機器人示教器操作說明VIP

1、.示教操作盤面板介紹示教操作盤是主管應(yīng)用工具軟件與用戶之間的接口的操作裝置。示教操作盤經(jīng)由電纜與控制裝置內(nèi)部的主CPU印刷電路板和機器人控制印刷電路板連接示教操作盤在進行如下操作時使用。機器人的JOG進給程序創(chuàng)建程序的測試執(zhí)行操作執(zhí)行狀態(tài)確認示教操作盤由如下構(gòu)件構(gòu)成。 橫向40字符、縱向16行的液晶畫面顯示屏 61個鍵控開關(guān) 示教操作盤有效開關(guān) Deadman開關(guān) 急停按鈕1 .示教操作盤有效開關(guān)Xj"ir-_；在盤左上角，如右圖所示：其將示教操作盤置于有效狀態(tài)。示教操作盤處在無狀態(tài)下，不能進行JOG進給、程序創(chuàng)建和測試執(zhí)行操作。2 .Deadman開關(guān)在盤背面，如右圖所示兩黃色鍵：

2、示教操作盤處在有效狀態(tài)下松開此開關(guān)時，機器人將進入急停狀態(tài)。3 .急停按鈕在盤右上角，如右圖所示紅色鍵：不管示教操作盤有效開關(guān)的狀態(tài)如何，都會使執(zhí)行中的程序停止，機器人伺服電源被切斷，使得機器人進入急停狀態(tài)。示教操作盤的鍵控開關(guān)，由如下開關(guān)構(gòu)成。與菜單相關(guān)的鍵控開關(guān)與JOG相關(guān)的鍵控開關(guān)與執(zhí)行相關(guān)的鍵控開關(guān)與編輯相關(guān)的鍵控開關(guān)1.與菜單相關(guān)的鍵控開關(guān)：1 .）回、回、回、回、功能（F）鍵，用來選擇液晶畫面最下行的功能鍵菜單。2 .）翻頁鍵將功能鍵菜單切換到下一頁。3 .）MENU（畫面選擇）鍵，按下，顯示出畫面菜單。FCTN（輔助）鍵用來顯示輔助菜單。4.）也、SELECT （一覽）EDIT

3、（編輯）DATA （數(shù)據(jù)）鍵用來顯示程序一覽畫面。鍵用來顯示程序編輯畫面。鍵用來顯示寄存器等數(shù)據(jù)畫面OTF鍵用來顯示焊接微調(diào)整畫面。STATUS（狀態(tài)顯示）鍵用來顯示狀態(tài)畫面。I/O（輸入/輸出）鍵用來顯示I/O畫面。POSN（位置顯示）鍵用來顯示當前位置畫面。DISP單獨按下的情況下，移動操作對象畫面。在與SHIFT鍵同時按下的情況下，分割畫面（1個畫面、2個畫面、3個畫面、狀態(tài)/1個畫面）。IrI_DIAG/HELP單獨按下的情況下，移動到提示畫面。在與SHIFT鍵同時按下的情況下，移動到報警畫面。12.與JOG相關(guān)的鍵控開關(guān)一III/I.iiSHIFT鍵與其他按鍵同時按下時，可以進行JO

4、G進給、位置數(shù)據(jù)的示教、程序的啟動等特定功能。左右的SHIFT鍵功能相同。JOG鍵，與SHIFT鍵同時按下而使用于JOG進給3 .）MaiHJCOORD（手動進給坐標系）鍵，用來切換手動進給坐標系（JOG的種類）。依次進行如下切4 .)一 “1%” 一 “5%” 一 “50%倍率鍵用來進行速度倍率的變更。依次進行如下切換：“VFINE"（微速）一“FINE"（低速）一“100%”（5%以下時以1%為刻度切換，5%以上時5%為刻度切換）3.與執(zhí)行相關(guān)的鍵控開關(guān)1 .）回、回FWD（前進）鍵、BWD（后退）鍵（+SHIFT鍵）用于程序的啟動。FWD鍵用來順向執(zhí)行程序，BWD鍵用

5、來逆向執(zhí)行程序。程序執(zhí)行中松開SHIFT鍵時，程序執(zhí)行暫停。IIII;2 .）HOLD（保持）鍵，用來中斷程序的執(zhí)行，使機器人暫停STEP（步進）鍵，用于測試運轉(zhuǎn)時的步進運轉(zhuǎn)和連續(xù)運轉(zhuǎn)的切換.H弋、I4 .與編輯相關(guān)的鍵控開關(guān)1 .）PREV（返回）鍵，用于使顯示返回到緊之前進行的狀態(tài)。根據(jù)操作，有的情況下不會返回到緊之前的狀態(tài)顯示。II!2 .）ENTER（輸入）鍵,用于數(shù)值的輸入和菜單的選擇。BACKSPACE（取消）鍵，用來刪除光標位置之前一個字符或數(shù)字4.)光標鍵用來移動光標光標，是指可在示教操作盤畫面上移動的、反相顯示的部分。該部分成為通過示教操作盤進行操作（數(shù)值/內(nèi)容的輸入或者變更

6、）的對象。（復(fù)位）鍵5.)ITM（項目選擇）鍵，用于輸入行編號后移動光標。5 .與應(yīng)用（焊接）相關(guān)的鍵控開關(guān)：（切割時不使用）1.）翩111ItII，7、 ll,1,1'/.'/切換焊接的有效/無效（同時按下SHIFT鍵時）。不按SHIFT鍵就按下此鍵時，顯示測試執(zhí)行和焊接畫面。2 .）8手動送絲（與SHIFT鍵同時按下時）。%弋I13 .）手動退絲（與SHIFT鍵同時按下時）。5.與數(shù)字、符號輸入相關(guān)的鍵控開關(guān)：（此次省略不述）二.機器人尋點操作1.設(shè)定接觸傳感器I/O信號a.k鍵，顯共mow。移動光標,進入“設(shè)定3”菜單；移動光標,選擇“2接觸檢知I/O”；如下圖所示：b.

7、按下,進入右圖，設(shè)定與尋點相關(guān)的數(shù)字的輸入 /輸出，以 尋點器的啟動和反饋。圖示檢知信號、指令信號編號應(yīng)與 設(shè)備接口對應(yīng)。2.設(shè)定接觸坐標系a.按下,顯示出畫面菜單。移動光標,選擇“ 6設(shè)定”；移動光標進入“設(shè)定3"菜單；移動光標，選擇“1 接觸坐標系”；如下圖所示：用于外圍3.,進入右圖。b.按下采用JOG方式示教原位置、+X 方向、+Y方向。示教完成機器人停止后按下+ 向“記錄”示 D教+X方向、時，需要移動槍尖3 0 0以上。示教完成后如下圖所示:設(shè)定接觸條件a.b.OjXO 0.000I； I 'IX.*1捫虛任組：1我導(dǎo)齊去， ，理位餐,楮方向 一得方向IF T &

8、#165;彳; 定一正一正 rurlI 產(chǎn)r'LJ _Tfc- IT .« tK 4未r按下 鍵，顯示出畫面菜單。移動光標選擇“ 0下個”鍵，移動光標按下+Y方向擇“ 3資料”，移動光標選擇“ 8接觸條件”。如下圖所示:進入接觸條件資料一覽。如下圖所示:c.將光標指向?qū)⒁O(shè)定的接觸條件文件編號所在行，按下“細節(jié)”，出現(xiàn)下圖。設(shè)定詳細條件設(shè)定“ 2基準標簽”；（示教尋點程序第一次應(yīng)用時基準標簽置ON,其后應(yīng)用置OFFe.f.移動光標移動光標，設(shè)定“ 6搜尋形式”，設(shè)定“ 7搜尋形式”“填角/搭接”；（尋點功能），選擇“ 1_D移轉(zhuǎn);g.設(shè)定其他參數(shù)，如“3搜尋速度”推薦值為10

9、0（范圍1-500）;“4搜尋距離”推薦值為100（范圍1-2000）;“5接觸感應(yīng)坐標系”與之前設(shè)定一致；“9自動返回”置ON;“10返回速度”推薦值為100（范圍1-1000）;11返回距離”推薦值為1000（范圍1-2000）?！?7機器人動作群組”將第1項選為1）其余采用默認值。接觸設(shè)定條件一覽如下圖所示:4.編寫尋點程序驗證尋點功能實例程序如下圖所示:,按下 “指令”，出現(xiàn)如下畫面:有關(guān)尋點的指令如下輸入：在程序畫面，按下臼移動光標，選擇“示教（記錄）4”中的“1接觸傳感器”，按下出現(xiàn)如右圖示：其中：1.2.3.4.搜尋啟動;搜尋結(jié)束;接觸偏置;偏置結(jié)束。單方向?qū)c的指令輸入如下：將

10、光標移動到移動指令如右圖所示：按下回“選擇”，出現(xiàn)右圖；移動光標，選擇“3Search',按下進入下圖；如右圖，選擇搜尋的方X方向。三.機器人TCP操1.按下單。鍵，顯示出如右圖所示:2.移動光標,選擇“6設(shè)定”移動光標,進入“設(shè)定語句最后,向，比如-M21”煤.(91畫面菜菜單；移動光標,選擇“7坐標系”；按下進入工具坐標系一覽畫面。工具坐標系一覽如右圖所示:2-山二47.7j5工.50*IJJJ3.1 Tool Frame",IlltH*5陀如果當前顯示不為工具坐標系，按下“坐標”，畫面出現(xiàn)坐標系選擇框，如右圖所示，選擇“圭標4.5.6.7.按下坐標系畫面變?yōu)楣ぞ咦鴺讼狄?/p>

11、覽O將光標指向?qū)⒁O(shè)定的工具坐標系編號所在行，按下“細節(jié)”，出現(xiàn)所選的坐標系編號的工具坐標系設(shè)定畫面。如右圖所示：輸入注解。光標停在“注解”處,出現(xiàn)字符輸入選擇按下菜單，如右圖所示。一般采用大寫字母加數(shù)字的形式，如輸入“TOOL代表英文字母大寫ABCDEF;代表英文字母大寫大寫GHIJKL;MNOPQR;匚二代表英文字母大寫STUVWX;U代表字符YZJ*）。點按F鍵一次，各字符依次變換一次。前一字符輸入完畢，右移光標，繼續(xù)輸入下一字符。按下“方法”，如右圖所示,選擇“6點記錄”，按下,出現(xiàn)如下圖所示畫待設(shè)定的工具坐標系，參照點參照點2、參照點3、坐標原點、X軸方向、Y軸方向均顯示為“未示教”

12、。部分設(shè)定的工具坐標系，如右圖所示。記錄各參考點a.將光標移動到各參考點。b.在JOG方式下將機器人工具前端應(yīng)進行記錄的固定物尖端。以不同的姿勢，不同的方向移動光標面:1、趨近同1點。移動到C.槍尖到達所期望的點后，按住的同時，按下叵“位置記錄”將當前值的數(shù)據(jù)作為參考點輸入。所示教完的參考點，顯示“設(shè)定完成”d.對所有參考點都進行示教后，顯示“新的位置已經(jīng)計算完成”。刀具坐標系即被設(shè)定。如右圖所示：SHIFT8.按住的同時，按下 回 “位置移動”機器人移動到所存儲的點。9.要確認已記錄的各點的位置數(shù)據(jù),上解： 華用百 參藍2 彳照點a ? J Vi-* FEi 石 rH) / J J1 J印即

13、可使10.將光標指向各參考點，按下出現(xiàn)各點的位置數(shù)據(jù)的位置詳細 畫面。如右圖所示：設(shè)定新的坐標系或查看另一個坐標系，按下"坐標號碼"，在畫面左下角出現(xiàn)輸入數(shù)值提示條。如右圖所示：輸入所期望的數(shù)字后，按下,進入工具坐標11.12.,在畫面左下角出現(xiàn)提示,下回“清除”，按下示，按下“是”確認刪除。工具坐標系被刪除的位置數(shù)據(jù)被清零。要使所設(shè)定的工具坐標系作為當前有效的工具坐標系來使用,坐標主要刪除嗎？如右圖所其所存儲“設(shè)面。如果需要刪掉一個已設(shè)定好或者部分完成的工具坐標系，將光標指向?qū)⒁獎h除的工具坐標系編號所在行，按定號碼”。在畫面左下角出現(xiàn)提示，如右圖所示。輸入坐標系編號后，按

14、O在畫面左下角出現(xiàn)提示。專成的工具用標號碼G: 口(要選擇希望使用的坐標系編號，也可以使用JOG菜單。方法是同時按下SHIFT和鍵標系匕出現(xiàn)用來進行切換的JOG菜單。如右圖所示，在第1行輸入想要的編號即可。四.機器人I/O設(shè)定1.設(shè)定外圍I/Oa.如右圖所示：按下MEMU鍵，移動光標，選擇“5設(shè)定輸出入信號”；移動光標定輸出入信號光標信號”；,選擇“9UOP:控制b.按下,進入UOP-覽畫面?！癐/OUOP:控制信號”一覽如右圖所示：按下回“IN/OUT"，可以切,進入“設(shè)1”菜單；移動rTFvSiF,adman2甫以輸入/輸出；可以按下回“ON,“OFF在輸入信號尚未接通的情況下，

15、進行仿真。C.按下回“定義”，進入右圖,分別定義UI、UO并使狀態(tài)ACTIVE（激活）開關(guān)祖開2345671哥但1urUI狀出UIlUHUJunmI/o換2.設(shè)定數(shù)字I/Oa.按下“類型”，進入右圖選擇"5數(shù)字信號”b.按下,進入“I/O信號輸入狀態(tài)一覽”畫面。如右圖所示:可以按下EU“OFF在操作按鈕臺沒有動作的情況下，進行仿真。c.按下EU“IN/OUT”，進入“I/O數(shù)字信號輸出狀態(tài)一覽”畫面。如右圖所示：JCyclestopJFaultreset1tStartJHome：Enable'RSRl/FWSl/STVUEl'RSRZR妗25R£2宅電5S3.ST'/LE3青輸入IFlITlITlDDDDDD111懦溜盛齦凝錨劃斑DofDorDOrDODoLroDoDCruuuuuuuuuuuXD0陀DH1.可以按下回“ON,FT71"OFF在操作按L封鈕臺沒有動作的情況下，進行仿真。五.防碰撞檢測設(shè)定a.