一個(gè)關(guān)于不同通信方式下PDO的問題

1、一個(gè)關(guān)于不同通信方式下PDO的問題(這條文章已經(jīng)被閱讀了 1551 次) 時(shí)間：2008/04/27 06:26am來源：lucyfa 我在一家叫Selectron的公司實(shí)習(xí)做應(yīng)用工程師，同時(shí)還在做畢業(yè)設(shè)計(jì)，也是工程應(yīng)用的，所以我對(duì)硬件層面知之有限，不好意思，有些關(guān)于TxPDO和RxPDO的問題需要請(qǐng)教你。1. 我查閱了之前眾多網(wǎng)友詢問你關(guān)于PDO的問題，對(duì)于主從模式下，我可以理解主站根據(jù)軟件設(shè)置通過SDO對(duì)從站進(jìn)行PDO的配置，包括MAPPING等。這個(gè)時(shí)候從站通過自身的（帶從站節(jié)點(diǎn)地址信息）TxPDO發(fā)送數(shù)據(jù)給主站，主站通過從站的（帶從站節(jié)點(diǎn)地址信息）RxPD

2、O發(fā)送數(shù)據(jù)給從站。那么這個(gè)時(shí)候，主站就不再是通過帶自身節(jié)點(diǎn)信息的TxPDO發(fā)送數(shù)據(jù)到總線上，而從站配置帶主站節(jié)點(diǎn)信息的RxPDO對(duì)主站發(fā)送的TxPDO進(jìn)行接收，對(duì)吧？2. 那么回到廣播或者一對(duì)多的通信模式下，節(jié)點(diǎn)1通過帶自身節(jié)點(diǎn)信息的TxPDO發(fā)送數(shù)據(jù)到總線上，而其他節(jié)點(diǎn)分別通過配置帶節(jié)點(diǎn)1地址信息的RxPDO對(duì)節(jié)點(diǎn)1發(fā)送的TxPDO進(jìn)行接收。這個(gè)時(shí)候我的疑問就明顯了，節(jié)點(diǎn)1發(fā)出的TxPDO取得了總線的控制，從而將報(bào)文幀發(fā)送到了總線上，而其他節(jié)點(diǎn)通過對(duì)總線的監(jiān)聽和自身RxPDO的配置了解到總線上正在傳輸?shù)墓?jié)點(diǎn)1的TxPDO需要被自己接收，從而啟動(dòng)接收的操作，這樣理解對(duì)嗎？3. 假設(shè)這樣的理解沒

3、有問題，那么廣播或一對(duì)多的通信模式下，節(jié)點(diǎn)1的TxPDO真正發(fā)送到了總線上，而其他節(jié)點(diǎn)配置的RxPDO是否就根本不會(huì)像主從模式下的RxPDO那樣會(huì)真正發(fā)送到總線上？這種時(shí)候的RxPDO僅僅作為一種軟件層面對(duì)需要接收的TxPDO進(jìn)行定義和設(shè)置而工作的？這就是我的疑問，主從模式下，主節(jié)點(diǎn)對(duì)從節(jié)點(diǎn)配置的T和R的PDO都真正通過總線傳輸了，并且起到了傳輸數(shù)據(jù)的作用。而在廣播或一對(duì)多的模式下，節(jié)點(diǎn)需要通過總線傳輸?shù)臄?shù)據(jù)是否都是通過TxPDO發(fā)送的，而RxPDO僅僅起了一個(gè)配置的作用，并未參與到總線的數(shù)據(jù)傳輸中去？不好意思，如有表述不清晰的地方請(qǐng)見諒。這個(gè)問題困擾我很久，一直沒有答案。 打包下載

4、引用該文發(fā)表評(píng)論轉(zhuǎn)寄該文關(guān)閉窗口此文章相關(guān)評(píng)論:該文章有13個(gè)相關(guān)評(píng)論如下：(點(diǎn)這兒論壇方式查看)yuanfang發(fā)表于： 2008/04/27 07:10am1）其實(shí)我還不太明白你描述的意思，不管是主站，還是從站，對(duì)一個(gè)SDO和PDO的判斷，即判斷是否是發(fā)給我的，都是通過COBID來判斷的。2）TXPDO和RXPDO是兩個(gè)相對(duì)獨(dú)立的過程，兩者之間沒有任何關(guān)系，TXPDO是從站發(fā)送給主站的PDO，而RXPDO是主站發(fā)送給從站的PDO。3）CAN總線是廣播方式的，即任何一個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)出的數(shù)據(jù)，總線上所有的節(jié)點(diǎn)都能接收到，至于拉收到的數(shù)據(jù)是否是自己需要的，由自己的軟件來判斷。CANopen是一個(gè)多種方

5、式并存的協(xié)議，單就PDO來說，是Producer/Consumer模式，主站傳送給從站的RXPDO，可能被一個(gè)或多個(gè)從站接收處理，而從站發(fā)送給主站的TXPDO，也可以由主站或是其它從站接收處理，看你如何配置，配置的過程通過SDO來實(shí)現(xiàn)?？偟膩碚f，我還沒有看清楚你的描述，可能你對(duì)總線的通訊結(jié)構(gòu)還有些模糊，多看一些資料，發(fā)揮一些空間想像能力來理解。 頂部lucyfa發(fā)表于： 2008/04/27 02:06pm謝謝，我想我弄明白了，我之前把TxPDO/RxPDO當(dāng)成了Producer/Consumer，以為二者是必須對(duì)應(yīng)的，現(xiàn)在我清楚了，非常感謝你的幫助！ 頂部lucyfa發(fā)表

6、于： 2008/04/27 02:21pm 相關(guān)圖片如下：請(qǐng)看這幅圖，這是我們公司內(nèi)部的培訓(xùn)PPT中的一個(gè)例子主從通信下主站和從站的PDO傳送，這個(gè)時(shí)候，圖中所示為主站通過TxPDO發(fā)送數(shù)據(jù)，從站通過RxPDO接收數(shù)據(jù)，同時(shí)從站通過自身的TxPDO發(fā)送數(shù)據(jù)，主站通過自身的RxPDO接收數(shù)據(jù)，這就讓我很難理解。如果主站通過自身的TxPDO發(fā)送數(shù)據(jù)給從站，那從站既然能監(jiān)聽總線，直接通過軟件判斷進(jìn)行接收就行了，為什么還要通過自身的RxPDO進(jìn)行接收，這個(gè)RxPDO中的數(shù)據(jù)從哪里來的？ 頂部yuanfang發(fā)表于： 2008/04/28 01:24am這個(gè)圖寫得不清楚，這裡面的TX

7、PDO和RXPDO是針對(duì)節(jié)點(diǎn)本身來說的，PDO實(shí)際上並無主從，數(shù)據(jù)是被產(chǎn)生出來，就叫做TXPDO，數(shù)據(jù)被接收處理，就叫RXPDO，比如一筆數(shù)據(jù)是從主站發(fā)給從站，對(duì)於主站來說，這是TXPDO，對(duì)於從站來說，這是RXPDO，而我們通常所說的，都是站在從站的角度來說的，所以主站發(fā)給從站的是RXPDO，從站發(fā)給主站的是TXPDO。 頂部lucyfa發(fā)表于： 2008/04/28 03:03am 相關(guān)圖片如下：附圖中上圖為主從的通信方式，下圖就是我說的無主的廣播的模式。由于TxPDO和RxPDO都有相應(yīng)的不同COB-ID，而COB-ID最大的作用是總線仲裁，所以是否Tx和Rx的PDO

8、都要發(fā)送到總線中？在主從通信方式下，我的應(yīng)用中，整個(gè)網(wǎng)絡(luò)都是在主的軟件中進(jìn)行配置的，包括了從的TxPDO和RxPDO，這個(gè)時(shí)候我們一般直接把主要向從傳輸?shù)臄?shù)據(jù)直接寫入從的RxPDO中，網(wǎng)絡(luò)啟動(dòng)后我用CANanalyzer監(jiān)測(cè)，只能在總線上讀到帶從節(jié)點(diǎn)的RxPDO和TxPDO的COB-ID的報(bào)文幀。也就是說假設(shè)我們理解主從節(jié)點(diǎn)之間的通信，主節(jié)點(diǎn)對(duì)從節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息的PDO對(duì)于主節(jié)點(diǎn)來說，是TxPDO，對(duì)于從節(jié)點(diǎn)來說，是RxPDO，那么為什么我們監(jiān)測(cè)不到帶主節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn)地址信息的TxPDO？所以我覺得RxPDO如果只是做對(duì)應(yīng)一個(gè)TxPDO的PDO Linking的話，網(wǎng)絡(luò)上只需要傳輸TxPDO就行了，這就

9、是前面我說我覺得RxPDO不需要發(fā)送到總線上的原因。這個(gè)地方要想想明白，我一般是想象主從模式下直接跳出了協(xié)議中PDO的傳輸模式，從軟件實(shí)現(xiàn)了主直接使用從的RxPDO發(fā)送數(shù)據(jù)，并且不配置RxPDO的情況下接收所有從的TxPDO，不知這樣是否又錯(cuò)的很遠(yuǎn)了？另外不好意思問一下，如果主要發(fā)送給從數(shù)據(jù)，必須通過一個(gè)帶主自身節(jié)點(diǎn)信息的TxPDO，要接收從的某一確定數(shù)據(jù)，必須配置一個(gè)帶自身節(jié)點(diǎn)信息的RxPDO，那么在一個(gè)有60個(gè)節(jié)點(diǎn)以上的網(wǎng)絡(luò)中，假設(shè)每個(gè)從節(jié)點(diǎn)使用4個(gè)TxPDO和4個(gè)RxPDO，是不是主節(jié)點(diǎn)就要配置240個(gè)TxPDO和240個(gè)RxPDO？ 頂部lucyfa發(fā)表于： 2008/04/

10、28 03:11am不好意思一直打擾你，我之所以需要弄清楚各種模式下RxPDO是否發(fā)到了總線上，主要是因?yàn)槲以谧鯟ANopen在列車通信網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用。在方案中PDO是事件驅(qū)動(dòng)的，因此我需要計(jì)算出網(wǎng)絡(luò)中可能發(fā)生的最大負(fù)載的報(bào)文同步競(jìng)爭(zhēng)網(wǎng)絡(luò)可能出現(xiàn)的延時(shí)的影響，以此為依據(jù)設(shè)定PDO的inhabit time。這個(gè)時(shí)候我必須要知道有哪些報(bào)文真正向總線請(qǐng)求傳送，如果主發(fā)送的是自身節(jié)點(diǎn)信息的TxPDO，與其用從的RxPDO傳輸數(shù)據(jù)，由于COB-ID的不同，優(yōu)先級(jí)差別很大的。 頂部yuanfang發(fā)表于： 2008/04/28 03:56am是報(bào)文就要通過總線發(fā)送，不發(fā)送的數(shù)據(jù)，就不能稱作報(bào)文了。

11、我想我有些懂你的疑惑了，在CANopen網(wǎng)絡(luò)中，只能同時(shí)存在一個(gè)主站，所以COB-ID裡面的地址，是由從站的ID來組成的，沒有主站的地址，因此你看不到所謂“帶主站地址信息”的報(bào)文。 頂部tyz發(fā)表于： 2008/04/28 09:20am這個(gè)貼子最后由tyz在 2008/04/28 05:25pm 第 2 次編輯     PDO是用來傳輸實(shí)時(shí)過程數(shù)據(jù)的。     在CANopen預(yù)定義連接集中，對(duì)節(jié)點(diǎn)TxPDO和RxPDO的所占用的COB-ID給出了缺省定義。可以看出，表中定義的COB-ID并沒有任何交疊(over-lapp

12、ing)并沒有任何兩個(gè)TxPDO和RxPDO占用同一個(gè)COB-ID其實(shí)一旦有交疊的話，那一個(gè)link也就意味著一個(gè)PDO通道的建立了。    為了有效地對(duì)整個(gè)CANopen網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行管理，301中定義了CANopen NMT master，這個(gè)NMT master用來對(duì)各slave節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)狀態(tài)進(jìn)行控制。在此基礎(chǔ)上，302中又提出了CANopen Manager的概念，如過NMT master至少再具備SDO Manager和Configuration Manager二者之一就是一個(gè)CANopen Manager了。    與485的“主從問答式”通信機(jī)制

13、相不同，站在CAN底層的級(jí)別，我們可以說CAN是多主機(jī)制的硬件中基于報(bào)文ID優(yōu)先級(jí)進(jìn)行仲裁，只要我們保證不同節(jié)點(diǎn)所發(fā)報(bào)文ID是不同的，就可以避免總線發(fā)送沖突了其實(shí)這也是CANopen預(yù)定義的各種對(duì)象采用“功能碼+Node-ID”的原因。     預(yù)定義連接集并不是什么神圣不可動(dòng)搖的“普世法則”，實(shí)際的CANopen組網(wǎng)中，需要根據(jù)應(yīng)用背景的不同來靈活地配置包括PDO通道在內(nèi)的眾多配置項(xiàng)。具體到PDO通道的配置，TxPDO和RxPDO并無主從之分，只是不同視角下的不同稱呼。127*8的4組TxPDO和RxPDO說白了，其實(shí)就是一大堆可用的CAN-ID資源。通信參數(shù)定

14、PDO對(duì)象的基本通信參數(shù)特性，映射參數(shù)定義了PDO對(duì)象和應(yīng)用對(duì)象之間的聯(lián)系。    你所說的將主站的RxPDO和從站的TxPDO對(duì)應(yīng)起來，完全可以，如果應(yīng)用需求是這樣的話?！翱偩€上到底沒有RxPDO？”呵呵，這個(gè)問題問其實(shí)還是受了“預(yù)定義連接集”的誤導(dǎo)。不妨這樣回答：總線上只有PDO在傳輸，在發(fā)送方看，它是TxPDO；在接收方看，它是RxPDO。 頂部lucyfa發(fā)表于： 2008/04/28 01:31pm 你所說的將主站的RxPDO和從站的TxPDO對(duì)應(yīng)起來，完全可以，如果應(yīng)用需求是這樣的話?！翱偩€上到底沒有RxPDO？”呵呵，這個(gè)問題問其實(shí)還是受了

15、“預(yù)定義連接集”的誤導(dǎo)。不妨這樣回答：總線上只有PDO在傳輸，在發(fā)送方看，它是TxPDO；在接收方看，它是RxPDO。一個(gè)從節(jié)點(diǎn)，是通過什么來定義需要接收總線上的哪條PDO數(shù)據(jù)的？是通過RxPDO的配置？還是通過軟件中的設(shè)置？還是通過CAN控制器的過濾？ 頂部lucyfa發(fā)表于： 2008/04/28 01:48pm舉例來說吧，我的主節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn)地址為3，一個(gè)從節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn)地址為10這時(shí)，假設(shè)我主節(jié)點(diǎn)發(fā)送一個(gè)TxPDO1，其COB-ID自然是Ox183h；那么我對(duì)10節(jié)點(diǎn)配置一個(gè)RxPDO，其COB-ID為Ox20ah，這兩個(gè)TxPDO和RxPDO能關(guān)聯(lián)上嗎？如果不能，那應(yīng)該是怎樣的？

16、60;頂部tyz發(fā)表于： 2008/04/28 02:30pm     不能的。此時(shí)需要把從節(jié)點(diǎn)對(duì)象字典中對(duì)應(yīng)的RxPDO通信參數(shù)(假如是RxPDO1)1400h索引下01子索引值配置為0x183h。 頂部cndestiny發(fā)表于： 2008/05/27 01:14pm"CANopen是一個(gè)多種方式并存的協(xié)議，單就PDO來說，是Producer/Consumer模式",在傳輸PDO時(shí)沒有主,從站之分, 只有一個(gè)Producer和一個(gè)或多個(gè)consumer,Producer發(fā)送TxPDO(從Producer角度看)報(bào)文,Consumer接收RxPDO(從Consumer角度看)報(bào)文,這兩個(gè)報(bào)文的COB-ID是相同的,所以其實(shí)就是一條相同的報(bào)文,TxPDO與RxPDO就是通過