ASD伺服常見問題處理方式

1、 ASD伺服常見問題處理方式1, 伺服驅(qū)動(dòng)器輸出到電機(jī)的UVW三相是否可以互換 ？不可以，伺服驅(qū)動(dòng)器到電機(jī)UVW的接法是唯一的。普通異步電機(jī)輸入電源UVW兩相互換時(shí)電機(jī)會(huì)反轉(zhuǎn)，事實(shí)上伺服電機(jī)UVW任意兩相互換電機(jī)也會(huì)反轉(zhuǎn)，但是伺服電機(jī)是有反饋裝置的，這樣就出現(xiàn)正反饋會(huì)導(dǎo)致電機(jī)飛車。伺服驅(qū)動(dòng)器會(huì)檢測(cè)并防止飛車，因此在UVW接錯(cuò)線后我們看到的現(xiàn)象是電機(jī)以很快的速度轉(zhuǎn)過一個(gè)角度然后報(bào)警過負(fù)載ALE06。2, 伺服電機(jī)為何要Servo on之后才可以動(dòng)作？伺服驅(qū)動(dòng)器并不是在通電后就會(huì)輸出電流到電機(jī)，因此電機(jī)是處于放松的狀態(tài)（手可以轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸）。伺服驅(qū)動(dòng)器接收到Servo on信號(hào)后會(huì)輸出電流到電機(jī)，讓

2、電機(jī)處于一種電氣保持的狀態(tài)，此時(shí)才可以接收指令去動(dòng)作，沒有收到指令時(shí)是不會(huì)動(dòng)作的即使有外力介入（手轉(zhuǎn)不動(dòng)電機(jī)軸），這樣伺服電機(jī)才能實(shí)現(xiàn)精確定位。3, 伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警ALE01如何處理？檢查UVW線是否有短路。如果把UVW線與驅(qū)動(dòng)器斷開再通電仍然出現(xiàn)ALE01則是驅(qū)動(dòng)器硬件故障。4,ALE02過電壓/ALE03低電壓報(bào)警發(fā)生時(shí)如何處理？首先使用萬用表測(cè)量輸入電壓是否在允許范圍內(nèi)；再次是通過驅(qū)動(dòng)器或伺服軟件示波器監(jiān)視“主回路電壓”，這是直流母線電壓，電壓伏數(shù)應(yīng)該是輸入交流電壓的1.414倍，正常來講應(yīng)該不會(huì)有太大的偏差。如果偏差很大需返廠重新校準(zhǔn)。ALE02/ALE03報(bào)警是以“主回路電壓”來判斷

3、的。5,在高速運(yùn)行時(shí)機(jī)臺(tái)在中途有很明顯的一鈍，觀察發(fā)現(xiàn)是中途有ALE03報(bào)警產(chǎn)生，但是一閃就消失了，如何解決這個(gè)問題？在高速運(yùn)行時(shí)會(huì)消耗很大能量，母線電壓會(huì)下降，如果輸入電壓偏低此時(shí)就會(huì)出現(xiàn)ALE03報(bào)警。 報(bào)警發(fā)生時(shí)伺服馬上停止，母線電壓恢復(fù)正常，報(bào)警自動(dòng)消失，伺服會(huì)繼續(xù)運(yùn)行，因此看起來就是明顯的一鈍。這種情況多發(fā)生在使用單相電源供電時(shí)，建議主回路使用三相電源供電。參數(shù)P2-65 bit12置ON可使ALE03報(bào)警發(fā)生時(shí)，母線電壓恢復(fù)后報(bào)警不會(huì)自動(dòng)消失。6,伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警ALE04如何處理？AB系列伺服驅(qū)動(dòng)器配ECMA馬達(dá)時(shí)功率不匹配上電會(huì)報(bào)警ALE04，除這種情況外剛一上電就報(bào)警ALE04

4、就是電機(jī)編碼器故障。如果在使用過程中出現(xiàn)ALE04報(bào)警是因?yàn)榫幋a器信號(hào)被干擾，請(qǐng)查看編碼器線是否是屏蔽雙絞、驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)間地線是否連接，或者在編碼器線上套磁環(huán)。通過ALE04.EXE軟件可以監(jiān)測(cè)每次Z脈沖位置AB脈沖計(jì)數(shù)是否變化，有變化則會(huì)報(bào)警7,伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警ALE06如何處理？出現(xiàn)ALE06報(bào)警的原因有：UVW線連接相序錯(cuò)誤、負(fù)載過大、增益設(shè)置過高、電機(jī)編碼器異常。通過參數(shù)P0-02設(shè)置為11可在驅(qū)動(dòng)器面板上監(jiān)視伺服電機(jī)平均負(fù)載率，如果平均負(fù)載率持續(xù)在100%以上則會(huì)出現(xiàn)過負(fù)載報(bào)警，技術(shù)手冊(cè)上可查到不同電機(jī)的過負(fù)載特性。8,伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警ALE09如何處理？出現(xiàn)ALE09報(bào)警的原因有：UV

5、W接線缺相導(dǎo)致馬達(dá)出力不足、增益設(shè)置過低、扭矩限制過低、指令頻率過高或電子齒輪比過大導(dǎo)致馬達(dá)到達(dá)最高轉(zhuǎn)速限制（P1-55）、電機(jī)編碼器故障。9,伺服驅(qū)動(dòng)器上電就報(bào)警ALE11如何處理？出現(xiàn)ALE11報(bào)警的原因有：編碼器線接線錯(cuò)誤、電機(jī)編碼器故障、驅(qū)動(dòng)器硬件故障。10,伺服驅(qū)動(dòng)器上電就報(bào)警ALE14如何處理？ALE14是正向極限異常報(bào)警，因?yàn)槌鰪S參數(shù)設(shè)置正反向極限和緊急停止這些保護(hù)性的DI點(diǎn)都是常閉接點(diǎn)，在沒有信號(hào)時(shí)則會(huì)報(bào)警。在上位控制器已經(jīng)連接了這些保護(hù)信號(hào)或者不需要這些保護(hù)信號(hào)時(shí)可通過以下方法消除報(bào)警：參數(shù)P2-15設(shè)為122或0，或者直接短接DI點(diǎn)。11,脈沖指令結(jié)束電機(jī)仍在運(yùn)行是什么原因

6、？脈沖指令平滑參數(shù)P1-08設(shè)置過大導(dǎo)致指令嚴(yán)重滯后，會(huì)出現(xiàn)指令結(jié)束后馬達(dá)仍在運(yùn)行的狀況。通過臺(tái)達(dá)伺服軟件內(nèi)置示波器功能監(jiān)測(cè)指令脈沖和編碼器反饋脈沖，可看到電機(jī)的運(yùn)行情況。在電子齒輪比設(shè)置比較大時(shí)，適當(dāng)設(shè)置參數(shù)P1-08可讓電機(jī)運(yùn)行更加平穩(wěn)。12, 伺服工作在速度模式下通過電位器來調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速時(shí)，當(dāng)電位器輸出電壓調(diào)到0V電機(jī)仍會(huì)慢慢轉(zhuǎn)動(dòng)，這是什么原因？這是因?yàn)橛辛闫梢酝ㄟ^啟動(dòng)零速鉗位功能來解決。設(shè)DI2對(duì)應(yīng)的參數(shù)P2-11=5即可啟動(dòng)這個(gè)功能（ZCLAMP），參數(shù)P1-38可設(shè)定零速準(zhǔn)位。當(dāng)使用中達(dá)電通模擬量指令數(shù)控系統(tǒng)時(shí)，伺服一定不能啟動(dòng)這個(gè)功能。13,臺(tái)達(dá)伺服在調(diào)整增益時(shí)，參數(shù)P1-37是

7、否有作用？臺(tái)達(dá)伺服除ASDA-A / AB兩個(gè)系列驅(qū)動(dòng)器外，其他系列伺服驅(qū)動(dòng)器中負(fù)載慣量比參數(shù)P1-37都是起作用的。如果對(duì)臺(tái)達(dá)增益參數(shù)不熟悉，建議使用臺(tái)達(dá)伺服軟件自帶的增益計(jì)算功能。14, 臺(tái)達(dá)伺服軟件中增益計(jì)算功能怎樣使用？在軟件畫面中設(shè)定“頻寬”“慣量比”后點(diǎn)擊“計(jì)算增益”就會(huì)計(jì)算出合適的增益，“慣量比”是帶負(fù)載后驅(qū)動(dòng)器監(jiān)測(cè)到的，再根據(jù)不同的響應(yīng)性要求設(shè)定不同的“頻寬”，頻寬低時(shí)電機(jī)運(yùn)行比較柔和，頻寬高時(shí)電機(jī)響應(yīng)性更好但動(dòng)作也更加劇烈。小技巧：負(fù)載慣量比低時(shí)頻寬可以設(shè)大一些，負(fù)載慣量比大時(shí)頻寬一定要設(shè)小。15,如何估測(cè)負(fù)載慣量比？參數(shù)P0-02設(shè)14可在驅(qū)動(dòng)器面板上監(jiān)視負(fù)載慣量比。通過J

8、OG或上位控制器指令讓伺服電機(jī)帶動(dòng)負(fù)載頻繁正反轉(zhuǎn)，監(jiān)測(cè)到的負(fù)載慣量比會(huì)趨于穩(wěn)定，在不同的增益條件下估測(cè)到的值可能不一樣。估測(cè)負(fù)載慣量比時(shí)要求0-2000rpm加速時(shí)間在1S以下，運(yùn)轉(zhuǎn)速度200rpm以上。16,手動(dòng)JOG時(shí)電機(jī)為什么不轉(zhuǎn) ？以下情況經(jīng)常導(dǎo)致通過驅(qū)動(dòng)器JOG時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)：伺服沒有servo on，最簡(jiǎn)單的方法是用手轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸來確認(rèn)；驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)間UVW動(dòng)力線未連接；驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)間UVW動(dòng)力線相序連接錯(cuò)誤導(dǎo)致06報(bào)警；17,發(fā)脈沖給伺服，電機(jī)為什么不轉(zhuǎn)？這種情況下電機(jī)不轉(zhuǎn)的原因有很多，需要一級(jí)一級(jí)排查原因。首先要確認(rèn)的是通過伺服驅(qū)動(dòng)器JOG電機(jī)是否會(huì)動(dòng)作，然后再確認(rèn)伺服的工作模式/接

9、收脈沖指令型式/接線。18, 伺服在開機(jī)工作時(shí)都很正常，在斷電時(shí)控制器也沒發(fā)脈沖，為什么伺服電機(jī)會(huì)動(dòng)一下？斷電瞬間可能有高頻雜波通過控制線進(jìn)入伺服驅(qū)動(dòng)器，如果伺服仍然在servo on的狀態(tài)就會(huì)把雜波當(dāng)成脈沖指令，因此伺服電機(jī)會(huì)有動(dòng)作。可以通過設(shè)置參數(shù)P1-00.Y這一位(bit)來過濾高頻雜波。另外在一些發(fā)模擬量指令控制伺服的系統(tǒng)中也會(huì)有相同的情況，比如中達(dá)數(shù)控系統(tǒng)，如果在servo on時(shí)整個(gè)系統(tǒng)斷電伺服也會(huì)有動(dòng)作，而且很劇烈。19,當(dāng)增益設(shè)置太高引起機(jī)械共振時(shí)如何查找共振頻率？使用伺服軟件示波器功能監(jiān)視“馬達(dá)電流”（或者平均負(fù)載率），如果發(fā)生共振可監(jiān)視到如下圖明顯的振蕩，在軟件中勾選“顯

10、示頻譜資訊（FFT）”后再框選需要分析的區(qū)域，明顯有凸起的地方就是共振點(diǎn)。20,使用帶剎車的電機(jī)安裝在垂直的Z軸上時(shí)，當(dāng)servo-off時(shí)機(jī)頭會(huì)往下掉一點(diǎn)剎車才吸合，如何解決這個(gè)問題？正確的接線方式下電機(jī)的剎車是由驅(qū)動(dòng)器DO信號(hào)BRKR來控制打開和關(guān)閉的，在servo on時(shí)驅(qū)動(dòng)器會(huì)輸出信號(hào)打開剎車，servo off時(shí)會(huì)關(guān)閉剎車。把電磁剎車關(guān)閉延遲時(shí)間P1-43設(shè)為負(fù)值，可在servo on斷開前先閉合剎車，這樣就可以防止機(jī)頭往下掉。21,參數(shù)P2-22=7是設(shè)定DO5為報(bào)警輸出常閉信號(hào)，為什么發(fā)生正向極限限位報(bào)警時(shí)這個(gè)信號(hào)沒有輸出？臺(tái)達(dá)伺服報(bào)警分ALARM（功能碼07）和WARN（功能碼11），正反向極限限位、緊急停止、通訊異常、低電壓、風(fēng)扇異常這些報(bào)警是通過WARN這個(gè)報(bào)警輸出的，其余的報(bào)警都是通過ALARM這個(gè)報(bào)警輸出的。22,為什么參數(shù)P2-08設(shè)成10后重新上電伺服還是沒有恢復(fù)成出廠值？A46：可能是在servo on的情況下操作的，如果servo on時(shí)P2-08設(shè)10是不能恢復(fù)出廠值的。有些參數(shù)在servo on時(shí)是不能寫入的，在參數(shù)寫入時(shí)面板上會(huì)有相應(yīng)的提示，只有提示-END-時(shí)才表示參數(shù)正常寫入，還有一些提示如下。23,如果需要伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈讓伺服驅(qū)動(dòng)器