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1、 直接傳輸方式 信號(hào) 1 信號(hào) 2 ² ² ² 信號(hào) n 控制計(jì)算機(jī) 1 控制計(jì)算機(jī) 2 ² ² ² 控制計(jì)算機(jī) n 伺服器 1 伺服器 2 ² ² ² 伺服器 n 生存通道少 交叉增強(qiáng)傳輸方式 傳感器 1 V 計(jì)算機(jī) 1 V 舵機(jī) 1 傳感器 2 V 計(jì)算機(jī) 2 V 舵機(jī) 2 V 傳感器 3 V 計(jì)算機(jī) 3 V 舵機(jī) 3 生存通道多 輸入輸出傳輸方式 輸入 傳 感 器 與 伺 服 器 接 口 I/O 處 理 機(jī) 與 接 口 I/O 存儲(chǔ)器 ´ 16K 16 控制律 存儲(chǔ)器 ´ 16K
2、 16 控制律 I/O 共用 CP RAM 處理機(jī) 輸出 時(shí)鐘，時(shí)序控制 將繁重的余度管理計(jì)算任務(wù)交給I/O處理機(jī)來(lái)完成， 這就大大減輕了中央處理機(jī)的計(jì)算負(fù)擔(dān)。余度管理 計(jì)算占總計(jì)算量的60%以上 信號(hào)選擇 多個(gè)信號(hào)輸入，究竟選擇什么信號(hào)輸出，這是人為規(guī)定 的?？梢赃x最大值信號(hào)輸出，也可選最小值信號(hào)輸出；可以 選次大值信號(hào)輸出，也可選次小值信號(hào)輸出；還可選平均值 輸出。問(wèn)題是究竟選擇那種信號(hào)輸出最合理。 常用的有： （1）平均值選擇器 平均值信號(hào)選擇器有一定實(shí)用價(jià)值，但當(dāng)有一信號(hào)通道 發(fā)生故障(特別是硬故障而漏檢時(shí)，信號(hào)選擇器的輸出會(huì)有 很大誤差。而且切換時(shí)會(huì)產(chǎn)生很大的瞬態(tài)干擾。 （2）中值選擇器 目前應(yīng)用最多的稱(chēng)為中值選擇器。輸入為四信號(hào)時(shí)，選 擇輸入信號(hào)絕對(duì)值中的次小值；輸入為三信號(hào)時(shí)，選擇中值； 輸入為二信號(hào)時(shí)，選擇絕對(duì)值中的小值。 常用的定量評(píng)價(jià)指標(biāo) （1）監(jiān)控覆蓋率 給定一個(gè)故障，系統(tǒng)繼續(xù)完成所需功能的 條件概率。也即，故障出現(xiàn)時(shí)，故障被檢測(cè)、 隔離、系統(tǒng)重構(gòu)后繼續(xù)正常工作的條件概率， 用X表示： X
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