符號表示,并存入xx,yypx=eval_r(xx); %解的數(shù)值px(1),px(2)py=eval_r(yy); %解的數(shù)值py(1),py(2)locx=px;locy=py; %二、m函數(shù)find_three_p.m文件內(nèi)容function xa,ya,xb,yb,xc,yc=find_three_p(x,y) %從N點(diǎn)中隨機(jī)選出不同的三點(diǎn)% 輸入:x,y是N點(diǎn)
5、的坐標(biāo)%輸出:xa,ya,xb,yb,xc,yc% 為選出的任意三點(diǎn)的坐標(biāo)len=length(x);% 取一點(diǎn)t=fix(len*rand(1,1)+1;ma=t;xa=x(t);ya=y(t);%取第二點(diǎn)while(1) t=fix(len*rand(1,1)+1; if(t=ma) mb=t;
6、 xb=x(t); yb=y(t); break; end end%取第三點(diǎn)while(1) t=fix(len*rand(1,1)+1; if (t=ma)&&(t=mb) &
7、#160; mc=t; xc=x(t); yc=y(t); break; end end %三、主文件locac3.m文件內(nèi)容%*locac3.m*%-采用三邊定位法對未知節(jié)點(diǎn)定位-clear;len=100
8、0; %參考節(jié)點(diǎn)數(shù)maxx=1000;%參考節(jié)點(diǎn)分布的最大橫坐標(biāo)maxy=1000;%參考節(jié)點(diǎn)分布的最大縱坐標(biāo)%-參考點(diǎn)cx,cy-cx=maxx*rand(1,len);cy=maxy*rand(1,len);plot(cx,cy,'k');%參考節(jié)點(diǎn)圖%-未知節(jié)點(diǎn)(mx,my)-mlen=200; %未知點(diǎn)數(shù)mx=maxx*rand(1,mlen);my=maxy*rand(1,mlen);hold on;plot(mx,my,'go'); %盲節(jié)點(diǎn)圖%-定位估計-wucha_p=0.00001; %定位誤差for p=1
9、:mlen %對每個未知盲節(jié)點(diǎn) xa,ya,xb,yb,xc,yc=find_three_p(cx,cy); %從參考點(diǎn)中任意選出三點(diǎn) da=sqrt(mx(p)-xa)2+(my(p)-ya)2); db=sqrt(mx(p)-xb)2+(my(p)-yb)2); dc=sqrt(mx(p)-xc)2+(my(p)-yc)2); locx(p),locy(
10、p)=triposition(xa,ya,da,xb,yb,db,xc,yc,dc); %計算定位坐標(biāo) plot(locx(p),locy(p),'r*');endlegend('參考節(jié)點(diǎn)','盲節(jié)點(diǎn)','定位節(jié)點(diǎn)','Location','SouthEast'); title('三邊測量法的定位');wdot=0;%統(tǒng)計定位正確的點(diǎn)數(shù)for p=1:mlen dr(p)=sqrt(locx(p)-mx(p)2+(locy(p)-my(p)2);
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