常用物體的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量-與扭矩的計(jì)算

1、附錄1.常用物體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算慣量的計(jì)算:角加速度的公式a = （2兀/60） /t轉(zhuǎn)矩 T=J* a =J*n*2 兀 /60） /ta -弧度/秒 t-秒 T -Nmn-r/min矩形體的計(jì)算bir-I/ j不ha.卜aI lr/ w圖1矩形結(jié)構(gòu)定義 m :質(zhì)量單位為Kg.V :體積單位為rtf, 3：密度單位為Kg/日以a-a為軸運(yùn)動(dòng)的慣量:圓柱體的慣量J（+ IV2）12m = VxSV 二 Lxhxw公式中：以b-b為軸運(yùn)動(dòng)的慣量:Jb-b =-（41： M）12Di圖2圓柱體定義m = Vx3u 廳D/rV =XL4Di r =2,17 mDi2/二一m r-28(Di24 14空

2、心柱體慣量圖3空心柱體定義擺臂的慣量4_ mx(Do2 + Di2)Jk=8m(Db2+D2) L? 44jq（H5）圖4-1擺臂1結(jié)構(gòu)定義圖4-2擺臂2結(jié)構(gòu)定義J = m.Rw曲柄連桿的慣量圖5曲柄連桿結(jié)構(gòu)定義J = m.產(chǎn)J = m R2 + mi n2帶減速機(jī)結(jié)構(gòu)的慣量Je二九+ / + J總慣量：Jn :電機(jī)慣量Jl ：負(fù)載慣量Jloh :負(fù)我慣量折算到電機(jī)側(cè)的慣量Ml：食軟羽矩Jr :減速機(jī)折算到粕入的慣量R :減速比Hk :減速機(jī)效率R=&M = R，.鼻(jfv = ff X 0)L&L (jtJL齒形帶傳動(dòng)的慣量根據(jù)能量守恒定律:折算到電機(jī)他的力矩：圖6帶減速機(jī)結(jié)構(gòu)定義6/W

3、= R &L 3M = Rx Cji)l折算到電機(jī)扭矩：圖7齒形帶傳動(dòng)結(jié)構(gòu)Jm：電機(jī)笊量：Ji ：負(fù)載慣量 M:負(fù)載力矩JPM ：電機(jī)側(cè)待輪噴量 PM ：弓機(jī)惻帶輪直徑 Mtm :電機(jī)1W帶輪為數(shù) Jpi ：負(fù)載惻帝輪慣星 Dpi ；負(fù)載帶輪直徑 Ntil ；爽載帶輪齒數(shù)q：減速機(jī)效率 mB :皮帶質(zhì)量齒輪組減速結(jié)構(gòu)的慣量CU.W = ffxCUiJli ：電機(jī)慣量Jl ：負(fù)載慣量Ml ：負(fù)載比矩Jgm ：電機(jī)惻齒輪慣量Mtm ：電機(jī)側(cè)齒輪齒數(shù)Jgl：負(fù)載齒輪慣量 Ntl：負(fù)裁齒輪齒數(shù) n：減速機(jī)效率R 9= Rx6lWw滾珠絲杠的慣量總慣量：折算到電機(jī)慣量:折算到電機(jī)力矩:圖8齒輪組傳動(dòng)結(jié)構(gòu)

4、圖9絲杠傳動(dòng)結(jié)構(gòu)Jm :電機(jī)慣重 Jc：連接軸慣量 mL:負(fù)載質(zhì)量 XL :負(fù)載位置 VL :負(fù)載速度 mi:滑臺(tái)質(zhì)量FP :做功力Fg ：重力Ffr ：摩擦力J5 ：絲杠慣量 p :絲杠糜距(mm/rev) a:絲杠角度 n：絲杠效率 p：摩擦系數(shù) g：重力加速度傳送帶的慣量總慣量:折算到電機(jī)的慣量:折算到電機(jī)的力矩Sy:.-:/、3- rty 7/, 二 / y/ L,XJXTl陰 ff Ji-11,.:./.rnLW - - 卜 匕 Tr mJ tbg 卜G-Ntpi, pCpi = T?Di = Nrpp八 XL% -Cpi CwJm :電機(jī)慣量mL :負(fù)載質(zhì)量XL ：負(fù)載位置VL ：

5、負(fù)載速度mB :傳送帶質(zhì)量FP :作用力Fg ：重力Ffr ：摩擦力Jpx :輻軸慣量Dx ：輻釉直徑Ntpi :主得齒數(shù)p :傳送帶導(dǎo)程(mm/tooth)Cpi :王福南在a :傾角n；傳送帶效率P：摩擦系數(shù)g ：引力系數(shù)圖io傳送帶結(jié)構(gòu)總慣量折算到電機(jī)的慣量折算到電機(jī)的扭矩F/r - (ffl + nisJx Cfx/J x COSa齒輪,齒條傳動(dòng)慣量的計(jì)算Jg, Ntg5 PgCg - TtDg - NtgPgJm二電機(jī)慣量mL:負(fù)載質(zhì)量 XL:負(fù)載位置 VL:負(fù)載速度FP :作用力Fg ：重力Ffr ：摩擦力比:齒輪慣量Dg ：齒輪直徑Ntg ：齒輪齒數(shù)Pg :齒輪導(dǎo)程(mm/tooth)Cg ：齒輪周長(zhǎng)口：軸運(yùn)動(dòng)角度q:齒輪傳動(dòng)效率M：麾擦系數(shù)g:引力參裁圖11齒輪齒條結(jié)構(gòu)定義總慣量:折苴到電機(jī)的慣量:折算到電機(jī)的力矩:Sinairtc)xgpxcosa1,確認(rèn)您的負(fù)載額定扭矩要小于減速機(jī)額定輸出扭矩，2,伺服電機(jī)額定扭矩*減速比要大于負(fù)載額定扭矩。3,負(fù)載通過減速機(jī)轉(zhuǎn)化到伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，要在伺 服電機(jī)允許的范圍內(nèi)。4,確認(rèn)減速機(jī)精度能夠滿足您的控制要求。5,減速機(jī)結(jié)構(gòu)形式，外型尺寸既能滿足設(shè)備要求，同時(shí)能與所選用的伺服電機(jī)很好，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量