模型機(jī)器人介紹

1、精品資料推薦第一章模型機(jī)器人介紹在本章中我們學(xué)習(xí)了解模型機(jī)器人常見的的幾種系列，以及每種系列機(jī)器人的特點。同學(xué)們可以通過圖片來觀察一下，看看你以前在各種場合見過哪幾種系列的模型機(jī)器人。注：在我們后續(xù)的學(xué)習(xí)中，我們將采用積木式系列機(jī)器人來完成各項任務(wù)。1.1甲蟲系列特點：1、入門簡單2、結(jié)構(gòu)固定3、傳感器設(shè)置固定4、編程簡單5、娛樂趣味性強(qiáng)學(xué)習(xí)要點：1、機(jī)器人初級入門學(xué)習(xí)2、編程原理學(xué)習(xí)3、傳感器原理學(xué)習(xí)?甲蟲系列機(jī)器人屬于結(jié)構(gòu)固定的機(jī)器人1.2 伺服系列特點：1、模擬結(jié)構(gòu)2、肢體語言豐富3、動作調(diào)整細(xì)致26學(xué)習(xí)要點:1、肢體結(jié)構(gòu)研究2、運動原理研究3、工業(yè)控制原理研究?伺服系列機(jī)器人屬于仿生肢

2、體機(jī)器人1.3 積木系列特點：1、模塊結(jié)構(gòu)2、端口數(shù)量多3、編程語言多樣化4、具備開放性以及模塊化學(xué)習(xí)要點：1、算法和程序原理2、結(jié)構(gòu)搭建原理3、機(jī)器人制作4、整體協(xié)調(diào)能力我校機(jī)器人小組主要選用的就是這種積木系列的模型機(jī)器人，通過積木式的組裝與程序調(diào)試，我們可以讓機(jī)器人按照我們的意愿去完成各項任務(wù)。1.4 DIY系列特點：1、結(jié)構(gòu)組合情況多樣2、功能組合變化豐富3、材料題材來源豐富學(xué)習(xí)要點：1、動手能力鍛煉2、創(chuàng)造能力鍛煉1.5 虛擬系列特點:學(xué)習(xí)要點:1、圖形編程、c源代碼顯示1、編程原理2、學(xué)習(xí)成本低廉、全軟件教學(xué)2、事件處理能力3、活動形式多樣3、語言學(xué)習(xí)能力機(jī)器人快車軟件一一用來編寫給

3、機(jī)器人運行的命令第二章模型機(jī)器人硬件入門講解2.1 機(jī)器人運作原理2.2.1采用AVR系列單片機(jī)特點：2.2 機(jī)器人的大腦一一主控制器RCU介紹1、ATME公司產(chǎn)品，與51系列控制方法接近，學(xué)生容易上手2、運算速度非?？?、程序空間大，能夠容納的程序數(shù)量多2.2.2電腦與RCU之間的傳輸方式當(dāng)我們在電腦上完成機(jī)器人主控程序的編寫后，一般采用以下幾種方式把電腦上的程序傳輸?shù)絉CHk串口傳輸、USB專輸、紅外線傳輸、無線電傳輸2.3 機(jī)器人動作模塊介紹2.3.1 發(fā)光模塊模塊功能：主要起指示作用。同時能夠增加機(jī)器人的動態(tài)效果。模塊應(yīng)用：狀態(tài)指示燈、流水燈等2.3.2 馬達(dá)模塊模塊功能：作為機(jī)器人行

4、走的車輪等2.3.3風(fēng)扇模塊模塊功能：具有吹風(fēng)的功能，可選擇正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)或是靜止?？梢詭游矬w運動，能夠前轉(zhuǎn)、后轉(zhuǎn)或是靜止。速度調(diào)整范圍是模塊應(yīng)用：2.3.5 液晶模塊模塊功能：顯示數(shù)據(jù)。能夠顯示4位的數(shù)據(jù)，每個顯示位數(shù)據(jù)能夠獨立控制。模塊應(yīng)用：顯示測量的環(huán)境數(shù)據(jù),如黑標(biāo)測量等2.3.6 伺服電機(jī)模塊功能：可以帶動物體運動，能夠。能夠隨意定位在1180度的角度范圍內(nèi)。2.4 動作模塊實驗一一機(jī)器人曲線運動材料：主控制器、馬達(dá)模塊學(xué)習(xí)目的：通過編制程序，了解各種轉(zhuǎn)彎動作的控制方法以及用途。轉(zhuǎn)彎的方法：（設(shè)置兩個弁列的馬達(dá)模塊的動作）1、一個不動一個前進(jìn)：靠近的轉(zhuǎn)彎2、一個不動一個后退：遠(yuǎn)離的轉(zhuǎn)彎3

5、、一個前進(jìn)一個后退：原地急轉(zhuǎn)彎4、一個馬達(dá)快，一個馬達(dá)慢（同方向）2.5 機(jī)器人感應(yīng)模塊介紹2.5.1 觸碰檢測模塊模塊功能：表示一種有或無的狀態(tài)。檢測外界的碰撞信號，模塊應(yīng)用：觸碰小車、開關(guān)等2.5.2 環(huán)境光測量模塊模塊功能:環(huán)境亮度的檢測，能夠供1255個亮度級。模塊應(yīng)用：路燈、天亮提示等2.5.3 模擬黑標(biāo)模塊模塊功能：檢測外界的灰度變化、顏色變化，對應(yīng)顯示出1255的狀態(tài)值。黑標(biāo)檢測等模塊應(yīng)用：2.5.4 紅外發(fā)射接收模塊模塊功能:發(fā)射特定的紅外線以及檢測特定的紅外線模塊應(yīng)用：兩個模塊能夠獨立使用或是混合使用。障礙檢測等。2.6感應(yīng)模塊實驗一一模擬黑標(biāo)演示主控制器、模擬黑標(biāo)模塊、液晶

6、顯示模塊2.5.5 聲音檢測模塊模塊功能：檢測外界聲音的波動，同時，模塊應(yīng)用：聲控開關(guān)等材料:學(xué)習(xí)目的:通過編制程序，學(xué)習(xí)運用液晶顯示模塊顯示動態(tài)數(shù)據(jù)。2.7感應(yīng)模塊與動作模塊對照2.7.1 兩種模塊的區(qū)別對照表參數(shù)動作模塊感應(yīng)模塊接口設(shè)置rru攵rru攵狀態(tài)設(shè)置有沒有狀態(tài)返回沒有有要點：容器-變量是程序編寫中使用的變量。主要用來保存返回的結(jié)果或是經(jīng)常變動的數(shù)據(jù)。第三章模型機(jī)器人軟件入門講解在上一章節(jié)中，我們學(xué)習(xí)了組裝機(jī)器人外形的硬件，以及讓機(jī)器人運動的兩種硬件模塊。現(xiàn)在我們就來學(xué)習(xí)一下如何讓那些硬件動起來一一看看控制這些硬件模塊的軟件是怎樣的。3.1 軟件安裝以下以演示圖來學(xué)習(xí)如何安裝程序軟

7、件步驟1:安裝.NET后臺步驟2:安裝RC皿程控制軟件步驟3:語言選擇步驟4:編譯器設(shè)置文件gI編輯更）視圖工具窗口®3幫助國）口5n電魚X二系統(tǒng)庫砥姓=日7、步驟5:編譯器選擇選擇完編譯器后，我們就完成了RC訴程控制軟件的安裝，下面我們來初步學(xué)習(xí)一下如何使用這個軟件。3.2 軟件操作流程3.3 軟件操作3.3.1 新建對象種類3.3.2軟件整體架構(gòu)3.3.3打開硬件信息表3.3.4硬件信息設(shè)置?機(jī)器人硬件模塊信息設(shè)置流程:V選擇硬件類型添加硬件實例選擇硬件端口?硬件信息設(shè)置范例佞件設(shè)置硬件端口命名選擇硬件端口-mn-wlYXVG_皿司騎在底端口改流口除外）命名確寶取消3.3.5軟件

8、編程一模塊連接E免制針按默Um序排兜PiftO：N/XEpin從模塊庫選擇模塊點擊前模塊綠色點點擊后模塊紅色點3.3.6軟件編程一模塊屬性設(shè)置雙擊模塊輸入端口參數(shù)輸入狀態(tài)參數(shù)3.4軟件編程實驗3.4.1 發(fā)光實驗控制一個發(fā)光模塊發(fā)光，由簡單開、關(guān)燈演變成閃爍燈光。示范發(fā)光模塊以及延時模塊的使用方法。3.4.2 直線運動實驗控制兩個馬達(dá)模塊直線運動，練習(xí)同時設(shè)置、控制兩個模塊的方法。同學(xué)們，你成功完成了上述的兩個小實驗了嗎？通過以上兩個簡單的編程實驗，讓我們了解了機(jī)器人編程的初步概念，感受了一下如何通過我們自己編寫的程序去讓機(jī)器人的部件按照我們的意愿去執(zhí)行任務(wù)，在接下來的學(xué)習(xí)中，我們將深入研究機(jī)

9、器人控制程序。第四章模型機(jī)器人綜合實例在這一章節(jié)中，同學(xué)們將學(xué)習(xí)機(jī)器人的綜合實例，讓我們一起通過一個有趣的機(jī)器人足球方案來具體看看我們的機(jī)器人是怎樣一步步搭建起來的！4.1 結(jié)構(gòu)搭建搭建之前，請先了解我們的機(jī)器人適應(yīng)規(guī)則所規(guī)定的尺寸大小，按規(guī)則要求足球機(jī)器人能夠放入一個直徑為30cm的圓桶內(nèi)，擋球裝置的深度不能超過3cm,有了這個思路，同時為了能夠更好的適應(yīng)比賽和教學(xué)，本案例使用了指南針模塊，思路基本構(gòu)思出來，現(xiàn)在開始搭建。器材準(zhǔn)備：“JMC-JY-0409套裝”+“JMC-JX-2000簡易版足球加強(qiáng)套裝”。工具準(zhǔn)備：螺絲刀（中鳴0409套裝已配）、補(bǔ)車胎用膠水或502膠水（可選，在五金店買

10、到）4.1.1進(jìn)攻足球機(jī)器人搭建（一）擋球裝置的搭建（a）追加零件如下圖：精品資料推薦,27(d)追加零件如下圖:精品資料推薦33四排連接板（2件）M2.5X14 螺栓（1 件）M2.5銅螺母（1件）棍子-112 （4件）九排連接板（2件）（a）追加零件如下圖:（二）指南針裝置搭建（b）追加零件如下圖：（注意指南指南針的朝向）M2.5X31螺栓（1件）M2.5銅螺母（1件）指南針模塊B（1件）（三）小車主體搭建（a）追加零件如下圖：（注意馬達(dá)的方向）九排連接板（4件）(c)M2.5x48螺栓（4件）M2.5銅螺母（4件）輪胎（2件）輪轂（2件）（b）追加零件如下圖:追加零件如下圖:BE-348

11、7條形馬達(dá)模塊（2件）RCU(1件)轉(zhuǎn)輪軸（2件）（d）追加零件如下圖:M2.5x14 螺栓（4 件）M2.5銅螺母（4件）一九排連接板（1件）簡易版萬向輪模塊（1件）（e）追加零件如下圖：（把擋球裝置安裝在馬達(dá)上）擋球裝置（1件）M2.5x14螺栓（2件）M2.5銅螺母（2件）（f）追加零件如下圖：（進(jìn)一步用螺栓螺母固定擋球裝置）M2.5x14螺栓（2件）M2.5銅螺母（2件）（g）追加零件如下圖：（安裝指南針裝置）指南針裝置（i件）4.1.2 防守足球機(jī)器人搭建防守機(jī)器人由于為了守門的方便，故意把擋球裝置做的很寬，所以防守機(jī)器人與進(jìn)攻機(jī)器人結(jié)構(gòu)大同小異，只是擋球裝置不同。（一）擋球裝置的搭

12、建：為了更好的找球，我們給防守機(jī)器人安裝了5個火焰模塊，沒有安裝觸碰模塊。（a）追加零件如下圖:（b）追加零件如下圖:M2.5x48螺栓（2件）M2.5銅螺母（2件）九排連接板（3件）M2.5x14螺栓（2件）M2.5銅螺母（2件）（C）追加零件如下圖:M2.5x31螺栓（4件）M2.5銅螺母（4件）精品資料推薦（防守機(jī)器人最終效果圖二）34精品資料推薦4.1.3 端口接線說明（1）進(jìn)攻機(jī)器人接線示意圖如下:（右馬達(dá)）（右觸碰）（右火焰）（中火巡）（指南針）（左馬達(dá)）（左觸碰）（左火焰）精品資料推薦（指南針）右馬達(dá)左馬達(dá)（右2火焰）（左2火焰）（右火焰）（中火焰）（左火焰）4.2 機(jī)器人足球例

13、程說明4.2.2 變量說明以及“靠近球”概念說明(1)進(jìn)攻足球機(jī)器人變量說明變量名變量說明變量名變量說明Guangzuo左側(cè)火焰檢測光值p1r場地定義角Guangzhong中間火焰檢測光值p2場地定義角Guangyou右側(cè)火眼檢測光值q1f場地定義角Guangkan環(huán)境光最大光值q2場地定義角Pengzuo左側(cè)觸碰狀態(tài)b指南針讀取數(shù)據(jù)Pengyou右側(cè)觸碰狀態(tài)t系統(tǒng)時間及量值(2)防守足球機(jī)器人變量說明變量名變量說明變量名變量說明Guangzuo左側(cè)火焰檢測光值p1r場地定義角Guangzhong中間火焰檢測光值_p2場地定義角Guangyou右側(cè)火眼檢測光值q1一場地定義角Guangkan環(huán)

14、境光最大光值q2場地定義角Guangzuo2左側(cè)2火焰檢測光值b指南針讀取數(shù)據(jù)Guangzyou2右側(cè)2火焰檢測光值t;系統(tǒng)時間及量值t0系統(tǒng)時間運算中間值(3)指南針顯示角度以及場地定義角度說明180正南(錯方如右圖所示意，指南針一般顯示角度為0度360度，如果把指南針對準(zhǔn)敵方的球門置一次零，那么垂直敵方球門的那根紅線就是0度或者360度的定義線(指南針的詳細(xì)使用說明可參考我公司的相關(guān)文檔)，由于指南針模塊本身的讀數(shù)誤差，我們必須定義角度pl和p2,也就是0p1以及p2360是實際上的垂直敵方球門的方向范圍，也是我們機(jī)器人最想進(jìn)攻的方向。38精品資料推薦一般情況下，定義p1=15度，p2=3

15、45度比較合適。另外我們也要定義角度q1和q2,也就是敵方和我方的角度范圍，從圖可以看出，紅色以及紫色剖面區(qū)域是機(jī)器人朝向敵方的角度范圍，綠色剖面范圍是機(jī)器人朝向我方的角度范圍。q1一般比90稍大或稍小一點，也可直接定義為90。q2一股比270稍小或稍大一點,也可直接定義為270。(4) “靠近球”的概念為了看懂本例程說明，必須弄懂一個概念,靠近球的概念，因為機(jī)器人在場地中運行，不可能在任何情況下都讓指南針發(fā)揮作用，否則的話就失去了意義，我們必須定義一個臨界點，讓機(jī)器人知道自己距離足球的遠(yuǎn)近，在這里，我們以中間火焰模塊檢測的足球光值來判斷機(jī)器人與足球的之間的距離。在圖中，藍(lán)色圓圈就是靠近球的邊

16、界線，藍(lán)色圓圈內(nèi)部就是靠近球的范圍，紅色剖面線區(qū)域是遠(yuǎn)離球的范圍。邊界線定義所要求的中間火焰光值在不同的程序段中有不同的大小，完全靠自己的實際調(diào)試來定義，沒有一個恒定值，另外這個圓圈范圍也只是個大概值，不可能很準(zhǔn)確?？拷虻倪吔缇€，可以簡單的用中間火焰模塊的光值大小來判斷(5) “靠近球”，機(jī)器人朝向敵方概念示意圖，如下圖左?？梢杂弥改厢樈嵌缺硎緸椋?<b<=q1或者q2<=b<=360(青色剖面線范圍)(6) “靠近球”，機(jī)器人朝向我方概念示意圖，如下圖右。用指南針角度表示為：q1<b<q2(綠色剖面線范圍)H隼方） _14.2.2 進(jìn)攻足球機(jī)器人程序（一

17、）進(jìn)攻足球機(jī)器人程序可以簡單的分為5個程序段：第一段：對全局變量賦值，讓機(jī)器人無條件直沖2秒，然后進(jìn)入一個大while循環(huán)，檢測光值、觸碰、指南針。第二段：使用一個小while循環(huán)，并用while判斷來檢測機(jī)器人是否靠近球朝向敵方，如果是，則執(zhí)行這個小循環(huán)，讓機(jī)器人調(diào)整方向朝敵方進(jìn)攻推球。第三段：先用一個分if判斷來檢測機(jī)器人是否靠近球朝向我方，如果是進(jìn)入一個小while循環(huán)，讓機(jī)器人調(diào)整方向轉(zhuǎn)身后退，以便能讓機(jī)器人能夠繞到球的后面并對準(zhǔn)敵方球門。第四段：用if來判斷機(jī)器人是否看到球，如果是，讓機(jī)器人追逐足球，以便讓機(jī)器人靠近球。第五段：用if來判斷機(jī)器人是否沒有看到球，如果是，讓機(jī)器人旋轉(zhuǎn)找

18、球。while循環(huán)，每個內(nèi)部while循環(huán)都設(shè)置了系同時注意：本程序有兩個內(nèi)部統(tǒng)時鐘，用以來檢查循環(huán)是否超時。48（二）進(jìn)攻機(jī)器人程序流程圖如下:（三）進(jìn)攻機(jī)器人程序完整截圖如下:道逗西遜J造爻扁A.KI:KIH-AiljJ,寤幺兔必Ca.lcu<S3ShuleLlflOtS；eAKulationCilCU-I抑TiQOL；。中i.Dl-jgli0l/10sleu-lationlafioni靠靠醫(yī)機(jī)®二朝亙造立札ffi：3a前進(jìn)W-hile時尚藍(lán)道鈍;二而,：下;亍甬菊砥!一"一="一=,»r-一="n，=s，-l，一，0i/囪BI

19、74;程序段程序段怦4國金二三無1/lOsE"Wil*隙逋或生意三酮算凌靜翳富：BWj.窿斯圖二方.輪前進(jìn)i三;/"一一-，*一一，.一一*-也維包紅專氫戴巡匿費回7兩睡前進(jìn)逗道置翦鐳lf*rU吻0iIXI程序段看完上面這張程序的截圖，同學(xué)們是不是覺得很復(fù)雜呢？沒關(guān)系，下面我們來詳細(xì)分段解釋：(1)程序段1(程序開始部分)在這里，首先要對幾個全局變量賦值，看見球的光值Guangkan的賦值要根據(jù)實際現(xiàn)場環(huán)境來確定，在本例程中，筆者場地的環(huán)境最大光值為20左右，一股定義角分別為p1=15,p2=345,q1=90,q2=27Q然后是足球在開球階段直沖兩秒，這里使用了一個延時模

20、塊。然后進(jìn)入一個大循環(huán)，使用一個while模塊，測量火焰光值與指南針角度，觸碰狀態(tài)，程序流入到下一個程序段。特別提示：這里Guangkan的賦值一定要根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境來定，定義角賦值可以根據(jù)您的使用經(jīng)驗跟筆者的數(shù)據(jù)略有出入。(2)程序段2(靠近球，機(jī)器人朝向敵方，小車通過指南針來校正推球)(3)程序段3(靠近球，機(jī)器人朝向我方，小車通過指南針來轉(zhuǎn)身后退)在這里，我們首先使用一個if語句來判斷機(jī)器人是否靠近球朝想我方，條件成立，則進(jìn)入一個while小循環(huán)，讓機(jī)器人轉(zhuǎn)身后退，if條件表達(dá)式為(Guangzhong>=180)&&(b>=q1)&&(b<

21、=q2),跳出這個循環(huán)的條件是當(dāng)時間超過某一個數(shù)值時，強(qiáng)行中斷循環(huán)，程序進(jìn)入下個程序段。(在這里之所以不用while來判斷光值，是因為在轉(zhuǎn)身過程中，光值變化很大，否則無法完成這個轉(zhuǎn)身過程。)特別提示：表達(dá)式里的數(shù)值可以根據(jù)實際使用調(diào)試情況來更改。(4)程序段4(機(jī)器人看到球，追逐足球)在這里，如果機(jī)器人看到球，但是沒有“靠近球”，機(jī)器人必須通過追逐足球來縮短與足球的距離，當(dāng)距離短到“靠近球”時，程序便會進(jìn)入程序段3或程序段4兩個相對封閉的小循環(huán)。追球程序的原理如下：當(dāng)左邊的火焰值大于中間的火焰值時并且左邊的火焰值大于環(huán)境光值時，左輪停，右輪前進(jìn)當(dāng)右邊的火焰值大于中間的火焰值時并且右邊的火焰值大

22、于環(huán)境光值時，右輪停，左輪前進(jìn)當(dāng)中間的火焰值大于左邊和右邊的火焰值時并且中間的火焰值大于環(huán)境光值時，左輪右輪都前進(jìn)（5）程序段5（機(jī)器人沒有看到球，機(jī)器人旋轉(zhuǎn)找球）4.2.3 防守足球機(jī)器人程序（一）防守足球機(jī)器人程序可以簡單的分為6個程序段：第一段：對全局變量賦值，然后進(jìn)入一個大while循環(huán)，檢測光值、觸碰、指南針。第二段：用if判斷來檢測機(jī)器人是否靠近球朝向敵方，如果是，則執(zhí)行一個while小循環(huán)，讓機(jī)器人調(diào)整方向朝敵方進(jìn)攻。第三段：讓機(jī)器人無條件返回，返回所需的時間是上一個程序段所記錄下來的時問。第四段：先用一個分if判斷來檢測機(jī)器人是否靠近球朝向我方，如果是進(jìn)入一個小while循環(huán)，

23、讓機(jī)器人調(diào)整方向轉(zhuǎn)身后退，以便能讓機(jī)器人能夠繞到球的后面并對準(zhǔn)敵方球門。第五段：用if來判斷機(jī)器人是否看到球，如果是，讓機(jī)器人正對足球但不追球。第六段：用while來判斷機(jī)器人是否沒有看到球，如果是，讓機(jī)器人搖擺找球。（二）防守機(jī)器人程序流程圖如下:精品資料推薦（三）防守機(jī)器人程序完整截圖如下:1程序段2C1ICUlit出nfc+JJ程序段3精品資料推薦63F面來詳細(xì)分段解釋:(1)程序段1 (程序開始部分)(2)程序段2(靠近球，機(jī)器人朝向敵方，小車通過指南針來校正前進(jìn)):靠近球，如果機(jī)器人朝向敵方，揚器人正北前iSi像江左近;百匏箭i用譚仕石口，左粕的進(jìn)我注干畫二商乾群前圜本程序段與進(jìn)攻程

24、序段2有較大差別，首先用if語句來判斷是否靠近球朝向敵方，if判斷條件表達(dá)式是：(Guangzhong>=120)&&(b<q1)|(b>q2)&&(b!=9999),如果條件成立，就讓機(jī)器人往前沖，同時也把本程序段循環(huán)的時間記錄下來。(3)程序段3(機(jī)器人按原路返回，保證防守機(jī)器人始終靠近自己的球門)EndWhJIt本程序段緊挨著程序段2,前個程序段機(jī)器人往前沖了多少，本程序段就往后退多少，保證機(jī)器人能夠基本留守在自家門口。(4)程序段4(靠近球，機(jī)器人朝向我方，小車通過指南針來轉(zhuǎn)身后退)本程序段與進(jìn)攻機(jī)器人程序段3完全一樣，只是if表達(dá)式的

25、數(shù)值有點區(qū)別,if表達(dá)式是：(Guangzhong>=120)&&(b>=q1)&&(b<=q2)(5)程序段5(沒有靠近球，機(jī)器人看到球，糾正方向讓機(jī)器人正對球，但是不前進(jìn))本程序段與進(jìn)攻機(jī)器人程序段4有點類似，但是又有差別，本程序段的特點是看到球但不會追球，但它也不是一點動作都沒有，而會自動調(diào)整機(jī)器人，保證機(jī)器人始終正對著球，并且留守在自家門口。對準(zhǔn)球而不追球程序的原理如下：當(dāng)左邊的火焰值大于中間的火焰值時并且左邊的火焰值大于環(huán)境光值時，左輪停，右輪前進(jìn)。當(dāng)右邊的火焰值大于中間的火焰值時并且右邊的火焰值大于環(huán)境光值時，左輪停，右輪后退。當(dāng)中

26、間的火焰值大于左邊和右邊的火焰值時并且中間的火焰值大于環(huán)境光值時，左輪右輪都停止。(6)程序段6(機(jī)器人看到球，機(jī)器人左右原地?fù)u擺找球)4.3 程序調(diào)試和使用技巧4.3.1 一般調(diào)試（ 1）整理場地：整理好足球場地，使你的場地標(biāo)準(zhǔn)盡量接近實際的比賽場地，如果可能，應(yīng)盡量避免環(huán)境光的影響，例如拉上窗簾，關(guān)掉照明設(shè)備等。（ 2）檢測馬達(dá)的轉(zhuǎn)向：在我們的馬達(dá)裝配中，馬達(dá)設(shè)置“0”是前進(jìn)，或者馬達(dá)設(shè)置“2”是前進(jìn)可能具有未知性，所以必須檢測左、右馬達(dá)在什么狀態(tài)下是前進(jìn)，在什么狀態(tài)下是后退，在本例程中，左馬達(dá)設(shè)置為“2”馬達(dá)前進(jìn)，右馬達(dá)設(shè)置為“0”馬達(dá)前進(jìn)。（ 3）檢測所有火焰模塊是否工作正常：火焰模塊

27、正常顯示光值范圍為0255，可以編一段小程序來檢測，當(dāng)火焰值大于多少時，LED燈發(fā)亮，當(dāng)然也可以用液晶顯示模塊來檢測。（ 4）檢測指南針模塊是否工作正常：指南針模塊正常顯示值范圍為0360，可以編一段小程序來檢測，到指南針值在多大角度范圍時，LED燈發(fā)亮，當(dāng)然也可以用液晶顯示模塊來檢測。特別注意：指南針裝置搭建時要盡可能讓指南針模塊遠(yuǎn)離RCU，以減少電磁的干擾，推薦指南針模塊距離RCU模塊的長度為2030公分。（ 5）如果在運行當(dāng)中萬向輪脫落或輪胎脫落，可以用補(bǔ)胎用膠水或502膠水粘牢。（ 6）程序編寫推薦同學(xué)們遵從一個從簡單到復(fù)雜的過程，剛開始程序不要編的太復(fù)雜，例如對進(jìn)攻程序而言，可以先不

28、編寫程序段2和程序段3，僅僅編寫程序段1和程序段4和5（如下圖），這樣一個程序就是一個標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人追球程序，如果追球程序編寫成功，您就成功了一半，然后再加上有指南針工作的程序段2和程序段3，一段一段調(diào)，同學(xué)們一定會逐漸成功?；送?.3.2 調(diào)試難點(1) Guangkan值的確定：這個值比較關(guān)鍵又比較難確定，因為這個值的確定跟環(huán)境光有關(guān)，如果這個值設(shè)置的太小，機(jī)器人就會亂竄，沒有看到球也會往前沖，如果這個值設(shè)置的太大，對遠(yuǎn)處的足球又看不見。如果現(xiàn)場比較黑暗沒有燈光和自然光源的話，這個值一般為1525比較合適，但是如果現(xiàn)場有其他光線的影響，就要反復(fù)的調(diào)試了。如果現(xiàn)場黑暗環(huán)境狀態(tài)不是很好，可以用剪

29、刀剪6mm左右的塑料熱縮管套住火焰模塊的黑色燈泡，這樣可以減少對環(huán)境光對火焰模塊的讀數(shù)影響。(2)四個“靠近球”條件表達(dá)式里的Guangzhong比較值以及時間比較比較值t確定：進(jìn)攻機(jī)器人朝向敵方靠近球的表達(dá)式為：(Guangzhong>=220)&&(b<q1)|(b>q2)&&(b!=9999)結(jié)束循環(huán)的時間表達(dá)式：t>=200進(jìn)攻機(jī)器人朝向我方靠近球的表達(dá)式為：(Guangzhong>=180)&&(b>=q1)&&(b<=q2)結(jié)束循環(huán)的時間表達(dá)式：t>=150防守機(jī)器人朝向敵方靠近球的表達(dá)式為：(Guangzhong>=120)&&(b<q1)|(b>q2)&&(b!=9999)結(jié)束循環(huán)的時間表達(dá)式：t>=150防守機(jī)器人朝向我方靠近球的表達(dá)式為：(Guangzhong>=120)&&(b>=q1)&&(b<=q2)結(jié)束循環(huán)的時間表達(dá)式：t>=150在上面四程序段中，“Guangzhong>=?”比較關(guān)鍵，它涉及到當(dāng)足球與機(jī)器人相隔多遠(yuǎn)的時候進(jìn)入這個封閉循環(huán)，設(shè)